CN113315780A - 一种单系统与多种agv的连接及控制方法和装置 - Google Patents
一种单系统与多种agv的连接及控制方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113315780A CN113315780A CN202110646090.1A CN202110646090A CN113315780A CN 113315780 A CN113315780 A CN 113315780A CN 202110646090 A CN202110646090 A CN 202110646090A CN 113315780 A CN113315780 A CN 113315780A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- agv
- information
- agvs
- protocol adapter
- single system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 28
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 12
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 6
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
- H04L67/01—Protocols
- H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
- H04L67/14—Session management
- H04L67/141—Setup of application sessions
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L69/00—Network arrangements, protocols or services independent of the application payload and not provided for in the other groups of this subclass
- H04L69/08—Protocols for interworking; Protocol conversion
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L69/00—Network arrangements, protocols or services independent of the application payload and not provided for in the other groups of this subclass
- H04L69/22—Parsing or analysis of headers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computer Security & Cryptography (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Computer And Data Communications (AREA)
- Communication Control (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
本发明涉及一种单系统与多种AGV的连接及控制方法和装置，通过一个调度系统对不同品牌型号的AGV进行调度和控制，先将不同品牌和型号AGV本体的不同的控制协议指令和不同的通讯技术方式通过协议适配器进行解析和转换，转换成标准统一的协议指令供调度系统使用，不同品牌和型号的AGV上传的车辆相关状态信息也通过协议转换器转换成标准的状态内容发送给调度系统，从而通过一个调度系统将不同品牌和型号的AGV统一进行调度和控制。
Description
技术领域
本发明涉及生产物流领域，特别是涉及一种单系统与多种AGV的连接及控制方法和装置。
背景技术
在生产物流领域，AGV(自动导引车)的应用已经非常普遍，随着技术的发展，AGV也有了磁导航、二维码导航、激光SLAM(simultaneous localization and mapping)导航等多种导航方式，不同厂商，不同型号的AGV市场上比比皆是。
随着AGV的深入应用，终端客户使用的AGV的品牌和型号也越来越多，经常会出现一个工作场地需要使用到不同品牌不同导航方式的AGV车辆，但是目前存在一个问题，就是不同厂商之间的调度系统并不统一和兼容，A厂商的调度系统不能兼容控制和调度B厂商的AGV车辆，因此对终端用户的使用造成了很大的麻烦。
因此，本领域亟需一种利用一个系统就能调度各种导航方式的AGV的技术方案。
发明内容
本发明的目的是提供一种单系统与多种AGV的连接及控制方法和装置。解决目前不同厂商之间的调度系统并不统一和兼容的问题。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种单系统与多种AGV的连接方法，所述方法包括：
获取待连接AGV的通讯协议信息；
根据所述待连接AGV的通讯协议信息匹配连接方式；
