CN113311793A - 一种适用于多amr的分布式调度系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种适用于多AMR的分布式调度系统，包括：多台AMR及任务派发端，其中，每台AMR上集成有UDP通信单元Ⅰ、UWB通信单元及TCP/IP通信单元Ⅰ，任务派发端上集成有UDP通信单元Ⅱ及TCP/IP通信单元Ⅱ；各AMR通过UDP通信单元Ⅰ与任务派发端的UDP通信单元Ⅱ实时通信，各AMR间通过UDP通信单元Ⅰ实时通讯，所有的AMR通过TCP/IP通信单元Ⅰ与任务派发端的TCP/IP通信单元Ⅱ定时通信，AMR之间通过UWB通信单元实时通信。实现AMR分布式调度，通过多种通信方式的组合将信息进行分离，降低对单一通信内容的依赖，提高系统鲁棒性，另外，全局信息与局部信息的融合处理预防了绝大多数的AMR拥塞问题，极少数“异常”将通过AMR自主避让处理，“异常”出现概率小，处理效率高。
Description
技术领域
本发明属于移动机器人调度技术领域，更具体地，本发明涉及一种适用于多AMR的分布式调度系统及方法。
背景技术
近年来，移动机器人行业发展迅速，特别是工业领域中的移动机器人需求迅速增长，中国AGV产业联盟按技术先进性对AGV进行划分，第一代AGV是采用磁条导航技术，第二代AGV采用激光标签定位导航技术，第三代AGV是采用激光SLAM的新型AMR，第四代AGV是融合激光与视觉SLAM技术的新型AMR，目前第三代AGV正处于研发向工业应用转变的状态，而第四代AGV则还在实验室阶段。传统的第一代、第二代AGV均属于传统AGV，其特征是固定路径导航，从第三代AGV开始，均采用柔性化控制，称之为AMR(Autonomous Mobile Robot)，其全称是自主移动机器人，其主要特点是路径不固定、遇到障碍物可以有绕障的运动控制策略。
AGV行业，AGV只能沿固定路线行走，因此在多AGV同时作业的场景下，需要配合调度系统进行管理，由调度系统负责分发任务与交通管制，AGV部署密度、网络延时等因素都会成为制约调度系统的关键指标，如果实际工业部署，会牵扯大量人力到现场调试部署，严重制约部署速度，增加部署成本，另外，单台AGV出现故障可能会造成整个工业现场趴窝，降低整个系统的鲁棒性。
发明内容
本发明提供了一种适用于多AMR的分布式调度系统，旨在改善上述问题。
本发明是这样实现的，一种适用于多AMR的分布式调度系统，所述系统包括：
多台AMR及任务派发端，其中，每台AMR上集成有UDP通信单元Ⅰ、UWB通信单元及TCP/IP通信单元Ⅰ，任务派发端上集成有UDP通信单元Ⅱ及TCP/IP通信单元Ⅱ；
各AMR通过UDP通信单元Ⅰ与任务派发端的UDP通信单元Ⅱ实时通信，各AMR间通过UDP通信单元Ⅰ实时通讯，所有的AMR通过TCP/IP通信单元Ⅰ与任务派发端的TCP/IP通信单元Ⅱ定时通信，AMR之间通过UWB通信单元实时通信。
所述AMR上集成有组播单元、校准单元、更新单元Ⅰ及冲突处理单元，其中，
组播单元，通过UDP通信实时组播AMR的当前位置及路径状态信息；
校准单元，接收任务派发端下发的拓扑地图，对本地存储的拓扑地图进行校准；
更新单元Ⅰ，基于其他AMR组播的当前路径状态信息来更新本地存储的拓扑地图；
冲突处理单元，通过UWB通信检测指定半径区域内的冲突AMR，基于当前AMR与冲突AMR的优先级控制避让AMR和被避让AMR进行避让。
任务派发端上集成有更新单元Ⅱ及下发单元，其中，
更新单元Ⅱ，实时采集各AMR组播的路径状态信息，基于路径状态信息来更新本地存储的拓扑地图；
下发单元，通过TCP/IP通信将当前拓扑地图下发至各AMR，用于拓扑地图的校准。
所述AMR上还集成有热点检测单元及路径规划单元，其中，
热点检测单元，用于检测拓扑地图中的热点，相邻热点间的路径即为热线，将拓扑地图中的热线权重设为无穷大；
路径规划单元，采用folyd路径索索算法在拓扑地图中生成AMR从当前位置到目标位置的最短路径。
