CN113317871A - 一种基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法 - Google Patents

一种基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113317871A
CN113317871A CN202110510326.9A CN202110510326A CN113317871A CN 113317871 A CN113317871 A CN 113317871A CN 202110510326 A CN202110510326 A CN 202110510326A CN 113317871 A CN113317871 A CN 113317871A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mandible
patient
marker support
dimensional
dimensional digital
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110510326.9A
Other languages
English (en)
Inventor
林力
石运永
柴岗
谢叻
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nantong Robert Medical Technology Co ltd
Original Assignee
Shanghai Panyan Robot Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Panyan Robot Technology Co ltd filed Critical Shanghai Panyan Robot Technology Co ltd
Priority to CN202110510326.9A priority Critical patent/CN113317871A/zh
Publication of CN113317871A publication Critical patent/CN113317871A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/1657—Bone breaking devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/1662—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans for particular parts of the body
    • A61B17/1673—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans for particular parts of the body for the jaw
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
    • A61B17/1732—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires for bone breaking devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
    • A61B17/1739—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires specially adapted for particular parts of the body
    • A61B17/176—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires specially adapted for particular parts of the body for the jaw
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/102—Modelling of surgical devices, implants or prosthesis
    • A61B2034/104—Modelling the effect of the tool, e.g. the effect of an implanted prosthesis or for predicting the effect of ablation or burring
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A61B2090/365—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body augmented reality, i.e. correlating a live optical image with another image

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法，包括：通过CT扫描获取患者头颅的医学图像数据；对所述患者头颅的医学图像数据进行三维重建，得到患者的下颌部位的三维数字模型，并根据所述患者的下颌部位的三维数字模型打印得到下颌骨实体；获取患者的牙模，通过所述牙模制作标志物支架；扫描得到所述标志物支架的三维数据，并将所述标志物支架的三维数据与所述下颌部位的三维数字模型进行拟合得到虚拟影像；将所述标志物支架固定于所述下颌骨实体上，并通过识别所述标志物支架呈现所述虚拟影像，将所述虚拟影像和所述下颌骨实体配准融合。本发明通过识别标志物支架实时将配准结果叠加到手术视野中，对医师进行指引和提醒。