根据所述连接方式建立单系统与所述待连接AGV的连接通道。
可选的，在根据所述连接方式建立单系统与所述待连接AGV的连接通道之后，还包括：
获取所述AGV发送来的信息，并解析和转换成设定格式，得到设定格式信息；所述设定格式信息通过所述连接通道发送给所述单系统；
获取所述单系统发来的控制指令，并将所述控制指令转换为所述AGV所需要的格式，得到AGV格式指令；所述AGV格式指令通过所述连接通道发送给所述AGV。
一种单系统与多种AGV连接的协议适配器，所述协议适配器用于：
获取待连接AGV的通讯协议信息；
根据所述待连接AGV的通讯协议信息匹配连接方式；
根据所述连接方式建立单系统与所述待连接AGV的连接通道。
可选的，所述协议适配器还用于：
获取所述AGV发送来的信息，并解析和转换成设定格式，得到设定格式信息；所述设定格式信息通过所述连接通道发送给所述单系统；
获取所述单系统发来的控制指令，并将所述控制指令转换为所述AGV所需要的格式，得到AGV格式指令；所述AGV格式指令通过所述连接通道发送给所述AGV。
一种单系统对多种AGV的控制方法，所述方法包括：
利用协议适配器与多种AGV连接；
利用协议适配器接收所述AGV的车辆状态信息；
结合所述车辆状态信息和业务需要下发对所述AGV的控制指令给所述协议适配器；
利用协议适配器将所述控制指令发送给所述AGV。
可选的，所述利用协议适配器接收所述AGV的车辆状态信息，具体包括：
利用所述协议适配器获取所述AGV的车辆状态信息；
利用所述协议适配器对所述车辆状态信息的格式进行解析，并转换为设定格式，得到设定格式信息。
可选的，所述车辆状态信息包括：车辆位置、车辆是否运行、车辆电量和故障信息中的一种或多种。
可选的，所述控制指令包括：派车、执行运输任务以及进行举升动作中的一种或多种。
可选的，所述利用协议适配器将所述控制指令发送给所述AGV，具体包括：
利用所述协议适配器将所述控制指令转换为所述AGV所需要的格式，得到AGV格式指令；
利用所述协议适配器将所述AGV格式指令发送给所述AGV。
一种单系统对多种AGV的控制装置，所述装置包括：
协议适配器，用于通信协议的转换以及接收、传输和转换不同格式的信息；
单系统，与所述协议适配器连接，用于利用协议适配器与多种AGV连接；利用协议适配器接收所述AGV的车辆状态信息；结合所述车辆状态信息和业务需要下发对所述AGV的控制指令给所述协议适配器以及利用协议适配器将所述控制指令发送给所述AGV。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明实施例主要是通过一个调度系统对不同品牌型号的AGV进行调度和控制，先将不同品牌和型号AGV本体的不同的控制协议指令和不同的通讯技术方式通过协议适配器进行解析和转换，转换成标准统一的协议指令供调度系统使用，从而通过一个调度系统将不同品牌和型号的AGV统一进行调度和控制。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的单系统与多种AGV的连接方法的流程图。
图2为本发明实施例二提供的单系统对多种AGV的控制方法的流程图
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
随着AGV的深入应用，终端客户使用的AGV的品牌和型号也越来越多，经常会出现一个工作场地需要使用到不同品牌不同导航方式的AGV，但是目前存在一个问题，就是不同厂商之间的调度系统并不统一和兼容，A厂商的调度系统不能兼容控制和调度B厂商的AGV，因此对终端用户的使用造成了很大的麻烦：
1：如果使用多种品牌和型号的AGV，不同品牌的AGV就不能在同一个场地内使用，否则因为调度的不兼容会造成车辆之间的冲突，路线相互占用而造成的堵车的情况。
2：不能同一个场地使用AGV，对AGV的使用效率就会降低，经常出现一个物流区域繁忙AGV不够用，而同时另一个区域的AGV空闲闲时的情况。
3：不同品牌和型号AGV使用了不同的调度，需要使用不同的服务器，对系统的管理维护人员也造成了工作上的增加。如果有上位系统(如：MES，WMS等)需要和调度系统做接口，也造成了上位系统的开发和维护工作的增加。
因而，本发明的目的是提供一种单系统与多种AGV的连接及控制方法和装置。解决目前不同厂商之间的调度系统并不统一和兼容的问题。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
实施例一：
如图1所示，本发明实施例提供了一种单系统与多种AGV的连接方法，该方法包括：
A1、获取待连接AGV的通讯协议信息；
不同品牌和型号的AGV因为控制系统的不同，所以会采用不同的通讯技术协议，如使用tcp/udp的Socket技术，或使用HTTP API的技术，或使用Modbus TCP的技术，或使用PLC通过OPC的技术等等，因此，就需要先获取待连接AGV的通讯协议信息，从而为连接做准备。
A2、根据所述待连接AGV的通讯协议信息匹配连接方式；
获取到待连接的AGV的通信协议信息之后，通过设置，设定与不同品牌和型号需要连通的技术方式，如TCP，设定对应的AGV的IP地址和端口。
A3、根据所述连接方式建立单系统与所述待连接AGV的连接通道。
连接方式确定以后，根据对应的连接方式，发起对AGV的连接，如通过TCP Client，打开对应IP的AGV的相应端口的Socket连接，建立与AGV的通讯通道。
本发明实施例即通过此种方法与各种品牌各种导航方式的AGV进行连接。