本发明是这样实现的，一种适用于多AMR的分布式调度方法，所述方法具体包括如下步骤：
S1、各AMR通过UDP通信实时组播当前的位置信息及路径状态信息；
S2、AMR基于其他AMR组播的当前路径状态信息来更新拓扑地图，同时任务派发端实时采集各AMR组播的路径状态信息，并基于组播的路径状态信息来更新拓扑地图；
S3、各AMR定时与任务派发端建立TCP/IP通信连接，任务派发端将当前最新的拓扑地图下发至各AMR，AMR进行本地拓扑地图的校准；
S4、AMR实时通过UWB通信检测指定半径区域内的冲突AMR，基于当前AMR与冲突AMR的优先级控制避让AMR与被避让AMR进行避让。
进一步的，AMR检测拓扑地图中的热点，相邻热点间的路径即为热线，将拓扑地图中的热线权重设为无穷大；
采用folyd路径索索算法在拓扑地图中生成AMR从当前位置到目标位置的最短路径。
避让AMR避让方法具体如下：
基于指定大小的矩形框生成矩形的采样区域，避让AMR及被避让AMR所在位置均在采样区域内；
在采样区域内随机生成一系列的采样点，剔除不合法的采样点；
基于A*算法生成从避让AMR所在位置到合法采样点的路径，在所生成的路径中选择最优路径作为当前被避让AMR的行驶路径。
合法采样点的获取方法如下：
记录当前避让AMR所在位置和被避让AMR所在位置，基于A*算法在栅格地图中搜索从避让AMR到被避让AMR的路径，以车辆宽度为参考膨胀半径对搜索到的路径进行膨胀，位于膨胀路径上的采样点及膨胀栅格地图中的障碍物点为不合法采样点，剔除不合法的采样点；
从剩余采样点中确定避让点，搜索当前避让AMR所在位置到避让点的路径，若两者之间存在路径，则计算两者之间的搜索路径与直线路径的比值，若比值大于设定比值，则认定所述搜索路径上的采样点为不合法采样点，剔除不合法采样点，若两者间不存在路径，则认定该避让点为不合法采样点，剔除该不合法采样点。
本发明实施例提供的适用于多AMR的分布式调度系统具有如下有益技术效果：1)实现AMR分布式调度，通过多种通信方式的组合将信息进行分离，降低对单一通信内容的依赖，提高系统鲁棒性，另外，全局信息与局部信息的融合处理预防了绝大多数的AMR拥塞问题，极少数“异常”将通过AMR自主避让处理，“异常”出现概率小，处理效率高。2)AMR智能化程度高，实际工程现场部署速度快，对外部配合要求低。
附图说明
图1为本发明实施例提供的适用于多AMR的分布式调度系统的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的适用于多AMR的分布式调度方法流程图。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
图1为本发明实施例提供的适用于多AMR的分布式调度系统的结构示意图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分，该系统包括：
多台AMR及任务派发端，其中，每台AMR上集成有UDP通信单元Ⅰ、UWB通信单元及TCP/IP通信单元Ⅰ，任务派发端上集成有UDP通信单元Ⅱ及TCP/IP通信单元Ⅱ；各AMR通过UDP通信单元Ⅰ与任务派发端的UDP通信单元Ⅱ实时通信，各AMR间通过UDP通信单元Ⅰ实时通讯，所有的AMR通过TCP/IP通信单元Ⅰ与任务派发端的TCP/IP通信单元Ⅱ定时通信，AMR间通过UWB通信单元实时通信。
AMR具有自主绕障功能是能够实现分布式控制的技术保障，即AMR能够实现自主搜路与绕障等功能，本发明通信分级技术主要通过不同的通信方式将数据分流，综合考虑数据量、通信频率、稳定性要求等因素提出的分级通信方法，包括UDP通信、TCP/IP通信、UWB通信三种通信方法；