Description

一种基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法
技术领域
本发明涉及增强现实技术领域，特别是涉及一种基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法。
背景技术
在下颌骨手术中，合适的截骨面、保证手术效果与术前设计一致是手术成功的关键。但在实际手术过程中，口角与下颌骨之间只存在一狭小的视野缝隙，且过度牵拉易造成面神经下颌缘支损伤。因此，手术效果在很大程度上依赖于医师的临床经验；且导致下颌骨手术常见并发症的部分原因是因为医师只能根据术前CT图像的阅读和认识来进行操作，无法实时观察到术中下颌骨的组织结构和毗邻关系，如下牙槽神经血管束的走行，因而增加了手术风险。近10年来，随着增强现实技术的发展，给手术带来了更直观的方法。
目前增强现实与虚拟现实最主要的区别是能将手术设计的辅助信息投影到手术视野中，通过配准技术使虚拟影像与实体结构重叠，达到“透视”的效果。而应用虚拟现实，只能将手术设计的辅助信息显示在显示屏上，术者不得不在手术区域与显示屏之间不停地转换视野。虚拟现实因其交互性和简便性使其在复杂结构区域(如眶周、颞区等)的手术中发挥着越来越重要的作用。在脊柱手术、颅颌面手术、腹腔镜手术、耳鼻喉内镜手术中的应用均有报道，且帮助医生更直观的了解手术区域，获得了良好的手术效果，逐渐成为一种不可替代的手术辅助技术。
传统下颌骨手术中，外科医生是利用既有的临床经验和医学影像进行术中的判断分析。口内切口是目前最常用的手术方式，这种术式最困难的地方在于其术中视野的狭小和解剖关系的复杂。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法，通过识别标志物支架实时将配准结果叠加到手术视野中，对医师进行指引和提醒。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法，包括：
步骤(1)：通过CT扫描获取患者头颅的医学图像数据；
步骤(2)：对所述患者头颅的医学图像数据进行三维重建，得到患者的下颌部位的三维数字模型，并根据所述患者的下颌部位的三维数字模型打印得到下颌骨实体；
步骤(3)：获取患者的牙模，通过所述牙模制作标志物支架；
步骤(4)：扫描得到所述标志物支架的三维数据，并将所述标志物支架的三维数据与所述下颌部位的三维数字模型进行拟合得到虚拟影像；
步骤(5)：将所述标志物支架固定于所述下颌骨实体上，并通过识别所述标志物支架呈现所述虚拟影像，将所述虚拟影像和所述下颌骨实体配准融合。
所述步骤(2)还包括：根据所述下颌部位的三维数字模型设计截骨平面的三维数字模型，并将所述截骨平面的三维数字模型和所述下颌部位的三维数字模型进行合成。
所述步骤(2)中下颌部位的三维数字模型包括下颌骨的三维数字模型和左右两条下牙槽神经的三维数字模型。
所述步骤(3)中的标志物支架包括用于与患者固定的固定模块、与所述固定模块连接的连接模块，以及与所述连接模块连接的并用于进行配准的标志板模块。
所述步骤(4)中将所述标志物支架的三维数据与所述下颌部位的三维数字模型进行拟合得到虚拟影像时，至少选择3个点进行拟合。
所述步骤(5)中通过识别所述标志物支架呈现所述虚拟影像，将所述虚拟影像与下颌骨实体配准融合，具体为：以所述标志物支架的中心作为坐标原点，通过视频检测识别所述标志物支架的中心获取虚拟影像和所有虚拟信息的相对位置，根据所有虚拟信息的相对位置，将所述虚拟影像和所述下颌骨实体配准融合。
有益效果
由于采用了上述的技术方案，本发明与现有技术相比，具有以下的优点和积极效果：本发明利用三维打印的标志物支架作为增强现实导航系统的追踪配准模板，是一种创新思路，解决了个性化导航手术患者适用范围局限的问题；本发明再增强现实导航系统的术前设计增加了动力系统的实物模型的1:1虚拟影像，相当于在图像融合的显示系统上增加了一个可以参照的匹配目标，这样可以简化实际操作中的对应困难，加强了实验的可操作性和通用性；本发明在未来的实际手术中，通过视频采集器识别标志物支架实时将配准结果叠加到手术视野中，对医师进行指引和提醒，保证手术准确性和可靠性。
附图说明
图1是本发明实施方式的方法流程图；
图2是本发明实施方式的标志物支架示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
本发明的实施方式涉及一种基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法，如图1所示，包括：