在连接通道建立以后，在信息传输的过程中，还需要进行信息格式的转换过程，具体步骤如下：
获取所述AGV发送来的信息，并解析和转换成设定格式，得到设定格式信息；所述设定格式信息通过所述连接通道发送给所述单系统；
获取所述单系统发来的控制指令，并将所述控制指令转换为所述AGV所需要的格式，得到AGV格式指令；所述AGV格式指令通过所述连接通道发送给所述AGV。
为了实现上述方法，本发明实施例提供了一种单系统与多种AGV连接的协议适配器，该协议适配器用于：
获取待连接AGV的通讯协议信息；
根据所述待连接AGV的通讯协议信息匹配连接方式；
根据所述连接方式建立单系统与所述待连接AGV的连接通道。
在连接通道建立以后该协议适配器还用于：
获取所述AGV发送来的信息，并解析和转换成设定格式，得到设定格式信息；所述设定格式信息通过所述连接通道发送给所述单系统；
获取所述单系统发来的控制指令，并将所述控制指令转换为所述AGV所需要的格式，得到AGV格式指令；所述AGV格式指令通过所述连接通道发送给所述AGV。
作为一种可选的实施方式，该协议适配器主要包括以下三大模块：
存储器模块，用于存储通信协议；
处理器模块，用于设定与不同导航方式的AGV连接所对应的IP地址和端口；
格式转换模块，用于转换所述AGV和所述调度系统发来的信息的格式。
本发明实施例主要是记载了一种单系统与多种AGV的连接方法，利用协议适配器，先将不同品牌和型号AGV本体的不同的控制协议指令和不同的通讯技术方式通过协议适配器进行解析和转换，转换成标准统一的协议指令供调度系统使用，从而通过一个调度系统将不同品牌和型号的AGV统一进行调度和控制。
实施例二：
如图2所示，本实施例提供了一种单系统对多种AGV的控制方法，该方法应用实施例一中提供的协议适配器，其主要步骤包括：
S1、利用协议适配器与多种AGV连接；
协议适配器是用来与使用不同通讯技术方式的不同品牌和型号的AGV的进行连通和通讯的处理模块。不同品牌和型号的AGV因为控制系统的不同，所以会采用不同的通讯技术协议，如使用tcp/udp的Socket技术，或使用HTTP API的技术，或使用Modbus TCP的技术，或使用PLC通过OPC的技术等等，协议适配器模块就需要先通过这些不同的通讯技术与AGV进行连通。
首先，协议适配器先通过设置，设定与不同品牌和型号需要连通的技术方式，如TCP，设定对应的AGV的IP地址和端口。
然后，协议适配器根据对应的技术方式，发起对AGV的连接，如通过TCP Client，打开对应IP的AGV的相应端口的Socket连接，从而建立与AGV的通讯通道。
S2、利用协议适配器接收所述AGV的车辆状态信息；
协议适配器与AGV完成连接后，AGV会传送车辆状态信息到调度系统，但是不同品牌和型号的AGV的状态信息的格式及编码都是不同的，也需要协议适配器进行响应的解析和转换，具体步骤包括：
利用所述协议适配器获取所述AGV的车辆状态信息；利用所述协议适配器对所述车辆状态信息的格式进行解析，并转换为设定格式，得到设定格式信息。所述车辆状态信息包括：车辆位置、车辆是否运行、车辆电量和故障信息中的一种或多种。
具体的，首先，AGV会传送状态信息到协议适配器，比如通过TCP传送了一串包含AGV当前状态(车辆位置，车辆是否运行，车辆电量，故障信息等)的16进制的字符串(667A01347EDA)，协议适配器需要根据该品牌型号的规定的解析方式来解析改字符串，如字符串前1、2位表示位置X坐标，3、4位表示位置Y坐标，4、5位表示车辆是否运行的状态，7、8位表明车辆电量信息，9-12位表明当前的故障信息等。
然后，协议适配器对不同车辆上传的信息进行格式和命名的转换，统一处理成JSON格式进行状态信息的标注：
如：
协议适配器将不同品牌和型号的AGV上传的不同格式和内容的状态信息转换成调度系统需要的标准格式的内容后，发送给调度系统。
S3、结合所述车辆状态信息和业务需要下发对所述AGV的控制指令给所述协议适配器；所述控制指令包括：派车、执行运输任务以及进行举升动作中的一种或多种。
调度系统收到协议适配器发来的设定格式信息后，根据业务场景需要，反馈派车，执行运输任务，进行举升动作等控制指令。对于调度系统来说，因为已经经过了协议适配器的转换，所以所有不同车辆的状态信息都是一致的，反馈的控制指令也是一致的。
S4、利用协议适配器将所述控制指令发送给所述AGV。
具体步骤包括：利用所述协议适配器将所述控制指令转换为所述AGV所需要的格式，得到AGV格式指令；利用所述协议适配器将所述AGV格式指令发送给所述AGV。
调度系统发送的指令也是系统的标准JSON格式的指令，如发送运行路径：
协议适配器模块将调度系统发过来的标准的控制指令转换成对应的AGV需要的指令格式和编码，如AGV需要的是16进制的字符串，则转换成(FC783AD)完成整个指令的转换。
然后通过之前建立的通讯通道将转换后的信息发送给AGV。
最后，由不同品牌和型号的AGV通过协议适配器获取对应格式和内容的控制指令执行响应的车辆的动作(运行，暂停，举升等)。
本发明实施例还提供了一种单系统对多种AGV的控制装置，包括协议适配器和单系统。
协议适配器，用于通信协议的转换以及接收、传输和转换不同格式的信息；
单系统，与所述协议适配器连接，用于利用协议适配器与多种AGV连接；利用协议适配器接收所述AGV的车辆状态信息；结合所述车辆状态信息和业务需要下发对所述AGV的控制指令给所述协议适配器以及利用协议适配器将所述控制指令发送给所述AGV。