UDP通信常用于短报文、高频率数据收发，此处采用组播模式，主要收发数据包括AMR的ID(此处是IP地址+AMR编号+最小监听端口号+TCP/IP最小连接数目与最大连接数目)，AMR状态信息如实时任务信息、位姿信息、路径状态修改信息、热点热线信息等，报文格式采用“报文头+内容+报文尾”的格式，报文头由0xFF+head1+0x00+head2组成，共四个字节，其中head1为IP地址第四段，head2为AMR编号，内容为所需传输信息，报文尾由tail1+0x00+tail2+0xFF组成，共占四个字节，其中tail1＝head1+head2+内容字节累加，tail2＝head1-head2-内容字节累减，用两种校验方式防止数据错误，以及快速剔除重复数据，中间内容部分也需按照4个字节进行对齐；其中，ID信息、状态信息、位姿信息等均属实时性要求较高信息，而地图状态信息改变较慢，因此UDP报文分两类格式，第一类为高频发送报文，第二类为低频发送报文，两类报文均包含ID信息以区分AMR，每一台AMR将数据发送到群组后，其它线上AMR都将接收到信息，用于改变自身的地图状态和全局路径规划，全局路径搜索时频繁访问的地图点将被设置成为热点，频繁访问的路线将被设置成热线，AMR动态调整拓扑图结构并利用相关图搜索算法(folyd算法)来优化搜索效率。任务派发管理端实时处理来自AMR端的UDP信息，更新地图实时状态，用于校正AMR端地图累计误差。
所述UDP组播技术是指UDP群组内，所有AMR均可以发送并接收群组内所有消息，即一台AMR向群组发送消息后，其它所有AMR均可以接收到该消息，消息属即时消息，如果没有接收到信息将不能恢复。所述UDP发送两种内容的报文，报文1包含ID(IP+AMR编号)信息、路径状态的信息、热点热线信息等，通信时间间隔为5s，报文2包含ID(IP+AMR编号)信息、位姿信息、机器人状态信息等，通信时间间隔为1s，报文1的信息用于AMR本地更新全局地图信息、报文2的信息用于全局调度与路径规划；所述AMR通过UDP接收到新的信息后，将第一条有效信息(新消息)处理完后，向后按照头标记、尾标计快速筛选出相同信息并剔除，以提高处理效率。
TCP/IP通信适用于通信数据量大、稳定性要求高、通信频率低的场合，这里主要用于栅格地图文件传输、配置文件传输、任务文件传输、实时动态地图信息传输等，AMR端TCP/IP通信采用客户端模式，任务派发管理端TCP/IP通信采用服务器模式，这里一般认为任务派发管理端为AMR管理员，所有AMR为AMR成员，任务派发管理端采用单机模式时，仅对一台AMR进行单机配置，当任务派发管理端采用多机模式时，可对所有AMR进行管理，具体过程为，AMR管理员通过UDP向群组广播ID信息，AMR成员接收到管理员ID信息后，通过IP地址信息尝试连接AMR管理员，AMR管理员在接收到连接请求后，首先检查现有客户端连接数量，如果在设定上限范围内将接受新的客户端请求，并将数据传输给客户端，数据传输完毕(与客户端握手成功)后，释放此连接，如果在设定上限范围外将拒绝新的客户端请求，AMR将循环尝试连接，连接间隔可设为200ms左右，直到连接成功为止，此处TCP/IP通信采用动态连接方法，即AMR客户端从连接成功并获取地图等数据后开始计时，该计时时间由AMR个数决定，达到计时时间后，再次尝试连接并更新动态地图数据，此处更新地图数据是作为UDP地图数据更新的辅助手段，主要用来校正UDP通信丢包造成的AMR地图数据不一致现象，在一定时间范围内通过TCP/IP通信将最新地图数据跟新给每一台AMR，可有效防止因UDP丢包带来的地图累计误差信息，限制一定数量的连接数第一是防止AMR管理员处理过多信息造成软件卡顿与车载系统不稳定，第二是防止TCP/IP占据大量的通信带宽，扰乱UDP通信等。