步骤(1)：通过螺旋CT扫描获取患者头颅的医学图像数据；
步骤(2)：对所述患者头颅的医学图像数据进行三维重建，得到患者的下颌部位的三维数字模型，并根据所述患者的下颌部位的三维数字模型打印得到下颌骨实体；
步骤(3)：获取患者的牙模，通过所述牙模制作标志物支架；
步骤(4)：扫描得到所述标志物支架的三维数据，并将所述标志物支架的三维数据与所述下颌部位的三维数字模型进行拟合得到虚拟影像；
步骤(5)：将所述标志物支架固定于所述下颌骨实体上，并通过识别所述标志物支架呈现所述虚拟影像，将所述虚拟影像和下颌骨实体配准融合。
以下对本发明进行详细描述：
1.医学图像数据获取
术前对患者分别进行三维头颅螺旋CT扫描，在自然咬合位(牙尖交错位)进行螺旋CT扫描(5mm体积扫描)，球管电流180mA，电压120KV，矩阵512×512，1.25mm厚度薄层三维重建，数据以Dicom格式刻盘保。
2.三维建模和手术设计
应用三维重建软件手术设计系统，设定一定的阈值范围，利用下牙槽神经与下颌骨组织的阈值不同，逐层分离出下牙槽神经，分别进行三维重建，得到下颌骨的三维数字模型和左右2条下牙槽神经的三维数字模型，并可看清下牙槽神经在下颌骨中的走行。依据神经走行、医师经验和患者的要求，设计出截骨平面；再将截骨平面和下颌骨合成，输出STL文件。应用快速打印机打印出三维实物模型，以备术前配准用。
3.取患者牙模，制作标志物支架
如图2所示，以医用石膏取患者下牙颌模型(即牙模2)，利用前4颗牙(左右各2颗)作为支点固定标志物(以下称为标志物复合体)，其目的在于精确定位标志物复合体在下颌骨上的位置，为了保证术中两者的位置关系不变，标志板模块1和连接模块2(即支架)均采用硬质材料。本实施方式使用了新型的半嵌合和硬固定的方法，进行了光学导航的标志物复合体位置的标定。术前设计的过程是在软件工作站中进行的，最后再通过快速成型技术进行三维打印。
具体地，最开始设计的是带有3个2mm直径的螺钉预备进行嵌合的固定模块3，由于这一固定位置位于术前设计好需要切除的部分内，故对患者来说没有额外的损伤；接下来，开始设计精巧的连接模块2(即支架)，这一部分是根据每个患者的具体情况和手术切口进行个性化定制的，是最为复杂的部分；最后，是标准化的标志板模块1。将上述的三个模块合在一起，就是总的标志物复合体(即标志物支架)，利用快速成型技术进行三维打印可以得到精准的实物模型。
4.扫描标志物支架并与下颌骨数据拟合，建立虚拟影像
将标志物复合体(即标志物支架)与下颌骨文件同时导入三维软件中，选择至少3点进行拟合，并以VRML文件输出。
本实施方式在AR Toolkits系统上进行了个性化的定制开发。这种在开源软件基础上开发的软件可以高效的识别标志物支架，并可以便捷的调整虚拟信息的三维参数。为了简化操作流程，本实施方式事先标定好了标志板模块的坐标原点，其作为整个实体坐标系的三维中心。在进行术中的追踪调整中，整个显示系统就会自动追踪到标志板模块的中心并自动计算出所有虚拟信息的相对位置进行显示。
本实施方式采用Micron Tracker进行定位，Micron Tracker(Claron company，Canada)是第一款具备三维显示和实时追踪功能的系统，这个设备可以通过3个探头进行目标物的实时追踪和计算，得到三维显示信息反馈给外科医生，其优点在于通过识别特定的标志板模块，提供实时的立体影像，消除二维和三维之间的视觉误差。
本实施方式采用nVisor ST60作为头戴设备，nVisor ST60(NVIS company，American)是一种头盔式显示器，通过追踪系统，可以在镜片中实时显示三维影像。通过主操控台的信息交互，可以将操作系统中的三维影像传输到该设备，避免了在显示屏与手术视野之间切换的时间延迟问题。
5.术前配准
将标志物支架的下牙咬合板固定于下颌骨快速成型模型(即下颌骨实体)上，运行AR Toolkits软件，应用视频检测的原理，当视频捕捉器识别到标志板模块后，呈现出虚拟影像。通过3DMax软件调整虚拟影像的位置与姿态，使之达到与下颌骨快速成型模型融合叠加，显示在增强现实平台上，实现虚拟影像与下颌骨快速成型模型的配准。
由此可见，本发明利用三维打印的标志物支架作为增强现实导航系统的追踪配准模板，是一种创新思路，解决了个性化导航手术患者适用范围局限的问题，比如在颅颌面外科难以开展传统有创框架导航系统的患者；本发明在未来的实际手术中，通过视频采集器识别标志物支架实时将配准结果叠加到手术视野中，对医师进行指引和提醒，保证手术准确性和可靠性。