本发明实施例中的单系统即为单一调度系统，利用一个调度系统完成对不同品牌和种类的AGV的控制。
本发明实施例主要是通过一个调度系统对不同品牌型号的AGV进行调度和控制，先将不同品牌和型号AGV本体的不同的控制协议指令和不同的通讯技术方式通过协议适配器进行解析和转换，转换成标准统一的协议指令供调度系统使用。不同品牌和型号的AGV上传的车辆相关状态信息也通过协议适配器转换成标准的状态内容发送给调度系统。
这样，就可以通过一个调度系统将不同品牌和型号的AGV统一进行调度和控制，不同品牌型号的协议转换通过不同的协议适配器进行，协议适配器可以不断的根据新品牌和新型号的协议进行增加适配。
统一的调度和和控制方式可以将不同的品牌和型号的AGV在同一个工作场地内运行，统一进行路线控制防止不同车辆运行中的冲突和交管。对终端用户来说，可以在同一个工作场地内充分利用不同品牌和型号的AGV的运输能力，而且一套系统的维护和管理也方便很多。对于未来的扩展，也可以选择更多品牌和型号的AGV。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种单系统与多种AGV的连接方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待连接AGV的通讯协议信息；
根据所述待连接AGV的通讯协议信息匹配连接方式；
根据所述连接方式建立单系统与所述待连接AGV的连接通道。
2.根据权利要求1所述的单系统与多种导航方式的AGV的连接方法，其特征在于，在根据所述连接方式建立单系统与所述待连接AGV的连接通道之后，还包括：
获取所述AGV发送来的信息，并解析和转换成设定格式，得到设定格式信息；所述设定格式信息通过所述连接通道发送给所述单系统；
获取所述单系统发来的控制指令，并将所述控制指令转换为所述AGV所需要的格式，得到AGV格式指令；所述AGV格式指令通过所述连接通道发送给所述AGV。
3.一种单系统与多种AGV连接的协议适配器，其特征在于，所述协议适配器用于：
获取待连接AGV的通讯协议信息；
根据所述待连接AGV的通讯协议信息匹配连接方式；
根据所述连接方式建立单系统与所述待连接AGV的连接通道。
4.根据权利要求3所述的单系统与多种AGV连接的协议适配器，其特征在于，所述协议适配器还用于：
获取所述AGV发送来的信息，并解析和转换成设定格式，得到设定格式信息；所述设定格式信息通过所述连接通道发送给所述单系统；
获取所述单系统发来的控制指令，并将所述控制指令转换为所述AGV所需要的格式，得到AGV格式指令；所述AGV格式指令通过所述连接通道发送给所述AGV。
5.一种单系统对多种AGV的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
利用协议适配器与多种AGV连接；
利用协议适配器接收所述AGV的车辆状态信息；
结合所述车辆状态信息和业务需要下发对所述AGV的控制指令给所述协议适配器；
利用协议适配器将所述控制指令发送给所述AGV。
6.根据权利要求5所述的单系统对多种AGV的控制方法，其特征在于，所述利用协议适配器接收所述AGV的车辆状态信息，具体包括：
利用所述协议适配器获取所述AGV的车辆状态信息；
利用所述协议适配器对所述车辆状态信息的格式进行解析，并转换为设定格式，得到设定格式信息。
7.根据权利要求5所述的单系统对多种AGV的控制方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括：车辆位置、车辆是否运行、车辆电量和故障信息中的一种或多种。
8.根据权利要求5所述的单系统对多种AGV的控制方法，其特征在于，所述控制指令包括：派车、执行运输任务以及进行举升动作中的一种或多种。
9.根据权利要求5所述的单系统对多种AGV的控制方法，其特征在于，所述利用协议适配器将所述控制指令发送给所述AGV，具体包括：
利用所述协议适配器将所述控制指令转换为所述AGV所需要的格式，得到AGV格式指令；
利用所述协议适配器将所述AGV格式指令发送给所述AGV。
10.一种单系统对多种AGV的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
协议适配器，用于通信协议的转换以及接收、传输和转换不同格式的信息；
单系统，与所述协议适配器连接，用于利用协议适配器与多种AGV连接；利用协议适配器接收所述AGV的车辆状态信息；结合所述车辆状态信息和业务需要下发对所述AGV的控制指令给所述协议适配器以及利用协议适配器将所述控制指令发送给所述AGV。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310087088.4A CN116112576A (zh) | 2021-06-10 | 2021-06-10 | 单系统与agv的连接方法、适配器、控制方法及装置 |
| CN202110646090.1A CN113315780A (zh) | 2021-06-10 | 2021-06-10 | 一种单系统与多种agv的连接及控制方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110646090.1A CN113315780A (zh) | 2021-06-10 | 2021-06-10 | 一种单系统与多种agv的连接及控制方法和装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310087088.4A Division CN116112576A (zh) | 2021-06-10 | 2021-06-10 | 单系统与agv的连接方法、适配器、控制方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113315780A true CN113315780A (zh) | 2021-08-27 |