所述TCP/IP通信用于传输栅格地图文件传输(栅格地图用于表征拓扑地图中各站点间的实际路径)、配置文件传输、任务文件传输(单机循环任务，可以有也可以没有)、实时状态地图传输，其中任务派发端在程序启动那一刻，通过UDP分享的ID信息告诉所有AMR自身管理员身份(编号为0)及IP地址信息，然后启动监听服务器，服务器端采用一对一连接方式，即一个服务器连接一个客户端，设定最小端口号并按照最大连接数目逐次启动监听，这里假定最小监听端口号为6000，监听最大数目为10，那么首先按照最小监听数批量开启监听端口，假设最小监听数为5，首先开启6000-6004端口的监听，AMR端尝试连接，发现6000-6004均连接成功后，启动6005监听，此后每连接成功一次开启新的监听端口，直到6009端口连接成功不再开启新的监听端口，连接上的AMR将请求传输地图文件、配置文件、任务文件，成功后退出连接，未连上的AMR将遍历6000–6009端口号，并按照200ms时间间隔尝试连接(每200ms间隔只尝试连接一个端口)，直到连接成功，请求数据并握手成功后退出连接，AMR连接释放后，任务派发端不会立即关闭此端口监听，如果存在2个及以上的连接释放，那么将按照大端口先释放原则开始释放，且始终保持有一个服务器端口处于监听状态，如果线上连接的AMR数量小于最小连接数，那么按照最小连接数进行监听，多余的监听端口不再释放；所述TCP/IP通信拥有两种通信内容，一种是文件类如地图文件、配置文件、任务文件，这类数据一般在开机时一次性配置完毕，对稳定性要求高，AMR拥有此类文件后不再自动请求，一种是实时地图状态信息，这个信息是实时分享的，用来校正UDP分享状态信息丢包造成的AMR地图不一致情况，所有AMR按固定频率向任务派发管理端请求最新状态地图，用以减少地图累计误差(任务派发管理端采用高性能服务器，专一处理各类信息)；
上述两种通信均属全局通信，主要是在AMR运动决策开始前进行管理，预防出现道路拥堵、路径死锁，而UWB通信方式采用与UDP组播类似，群组内的成员群发信息，群内成员均可接受到其它成员发送的信息，其与UDP通信的最大区别是通信距离，目前技术UWB最大通信距离能够做到几百米，可通过设置增益调整通信距离，因此，设置UWB的通信距离为20m，即可有效过滤20m以外的车辆信息，使得每台AMR只会处理其周边20m范围内AMR的信息，信息量大大减少，UWB通信的内容包括ID信息、AMR实时位置信息与状态信息、与附近AMR之间的距离信息，可有效用于车辆局部避碰与路径规划。
所述UWB通信采用组播通信方式，其通过人为设置增益方式调整通信距离，物理隔绝通信距离外的AMR信息，AMR处理信息量将会大大减少，提高处理速度与软件稳定性；所述UWB通信数据ID信息、AMR实时位置信息与状态信息、与附近AMR之间的距离信息(用于辅助定位，弥补UDP信息可能丢包造成的位置更新不及时)，用于AMR局部路径规划(避障决策)；
所述TCP/IP通信采用5G频段，UWB通信采用2.4G频段或其它长波频段，避免相互干扰；所述AMR所有行走路径均以任务链的形式进行下发，因此，AMR每完成一个子任务，都要及时通过各类通信方式分享详细信息，以更新地图中的热点、热线信息。
在本发明实施例中，AMR上集成有组播单元、更新单元Ⅰ、校准单元及冲突处理单元，任务派发端上集成有更新单元Ⅱ及下发单元，组播单元与更新单元Ⅰ、更新单元Ⅱ连接，更新单元Ⅱ与下发单元连接，下发单元与校准单元连接，上述功能单元的功能具体如下：
组播单元，通过UDP通信实时组播AMR的当前位置及路径状态信息；
校准单元，接收任务派发端下发的拓扑地图，对本地存储的拓扑地图进行校准；
更新单元Ⅰ，基于其他AMR的当前路径状态信息来更新本地存储的拓扑地图；
冲突处理单元，通过UWB通信检测指定半径区域内的冲突AMR，基于当前AMR与冲突AMR的优先级来控制避让AMR及被避让AMR进行避让。
更新单元Ⅱ，实时采集各AMR组播的路径状态信息，基于路径状态信息来更新本地存储的拓扑地图；
下发单元，通过TCP/IP通信将当前最新的拓扑地图下发至各AMR。
在本发明另一实施例中，每个AMR上还集成有热点检测单元及路径规划单元，热点检测单元及路径规划单元的功能具体如下：
热点检测单元，用于检测拓扑地图中的热点，相邻热点间的路径即为热线，将拓扑地图中的热线权重设为无穷大；基于访问次数来对节点进行打分，访问次数越多，打分值就越大，在节点的打分值大于设定的分数阈值时，则该节点即为热点。