Claims (6)

1.一种基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法，其特征在于，包括：
步骤(1)：通过CT扫描获取患者头颅的医学图像数据；
步骤(2)：对所述患者头颅的医学图像数据进行三维重建，得到患者的下颌部位的三维数字模型，并根据所述患者的下颌部位的三维数字模型打印得到下颌骨实体；
步骤(3)：获取患者的牙模，通过所述牙模制作标志物支架；
步骤(4)：扫描得到所述标志物支架的三维数据，并将所述标志物支架的三维数据与所述下颌部位的三维数字模型进行拟合得到虚拟影像；
步骤(5)：将所述标志物支架固定于所述下颌骨实体上，并通过识别所述标志物支架呈现所述虚拟影像，将所述虚拟影像和所述下颌骨实体配准融合。
2.根据权利要求1所述的基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法，其特征在于，所述步骤(2)还包括：根据所述下颌部位的三维数字模型设计截骨平面的三维数字模型，并将所述截骨平面的三维数字模型和所述下颌部位的三维数字模型进行合成。
3.根据权利要求1所述的基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法，其特征在于，所述步骤(2)中下颌部位的三维数字模型包括下颌骨的三维数字模型和左右两条下牙槽神经的三维数字模型。
4.根据权利要求1所述的基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法，其特征在于，所述步骤(3)中的标志物支架包括用于与患者固定的固定模块、与所述固定模块连接的连接模块，以及与所述连接模块连接的并用于进行配准的标志板模块。
5.根据权利要求1所述的基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法，其特征在于，所述步骤(4)中将所述标志物支架的三维数据与所述下颌部位的三维数字模型进行拟合得到虚拟影像时，至少选择3个点进行拟合。
6.根据权利要求1所述的基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法，其特征在于，所述步骤(5)中通过识别所述标志物支架呈现所述虚拟影像，将所述虚拟影像与下颌骨实体配准融合，具体为：以所述标志物支架的中心作为坐标原点，通过视频检测识别所述标志物支架的中心获取虚拟影像和所有虚拟信息的相对位置，根据所有虚拟信息的相对位置，将所述虚拟影像和所述下颌骨实体配准融合。
CN202110510326.9A 2021-05-11 2021-05-11 一种基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法 Pending CN113317871A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110510326.9A CN113317871A (zh) 2021-05-11 2021-05-11 一种基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110510326.9A CN113317871A (zh) 2021-05-11 2021-05-11 一种基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113317871A true CN113317871A (zh) 2021-08-31

Family

ID=77415245

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110510326.9A Pending CN113317871A (zh) 2021-05-11 2021-05-11 一种基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113317871A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114983626A (zh) * 2022-05-30 2022-09-02 北京吉马飞科技发展有限公司 一种配有截骨导板的用于喉功能重建的个性化软骨修复支架的数字化设计和制造方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101396291A (zh) * 2007-09-24 2009-04-01 上海交通大学医学院附属第九人民医院 一种个性化下颌角肥大手术导航实体的制造方法
CN101797182A (zh) * 2010-05-20 2010-08-11 北京理工大学 一种基于增强现实技术的鼻内镜微创手术导航系统
CN102485181A (zh) * 2010-12-03 2012-06-06 张春霖 基于虚拟标识配准操控的脊柱导航手术机器人
US20130310963A1 (en) * 2012-05-17 2013-11-21 Andrew Charles Davison Method of surgical planning
US20160191887A1 (en) * 2014-12-30 2016-06-30 Carlos Quiles Casas Image-guided surgery with surface reconstruction and augmented reality visualization
CN105919684A (zh) * 2016-05-27 2016-09-07 穆檬檬 一种建立三维牙颌融合模型的方法
CN109480956A (zh) * 2018-12-21 2019-03-19 上海交通大学医学院附属第九人民医院 一种利用牙合引导精确就位的颌骨截骨导板及其制作方法
CN109700531A (zh) * 2018-12-17 2019-05-03 上海交通大学医学院附属第九人民医院 个体化下颌骨导航配准导板及其配准方法
US20200197137A1 (en) * 2016-08-19 2020-06-25 The Methodist Hospital System Systems and methods for computer-aided orthognathic surgical planning

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101396291A (zh) * 2007-09-24 2009-04-01 上海交通大学医学院附属第九人民医院 一种个性化下颌角肥大手术导航实体的制造方法
CN101797182A (zh) * 2010-05-20 2010-08-11 北京理工大学 一种基于增强现实技术的鼻内镜微创手术导航系统
CN102485181A (zh) * 2010-12-03 2012-06-06 张春霖 基于虚拟标识配准操控的脊柱导航手术机器人
US20130310963A1 (en) * 2012-05-17 2013-11-21 Andrew Charles Davison Method of surgical planning
US20160191887A1 (en) * 2014-12-30 2016-06-30 Carlos Quiles Casas Image-guided surgery with surface reconstruction and augmented reality visualization
CN105919684A (zh) * 2016-05-27 2016-09-07 穆檬檬 一种建立三维牙颌融合模型的方法
US20200197137A1 (en) * 2016-08-19 2020-06-25 The Methodist Hospital System Systems and methods for computer-aided orthognathic surgical planning
CN109700531A (zh) * 2018-12-17 2019-05-03 上海交通大学医学院附属第九人民医院 个体化下颌骨导航配准导板及其配准方法
CN109480956A (zh) * 2018-12-21 2019-03-19 上海交通大学医学院附属第九人民医院 一种利用牙合引导精确就位的颌骨截骨导板及其制作方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
侯亦康等: "增强现实导航下颌骨截骨术的实验研究", 组织工程与重建外科, vol. 9, no. 2, 28 February 2013 (2013-02-28), pages 98 - 101 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114983626A (zh) * 2022-05-30 2022-09-02 北京吉马飞科技发展有限公司 一种配有截骨导板的用于喉功能重建的个性化软骨修复支架的数字化设计和制造方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6257728B2 (ja) 外科手術支援システム、外科手術支援システムの作動方法、情報処理プログラムおよび情報処理装置
Yu et al. The indication and application of computer-assisted navigation in oral and maxillofacial surgery—Shanghai's experience based on 104 cases
EP3125759B1 (en) Computer aided surgical navigation and planning in implantology
CN108742898B (zh) 基于混合现实的口腔种植导航系统
WO2021217713A1 (zh) 手术导航系统及执行手术导航方法的计算机与存储介质
US12080184B2 (en) Mixed-reality endoscope and surgical tools with haptic feedback for integrated virtual-reality visual and haptic surgical simulation
US20140234804A1 (en) Assisted Guidance and Navigation Method in Intraoral Surgery
US20170231718A1 (en) System and Method for Guiding Medical Instruments
TWI642404B (zh) Bone surgery navigation system and image navigation method for bone surgery
CN112885436B (zh) 一种基于增强现实三维成像的牙科手术实时辅助系统
JP2013034764A (ja) サージカルガイド装置及びドリルの位置決め方法
CN107951561A (zh) 基于3d打印的牙支持式颌面部增强现实定位追踪装置
CN104720877A (zh) 一种数字化技术在口内进路下颌骨髁突病变外科切除术中的应用
CN112972027A (zh) 一种利用混合现实技术的正畸微种植体植入定位方法
US20230355367A1 (en) Method for dynamically guiding a dental oral and maxillofacial prosthesis using a 3d dataset
WO2023086592A2 (en) Systems, methods and devices for augmented reality assisted surgery
Gsaxner et al. Augmented reality in oral and maxillofacial surgery
Kim et al. Quantitative augmented reality-assisted free-hand orthognathic surgery using electromagnetic tracking and skin-attached dynamic reference
Meng et al. Feasibility of the application of mixed reality in mandible reconstruction with fibula flap: A cadaveric specimen study
Wagner et al. Clinical experience with interactive teleconsultation and teleassistance in craniomaxillofacial surgical procedures
CN113317871A (zh) 一种基于增强现实的下颌骨手术导航显示配准方法
Dang et al. A proof-of-concept augmented reality system in oral and maxillofacial surgery
Condino et al. Registration Sanity Check for AR-guided Surgical Interventions: Experience From Head and Face Surgery
CN107802276B (zh) 头颅影像的描迹图绘制装置和方法
CN109700532B (zh) 个体化颅颌面部导航配准导板及其配准方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20230303

Address after: No. 888, Zhujiang Road, juegang Town, Rudong County, Nantong City, Jiangsu Province, 226499

Applicant after: NANTONG ROBERT MEDICAL TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 201318 1, Lane 588, Tianxiong Road, Pudong New Area, Shanghai_ Room 402, building 10, No. 28

Applicant before: SHANGHAI PANYAN ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right