Family
ID=77377944
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110646090.1A Pending CN113315780A (zh) | 2021-06-10 | 2021-06-10 | 一种单系统与多种agv的连接及控制方法和装置 |
| CN202310087088.4A Pending CN116112576A (zh) | 2021-06-10 | 2021-06-10 | 单系统与agv的连接方法、适配器、控制方法及装置 |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310087088.4A Pending CN116112576A (zh) | 2021-06-10 | 2021-06-10 | 单系统与agv的连接方法、适配器、控制方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (2) | CN113315780A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113641179A (zh) * | 2021-10-18 | 2021-11-12 | 深圳市信润富联数字科技有限公司 | Agv小车的监控方法、装置、终端设备以及存储介质 |
| CN114625079A (zh) * | 2022-02-07 | 2022-06-14 | 浙江中烟工业有限责任公司 | 用于制丝环网的igv实时任务分发系统 |
| CN115580663A (zh) * | 2022-10-20 | 2023-01-06 | 瑞熙(苏州)智能科技有限公司 | 一种可调度多种类agv的方法、系统及计算机设备 |
| WO2023197119A1 (zh) * | 2022-04-11 | 2023-10-19 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | Agv调度控制系统及方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117148808A (zh) * | 2023-10-31 | 2023-12-01 | 南通羲和软件科技有限公司 | 多机器人联合调度方法及调度系统 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102065124A (zh) * | 2010-11-18 | 2011-05-18 | 北京三博中自科技有限公司 | 多协议点巡检设备接入系统 |
| WO2017063153A1 (zh) * | 2015-10-14 | 2017-04-20 | 海能达通信股份有限公司 | 协议格式转换方法、装置及接口平台 |
| CN108650273A (zh) * | 2018-05-18 | 2018-10-12 | 深圳市元体科技有限公司 | 一种物联网设备通讯协议适配控制方法及其控制系统 |
| CN108958174A (zh) * | 2017-05-19 | 2018-12-07 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 一种多类设备控制方法和系统 |
| CN109100965A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-12-28 | 山东师范大学 | 一种支持多种通信协议的agv车载控制系统及控制网络 |
| CN213106858U (zh) * | 2020-09-22 | 2021-05-04 | 江西省智能产业技术创新研究院 | 一种用于多种agv的适配器 |
-
2021
- 2021-06-10 CN CN202110646090.1A patent/CN113315780A/zh active Pending
- 2021-06-10 CN CN202310087088.4A patent/CN116112576A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102065124A (zh) * | 2010-11-18 | 2011-05-18 | 北京三博中自科技有限公司 | 多协议点巡检设备接入系统 |
| WO2017063153A1 (zh) * | 2015-10-14 | 2017-04-20 | 海能达通信股份有限公司 | 协议格式转换方法、装置及接口平台 |
| CN108958174A (zh) * | 2017-05-19 | 2018-12-07 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 一种多类设备控制方法和系统 |