路径规划单元，采用folyd路径索索算法在拓扑地图中生成AMR从当前位置到目标位置的最短路径。热点热线信息对已经规划到这些区域的AMR将起到隔离保护的作用，具体表现为：其它暂未规划到该区域的AMR将根据热点热线信息修改自身地图中拓扑图，热点相连的线也将被设置为无穷大,并根据修改后的拓扑地图(邻接表表达形式)搜索路径。
在本发明实施例中，在拓扑地图中的巷道(仅能容纳一台AMR通过)的入口及出口处设置有关键点，在全局路径规划中，两关键点之间的路段在指定时段只允许存在于一条路径上，避免AMR间相遇。
图2为本发明实施例提供的适用于多AMR的分布式调度方法流程图，该方法具体包括如下步骤：
S1、AMR通过UDP通信实时组播当前位置及路径状态信息；
路径状态信息包括：正在行驶及释放，AMR当前规划的路径依次经过站点A、站点B及站点C，站点A与站点B之间的路径为路径1，站点B与站点C之间的路径为路径2，当AMR处于路径1时，则路径1的路径状态为正在行驶，在AMR行驶过站点B之后，则将路径1的状态标记为释放，将路径2标记为正在行驶。
S2、AMR基于其他AMR组播的路径状态信息来更新拓扑地图，同时任务派发端实时采集各AMR组播的路径状态信息，并基于AMR的路径状态信息来更新拓扑地图；
S3、各AMR定时与任务派发端建立TCP/IP通信连接，任务派发端将当前最新的拓扑地图下发至各AMR，AMR进行本地拓扑地图的校准；
S4、AMR实时通过UWB通信检测指定半径区域内的冲突AMR，基于当前AMR与冲突AMR的优先级来控制避让AMR和被避让AMR进行避让。
当AMR1位于位置A时，AMR1通过UWB通信检测以位置A为圆心指定半径区域内是否存在AMR，若存在AMR2，由于AMR2与AMR1可能会发生碰撞，则AMR2为AMR1的冲突AMR，基于AMR2与AMR1的优先级来确定避让AMR和被避让AMR，若AMR2的优先级高于AMR1，则AMR1为避让AMR，AMR2为被避让AMR，AMR2优先通行。
避让AMR的避让方法具体如下：基于指定大小的矩形框生成矩形的采样区域，避让AMR及被避让AMR所在位置均在采样区域内，在采样区域内随机生成一系列的采样点，首先剔除不合法的采样点，再基于A*算法生成从避让AMR所在位置到合法采样点的路径，在所生成的路径中选择最优路径作为当前被避让AMR的行驶路径，所述最优可以是距离最短或者是时间最短。若不存在从避让AMR所在位置到被避让AMR所在位置的路径，则AMR无需避让并按既定路线行驶，同时同步检查AMR间是否存在路径，若存在则启动上述避让策略。
合法采样点的获取方法如下：首先记录当前避让AMR所在位置和被避让AMR所在位置，以避让AMR为起点搜索路径至被避让AMR，以车辆宽度为参考膨胀半径对搜索到的路径进行膨胀，位于膨胀路径上的采样点及膨胀栅格地图中的障碍物点为不合法采样点，剔除不合法的采样点；从剩余采样点中确定避让点，搜索当前避让AMR所在位置到避让点的路径，若两者之间存在路径，则计算两者之间的搜索路径与直线路径的比值，若比值大于设定比值，则认定所述搜索路径上的采样点为不合法采样点，剔除不合法采样点，若两者间不存在路径，则认定该避让点为不合法采样点，剔除该不合法采样点。此外对同向行走的车之间的距离需做最小距离限制，防止跟车过近造成难以避让。
本发明实施例提供的适用于多AMR的分布式调度系统具有如下有益技术效果：1)实现AMR分布式调度，通过多种通信方式的组合将信息进行分离，降低对单一通信内容的依赖，提高系统鲁棒性，另外，全局信息与局部信息的融合处理预防了绝大多数的AMR拥塞问题，极少数“异常”将通过AMR自主避让处理，“异常”出现概率小，处理效率高。2)AMR智能化程度高，实际工程现场部署速度快，对外部配合要求低。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种适用于多AMR的分布式调度系统，其特征在于，所述系统包括：
多台AMR及任务派发端，其中，每台AMR上集成有UDP通信单元Ⅰ、UWB通信单元及TCP/IP通信单元Ⅰ，任务派发端上集成有UDP通信单元Ⅱ及TCP/IP通信单元Ⅱ；
各AMR通过UDP通信单元Ⅰ与任务派发端的UDP通信单元Ⅱ实时通信，各AMR间通过UDP通信单元Ⅰ实时通讯，所有的AMR通过TCP/IP通信单元Ⅰ与任务派发端的TCP/IP通信单元Ⅱ定时通信，AMR之间通过UWB通信单元实时通信。
2.如权利要求1所述适用于多AMR的分布式调度系统，其特征在于，所述AMR上集成有组播单元、校准单元、更新单元Ⅰ及冲突处理单元，其中，
组播单元，通过UDP通信实时组播AMR的当前位置及路径状态信息；
校准单元，接收任务派发端下发的拓扑地图，对本地存储的拓扑地图进行校准；
更新单元Ⅰ，基于其他AMR组播的当前路径状态信息来更新本地存储的拓扑地图；
冲突处理单元，通过UWB通信检测指定半径区域内的冲突AMR，基于当前AMR与冲突AMR的优先级控制避让AMR和被避让AMR进行避让。
3.如权利要求1所述适用于多AMR的分布式调度系统，其特征在于，任务派发端上集成有更新单元Ⅱ及下发单元，其中，
更新单元Ⅱ，实时采集各AMR组播的路径状态信息，基于路径状态信息来更新本地存储的拓扑地图；
下发单元，通过TCP/IP通信将当前拓扑地图下发至各AMR，用于拓扑地图的校准。
4.如权利要求1所述适用于多AMR的分布式调度系统，其特征在于，所述AMR上还集成有热点检测单元及路径规划单元，其中，
热点检测单元，用于检测拓扑地图中的热点，相邻热点间的路径即为热线，将拓扑地图中的热线权重设为无穷大；
路径规划单元，采用folyd路径索索算法在拓扑地图中生成AMR从当前位置到目标位置的最短路径。
5.一种适用于多AMR的分布式调度方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：
S1、各AMR通过UDP通信实时组播当前的位置信息及路径状态信息；
S2、AMR基于其他AMR组播的当前路径状态信息来更新拓扑地图，同时任务派发端实时采集各AMR组播的路径状态信息，并基于路径状态信息来更新拓扑地图；
S3、各AMR定时与任务派发端建立TCP/IP通信连接，任务派发端将当前最新的拓扑地图下发至各AMR，AMR进行本地拓扑地图的校准；
S4、AMR实时通过UWB通信检测指定半径区域内的冲突AMR，基于当前AMR与冲突AMR的优先级控制避让AMR与被避让AMR进行避让。
6.如权利要求5所述多AMR的分布式调度方法，其特征在于，所述方法还包括：
AMR检测拓扑地图中的热点，相邻热点间的路径即为热线，将拓扑地图中的热线权重设为无穷大；
采用folyd路径索索算法在拓扑地图中生成AMR从当前位置到目标位置的最短路径。
7.如权利要求5所述多AMR的分布式调度方法，其特征在于，避让AMR避让方法具体如下：
基于指定大小的矩形框生成矩形的采样区域，避让AMR及被避让AMR所在位置均在采样区域内；
在采样区域内随机生成一系列的采样点，剔除不合法的采样点；
基于A*算法生成从避让AMR所在位置到合法采样点的路径，在所生成的路径中选择最优路径作为当前被避让AMR的行驶路径。
8.如权利要求7所述多AMR的分布式调度方法，其特征在于，合法采样点的获取方法如下：
记录当前避让AMR所在位置和被避让AMR所在位置，基于A*算法在栅地图中搜索从避让AMR到被避让AMR的路径，以车辆宽度为参考膨胀半径对搜索到的路径进行膨胀，位于膨胀路径上的采样点及膨胀栅格地图中的障碍物点为不合法采样点，剔除不合法的采样点；
从剩余采样点中确定避让点，搜索当前避让AMR所在位置到避让点的路径，若两者之间存在路径，则计算两者之间的搜索路径与直线路径的比值，若比值大于设定比值，则认定所述搜索路径上的采样点为不合法采样点，剔除不合法采样点，若两者间不存在路径，则认定该避让点为不合法采样点，剔除该不合法采样点。
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