| CN108650273A (zh) * | 2018-05-18 | 2018-10-12 | 深圳市元体科技有限公司 | 一种物联网设备通讯协议适配控制方法及其控制系统 |
| CN109100965A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-12-28 | 山东师范大学 | 一种支持多种通信协议的agv车载控制系统及控制网络 |
| CN213106858U (zh) * | 2020-09-22 | 2021-05-04 | 江西省智能产业技术创新研究院 | 一种用于多种agv的适配器 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113641179A (zh) * | 2021-10-18 | 2021-11-12 | 深圳市信润富联数字科技有限公司 | Agv小车的监控方法、装置、终端设备以及存储介质 |
| CN114625079A (zh) * | 2022-02-07 | 2022-06-14 | 浙江中烟工业有限责任公司 | 用于制丝环网的igv实时任务分发系统 |
| WO2023197119A1 (zh) * | 2022-04-11 | 2023-10-19 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | Agv调度控制系统及方法 |
| EP4286965A4 (en) * | 2022-04-11 | 2024-05-01 | Contemporary Amperex Technology Co., Limited | AGV SHIPPING CONTROL SYSTEM AND PROCEDURES |
| CN115580663A (zh) * | 2022-10-20 | 2023-01-06 | 瑞熙(苏州)智能科技有限公司 | 一种可调度多种类agv的方法、系统及计算机设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN116112576A (zh) | 2023-05-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113315780A (zh) | 一种单系统与多种agv的连接及控制方法和装置 | |
| CN112073461B (zh) | 一种基于云边协同的工业互联网系统 | |
| CN108847979B (zh) | 一种基于scada的自适应组态系统及方法 | |
| CN101784968B (zh) | 控制节点网络规划装置及具此规划装置的系统 | |
| CN102084625A (zh) | 用于将电气设备连接到网络上的通信模块以及方法 | |
| US9465371B2 (en) | Building automation and control system and method for operating the same | |
| CN113612820A (zh) | 基于SuperEdge和EdgeXFoundry的云边端设备平台控制架构和方法 | |
| CN105183452A (zh) | 一种用于配电设备监测基于Spring AOP的远程规约服务中间件 | |
| CN105681086B (zh) | 通讯管理机及可编程逻辑控制设备的数据采集方法 | |
| CN110658759A (zh) | 一种可动态部署ai模型的工业智能控制器 | |
| CN102624593A (zh) | 一种用于物联网异构设备集成的智能终端 | |
| CN107533328A (zh) | 可互操作的远程终端单元 | |
| CN110708239B (zh) | 一种基于opc和mqtt的工业物联网网关 | |
| CN112400300A (zh) | 互连设备、通信方法和包括机器人的系统 | |
| CN112866191A (zh) | 基于5g dtu系统的ot和it综合系统 | |
| CN104122823A (zh) | 一种模块化家庭移动机器人平台 | |
| Abdelatti et al. | Lab-scale smart factory implementation using ros | |
| CN210515035U (zh) | 一种基于星型拓扑结构的车载移动终端 | |
| CN210839649U (zh) | 基于自组网遥控搜救机器人一对多调度系统 | |
| KR102593008B1 (ko) | Opc ua를 이용한 분산형 스마트 팩토리 운영 방법 및 장치 | |
| CN208421598U (zh) | 一种agv应用的智能数据采集系统 | |
| KR101338153B1 (ko) | 디바이스 모델 기반 미들웨어 기술 | |
| KR101037200B1 (ko) | 무인 로봇의 임무를 생성하는 장치, 및 무인 로봇의 임무를 생성하는 방법 | |
| CN111262951A (zh) | 基于自组网遥控搜救机器人一对多调度系统 | |
| CN117389223A (zh) | 自动导引运输设备调度方法、系统、电子设置及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210827 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |