CN113301297A - 用于隧道施工机器的工作信息获取装置以及隧道掘进机 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种用于隧道施工机器的工作信息获取装置以及隧道掘进机，包括图像采集部、数据传输部和控制装置。图像采集部包括第一壳体，以及位于第一壳体中的图像采集机构、执行器和第一无线传输装置，执行器连接于图像采集机构和第一无线传输装置，第一壳体开设有拍摄口，图像采集机构通过拍摄口采集图像。数据传输部包括第二壳体，以及位于第二壳体内的第一数据交换装置和第二无线传输装置，第二无线传输装置与第一无线传输装置无线连接。控制装置与第一数据交换装置有线连接，并通过第一数据交换装置连接于第二无线传输装置。本申请提供的工作信息获取装置很大程度上可以避免人工操作的人身危险性，且跳过了人工调取数据的环节，时效性极好。

Description

用于隧道施工机器的工作信息获取装置以及隧道掘进机

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，特别是涉及一种用于隧道施工机器的工作信息获取装置以及隧道掘进机。

背景技术

全断面岩石隧道掘进机(TBM)开挖法因其对环境影响小、施工速度快等特点被广泛采用于引水隧洞、交通隧道、采矿工程中。TBM开挖法开挖破岩的关键在于刀盘与岩体的相互作用，其能否高效掘进取决于TBM运行参数(刀盘推力、扭矩及转速)与隧道掌子面岩体参数(岩石种类、节理参数等)能否匹配，因此需要对隧道掌子面岩体信息进行采集、分析获得岩体参数，而后调整TBM的运行参数。

隧道掌子面岩体信息通常使用人工方法进行收集。收集时，技术人员通过TBM刀盘预留的人孔进入刀盘与掌子面之间进行掌子面素描或拍照，具有一定的危险性，并且，图像采集后还需导出以及分析，需要较长时间，技术人员无法根据掌子面情况进行实时调整TBM运行参数，时效性差，大大耽误了施工进度。

发明内容

本申请实施例提供一种用于隧道施工机器的工作信息获取装置，以至少解决人工采集掌子面信息危险且时效性差的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于隧道施工机器的工作信息获取装置，包括：

图像采集部，用于安装至所述隧道施工机器，所述图像采集部包括第一壳体，以及位于所述第一壳体中的图像采集机构、执行器和第一无线传输装置，所述执行器连接于所述图像采集机构和所述第一无线传输装置，所述第一壳体开设有拍摄口，所述图像采集机构通过所述拍摄口采集图像；

数据传输部，用于安装至所述隧道施工机器所处施工通道的内壁，所述数据传输部包括第二壳体，以及位于所述第二壳体内的第一数据交换装置和第二无线传输装置，所述第二无线传输装置与所述第一无线传输装置无线连接；

控制装置，与所述第一数据交换装置有线连接，并通过所述第一数据交换装置连接于所述第二无线传输装置，

所述控制装置依次通过所述第二无线传输装置和所述第一无线传输装置启动所述执行器，所述执行器开启所述图像采集机构，并将所述图像采集机构采集的图像信息依次通过所述第一无线传输装置和所述第二无线传输装置发送给所述控制装置，所述控制装置处理分析后获得工作信息。

在一些实施例中，所述第一无线传输装置包括分别与所述执行器连接的第一指令传输模块和第一图像传输模块，所述第二无线传输装置包括分别与所述第一数据交换装置连接的第二指令传输模块和第二图像传输模块，

所述第一指令传输模块和所述第二指令传输模块无线连接，所述第一图像传输模块和所述第二图像传输模块无线连接，所述控制装置依次通过所述第二指令传输模块和所述第一指令传输模块启动所述执行器，所述执行器依次通过所述第一图像传输模块和所述第二图像传输模块将所述图像信息发送给所述控制装置。

在一些实施例中，所述第一指令传输模块包括相匹配的第一无线模块和第一天线，所述第二指令传输模块包括相匹配的第二无线模块和第二天线，所述第一无线模块和所述第二无线模块通过所述第一天线和所述第二天线无线连接。

在一些实施例中，所述第一图像传输模块包括相匹配的第一无线接入单元和第三天线，所述第二图像传输模块包括相匹配的第二无线接入单元和第四天线，所述第一图像传输模块和所述第二图像传输模块通过所述第三天线和所述第四天线无线连接。

在一些实施例中，所述图像采集机构包括拍照模块，所述拍照模块包括多个呈线性间隔分布的相机；所述图像采集部还包括第二数据交换装置，所述第二数据交换装置与所述拍照模块连接，所述拍照模块通过所述第二数据交换装置与所述执行器连接。

在一些实施例中，所述图像采集机构进一步包括：

距离传感器，连接于所述执行器，所述距离传感器能够跟随所述拍照模块同步运动且用于测量所述相机至所述施工通道测量面的距离；和/或，

角度传感器，连接于所述执行器，所述角度传感器能够跟随所述拍照模块同步运动且用于测量所述相机的旋转角度。

在一些实施例中，所述图像采集部包括电池，所述第一天线包括天线本体和第一延伸线，所述第三天线包括天线基体和第二延伸线，所述第一壳体包括与所述拍摄口相对的后盖，所述第一延伸线、所述第二延伸线和所述电池分别位于所述后盖。

在一些实施例中，所述第一壳体包括位于所述拍摄口的保护机构，所述保护机构包括保护板和驱动组件，所述驱动组件使所述保护板在保护状态和打开状态之间转换。

在一些实施例中，所述驱动组件包括驱动件、第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆和所述第二连接杆的同侧端部转动连接于所述保护板的内侧面，所述第二连接杆的另一端部转动连接于所述第一壳体，所述第一连接杆经所述驱动件驱动使所述保护板沿第一方向由所述保护状态平移至所述打开状态，其中，所述第一连接杆和所述第二连接杆沿所述第一方向依次间隔设置于所述保护板。

第二方面，本申请实施例还涉及一种隧道掘进机，包括：

工作信息获取装置，如上述的用于隧道施工机器的工作信息获取装置；

机体，包括中控室，所述控制装置位于所述中控室；

刀盘，设置于所述机体，所述刀盘具有人孔，所述图像采集部设置于所述人孔，所述图像采集机构通过所述人孔的开口采集图像。

本申请实施例的工作信息获取装置应用于隧道掘进机中，图像采集部安装于隧道掘进机的刀盘人孔内，跟随刀盘的转动而采集图像。数据传输部固定于隧道的内壁上，接收并传输控制装置发出的指令以及图像采集部采集的图像信息。控制装置位于隧道掘进机的中控室内，向图像采集部发送开始采集的指令并接收图像信息分析处理。本申请的工作信息获取装置很大程度上可以避免人工操作具有的人身危险性以及操作的不确定性。而且，操作过程中只需人为发送采集命令，图像信息经由图像采集部采集后实时传输至控制装置中，控制装置将分析结果呈现在操作人员面前，即图像信息的收集、传输与分析几乎同时进行，跳过了人工调取数据的环节，节省了操作步骤，大大提高了工作效率，加快了施工进度，时效性极好。

附图说明

下面将通过参考附图来描述本申请示例性实施例的特征、优点和技术效果。

图1是本申请实施例的一种用于隧道施工机器的工作信息获取装置的结构示意图；

图2是图1中第一无线传输装置的一种结构示意图；

图3是图1中第二无线传输装置和第一数据交换装置的一种结构示意图；

图4是图1中执行器、第二数据交换装置和图像采集机构的结构示意图；

图5是图1中保护机构在保护状态下的结构示意图；

图6是图5中保护机构在打开状态下的结构示意图。

附图标记：

1、图像采集部；

11、第一壳体；111、拍摄口；112、后盖；113、保护机构；114、保护板；115、驱动组件；116、驱动件；117、第一连接杆；118、第二连接杆；

12、图像采集机构；121、拍照模块；122、相机；123、距离传感器；124、角度传感器；

13、执行器；

14、第一无线传输装置；141、第一指令传输模块；142、第一图像传输模块；143、第一无线模块；144、第一天线；145、第一无线接入单元；146、第三天线；147、第一延伸线；148、第二延伸线；

15、电池；

16、第二数据交换装置；

2、数据传输部；

21、第二壳体；

22、第一数据交换装置；

23、第二无线传输装置；231、第二指令传输模块；232、第二图像传输模块；233、第二无线模块；234、第二天线；235、第二无线接入单元；236、第四天线；

3、控制装置；

31、网线；

4、人孔；

5、紧固件；

X、第一方向。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本申请的原理，但不能用来限制本申请的范围，即本申请不限于所描述的实施例。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本申请的具体结构进行限定。在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

为了更好地理解本申请，下面结合图1至图6对本申请实施例进行描述。

请参阅图1，图1为本申请实施例的一种用于隧道施工机器的工作信息获取装置的结构示意图，本申请实施例的用于隧道施工机器的工作信息获取装置包括图像采集部1、数据传输部2和控制装置3。图像采集部1用于安装至隧道施工机器，图像采集部1包括第一壳体11，以及位于第一壳体11中的图像采集机构12、执行器13和第一无线传输装置14，执行器13连接于图像采集机构12和第一无线传输装置14，第一壳体11开设有拍摄口111，图像采集机构12通过拍摄口111采集图像。数据传输部2用于安装至隧道施工机器所处施工通道的内壁，数据传输部2包括第二壳体21，以及位于第二壳体21内的第一数据交换装置22和第二无线传输装置23，第一数据交换装置22与第二无线传输装置23有线连接，第二无线传输装置23与第一无线传输装置14无线连接。控制装置3与第一数据交换装置22有线连接，并通过第一数据交换装置22连接于第二无线传输装置23。控制装置3依次通过第二无线传输装置23和第一无线传输装置14启动执行器13，执行器13开启图像采集机构12，并将图像采集机构12采集的图像信息依次通过第一无线传输装置14和第二无线传输装置23发送给控制装置3，控制装置3处理分析后获得工作信息。

本申请实施例的工作信息获取装置应用于隧道掘进机中，图像采集部1安装于隧道掘进机的刀盘人孔内，跟随刀盘的转动而采集图像。数据传输部2固定于隧道的内壁上，紧邻图像采集部1，接收并传输控制装置3发出的指令以及图像采集部1采集的图像信息。控制装置3位于隧道掘进机的中控室内，向图像采集部1发送开始采集的指令以及后续接收图像信息并分析处理。本申请实施例的工作信息获取装置很大程度上可以避免人工操作具有的人身危险性以及操作的不确定性。而且，操作过程中只需人为发送采集命令，图像信息经由图像采集部1采集后实时传输至控制装置3中，控制装置3将分析结果呈现在操作人员面前，即图像信息的收集、传输与分析几乎同时进行，跳过了人工调取数据的环节，节省了操作步骤，大大提高了工作效率。故，操作人员可根据分析结果及时调整隧道掘进机的运行参数并选择或调整施工措施，时效性极好。除此，将图像采集部1设置于刀盘并跟随刀盘一起转动，能够拍摄整个掌子面的信息数据，如岩石种类、节理间距及方向和地下水突涌等，因此信息收集全面，结果更为准确，且避免了焦距调整的繁琐，保证了照片的清晰度。本申请实施例的工作信息获取装置无需刀盘与掌子面之间存在较大空间，就可获取高质量的掌子面图像，非常符合TBM的施工场景。

需要说明的是，数据传输部2固定于靠近刀盘的隧道内壁上，具体位置根据现场情况而定。

在一些可选实施例中，执行器13为工控机。当然，执行器13也可以为其他具有控制功能，能够打开图像采集机构12的机器。

在一些可选实施例中，第一数据交换装置22为交换机。

在一些可选实施例中，控制装置3为上位机，控制装置3通过网线31连接于第一数据交换装置22。

在一些可选实施例中，数据传输部2包括供电机构，用于向数据传输部2的其他结构供电。

下面请参照图2和图3，图2是图1中第一无线传输装置的一种结构示意图，图3是图1中第二无线传输装置和第一数据交换装置的一种结构示意图，在一些可选实施例中，第一无线传输装置14包括分别与执行器13连接的第一指令传输模块141和第一图像传输模块142，第二无线传输装置23包括分别与第一数据交换装置22连接的第二指令传输模块231和第二图像传输模块232，第一指令传输模块141和第二指令传输模块231无线连接，第一图像传输模块142和第二图像传输模块232无线连接，控制装置3依次通过第二指令传输模块231和第一指令传输模块141启动执行器13，执行器13依次通过第一图像传输模块142和第二图像传输模块232将图像信息发送给控制装置3。其中，第一指令传输模块141和第一图像传输模块142与执行器13有线连接，第二指令传输模块231和第二图像传输模块232与第一数据交换装置22有线连接。

在一些可选实施例中，第一指令传输模块141包括相匹配的第一无线模块143和第一天线144，第二指令传输模块231包括相匹配的第二无线模块233和第二天线234，第一无线模块143和第二无线模块233通过第一天线144和第二天线234无线连接。第一指令传输模块141和第二指令传输模块231接收和传输控制装置3发出的启动与关闭的控制指令信号。可选地，第一无线模块143为433M无线模块，第一天线144为433天线。第二无线模块233为433M无线模块，第二天线234为433天线。当然，第一无线模块143和第二无线模块233也可以采用其他具有无线传输与接收功能的模块，带有开关量信号输出功能的均可以进行替代。第一天线144和第二天线234分别根据第一无线模块143和第二无线模块233进行适配选择。

在一些可选实施例中，第一图像传输模块142包括相匹配的第一无线接入单元145和第三天线146，第二图像传输模块232包括相匹配的第二无线接入单元235和第四天线236，第一图像传输模块142和第二图像传输模块232通过第三天线146和第四天线236无线连接。可选地，第一无线接入单元145和第二无线接入单元235均为无线AP，第三天线146和第四天线236均为2.4G天线。其中，第一无线接入单元145和第二无线接入单元235也可以为其他具有路由功能的单元。第三天线146和第四天线236的型号分别根据第一无线接入单元145和第二无线接入单元235进行适配选择。例如，第三天线146和第四天线236可以为5G天线。

其中，第一无线模块143和第一无线接入单元145分别与执行器13连接，第二无线模块233和第二无线接入单元235分别与第一数据交换装置22连接。

下面请参照图4，图4是图1中执行器、第二数据交换装置和图像采集机构的结构示意图。在一些可选实施例中，图像采集机构12包括拍照模块121，拍照模块121包括多个呈线性间隔分布的相机122，图像采集部1还包括第二数据交换装置16，第二数据交换装置16与拍照模块121连接，拍照模块121通过第二数据交换装置16与执行器13连接。拍照模块121采集到的图像信息通过第二数据交换装置16传送给执行器13。可选的，第二数据交换装置16为交换机，多个相机122通过交换机连接于执行器13。相机122通过拍摄口111采集图像。其中，执行器13可直接控制拍照模块121的开关。

进一步地，拍照模块121还包括照明单元，具体为激光器。

进一步地，图像采集机构12进一步包括距离传感器123，距离传感器123连接于执行器13，距离传感器123能够跟随拍照模块121同步运动，且用于测量相机122至施工通道测量面的距离，即相机122至隧道掌子面的距离，也就是测量相机122的工作距离。只有在特定的工作距离，拍摄的图像才能满足精度要求。通过设置距离传感器123，测量相机122镜头到掌子面的直线距离，方便进行调节刀盘到掌子面的距离，也可以给盾构机后移提供一个到位的参考点。

进一步地，图像采集机构12进一步包括角度传感器124，角度传感器124连接于执行器13，角度传感器124能够跟随拍照模块121同步运动且用于测量相机122的旋转角度。通过设置角度传感器124，判断刀盘旋转速度是否达到拍照设定转速，除此，还可作为相机122每次拍照的启动信号，即每转过单位角度值，相机122就拍照取样一次，这样可以排除刀盘转速不稳定的因素，提高图像拍摄精度，也方便后期的图像拼接工作。

在一些可选实施例中，图像采集部1包括电池15。第一天线144包括天线本体和第一延伸线147，第三天线146包括天线基体和第二延伸线148。天线本体连接于第一无线模块143，天线基体连接于第一无线接入单元145。可选的，第一延伸线147与天线本体之间、第二延伸线148与天线基体之间通过天线的选配件连接。第一壳体11包括与拍摄口111相对的后盖112，第一延伸线147、第二延伸线148和电池15位于后盖112。在拆卸更换时打开后盖112即可。通过设置第一延伸线147和第二延伸线148，大幅度改善了信号强度，第一延伸线147和第二延伸线148位于后盖112上，方便信号传输。后盖112采用塑料材质，不影响无线通信。

下面参照图5和图6，图5是图1中保护机构在保护状态下的结构示意图，图6是图5中保护机构在打开状态下的结构示意图，在一些可选实施例中，第一壳体11包括位于拍摄口111的保护机构113，保护机构113包括保护板114和驱动组件115，驱动组件115使保护板114在保护状态和打开状态之间转换，在保护状态时，保护板114密封于拍摄口111，故第一壳体11形成密封空间，防水防尘，保护内部的所有部件。

进一步地，驱动组件115包括驱动件116、第一连接杆117和第二连接杆118，第一连接杆117和第二连接杆118的同侧端部转动连接于保护板114的内侧面，第二连接杆118的另一端部转动连接于第一壳体11，第一连接杆117经驱动件116驱动使保护板114沿第一方向X由保护状态平移至打开状态，其中，第一连接杆117和第二连接杆118沿第一方向X依次间隔设置于保护板114。其中，第一连接杆117和第二连接杆118在保护板114于保护状态和打开状态转换的过程中，始终相互平行，以使得保护板114在运动过程中始终保持平移的状态。

需要说明的是，第一连接杆117和第二连接杆118的形状不做限制，其可以为弯臂状，以形成避让空间，也可以为其他的形状。

本申请实施例的工作信息获取装置的一种工作流程如下：

非工作状态时，第一无线模块143和第二无线模块233处于低功耗待机模式，执行器13处于关机状态；

控制装置3发送采集命令，命令到达第一数据交换装置22后，经由第二指令传输模块231到达第一指令传输模块141，第一指令传输模块141启动执行器13，执行器13打开图像采集机构12；

驱动组件115驱动保护板114由保护状态转换为打开状态，刀盘转动，角度传感器124监测转速，当转速达到要求时，图像采集机构12采集图像信息；

在图像采集的同时，执行器13依次通过第一图像传输模块142和第二图像传输模块232将图像信息发送给控制装置3，控制装置3处理分析后获得掌子面的信息；

图像信息传输完毕后，驱动组件115驱动保护板114由打开状态转换为保护状态，执行器13关机，第一无线模块143和第二无线模块233进入休眠模式。

本申请实施例还涉及一种隧道掘进机，包括上述的工作信息获取装置、机体和刀盘。机体包括中控室，控制装置3位于中控室。刀盘具有人孔4，图像采集部1固定设置于人孔4中，图像采集机构12通过人孔4的开口采集图像。具体的，第一壳体11通过多个紧固件5螺纹连接于刀盘。

可选地，紧固件5为螺栓，用于将图像采集部1的前端和后端固定于隧道掘进机的刀盘上。其中，前端指的是图像采集部1靠近掌子面的一侧，后端指的是图像采集部1背离掌子面的一侧。

虽然已经参考优选实施例对本申请进行了描述，但在不脱离本申请的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件，尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种用于隧道施工机器的工作信息获取装置，其特征在于，包括：

图像采集部，用于安装至所述隧道施工机器，所述图像采集部包括第一壳体，以及位于所述第一壳体中的图像采集机构、执行器和第一无线传输装置，所述执行器连接于所述图像采集机构和所述第一无线传输装置，所述第一壳体开设有拍摄口，所述图像采集机构通过所述拍摄口采集图像；

数据传输部，用于安装至所述隧道施工机器所处施工通道的内壁，所述数据传输部包括第二壳体，以及位于所述第二壳体内的第一数据交换装置和第二无线传输装置，所述第二无线传输装置与所述第一无线传输装置无线连接；

控制装置，与所述第一数据交换装置有线连接，并通过所述第一数据交换装置连接于所述第二无线传输装置，

所述控制装置依次通过所述第二无线传输装置和所述第一无线传输装置启动所述执行器，所述执行器开启所述图像采集机构，并将所述图像采集机构采集的图像信息依次通过所述第一无线传输装置和所述第二无线传输装置发送给所述控制装置，所述控制装置处理分析后获得工作信息。

2.根据权利要求1所述的用于隧道施工机器的工作信息获取装置，其特征在于，所述第一无线传输装置包括分别与所述执行器连接的第一指令传输模块和第一图像传输模块，所述第二无线传输装置包括分别与所述第一数据交换装置连接的第二指令传输模块和第二图像传输模块，

所述第一指令传输模块和所述第二指令传输模块无线连接，所述第一图像传输模块和所述第二图像传输模块无线连接，所述控制装置依次通过所述第二指令传输模块和所述第一指令传输模块启动所述执行器，所述执行器依次通过所述第一图像传输模块和所述第二图像传输模块将所述图像信息发送给所述控制装置。

3.根据权利要求2所述的用于隧道施工机器的工作信息获取装置，其特征在于，所述第一指令传输模块包括相匹配的第一无线模块和第一天线，所述第二指令传输模块包括相匹配的第二无线模块和第二天线，所述第一无线模块和所述第二无线模块通过所述第一天线和所述第二天线无线连接。

4.根据权利要求3所述的用于隧道施工机器的工作信息获取装置，其特征在于，所述第一图像传输模块包括相匹配的第一无线接入单元和第三天线，所述第二图像传输模块包括相匹配的第二无线接入单元和第四天线，所述第一图像传输模块和所述第二图像传输模块通过所述第三天线和所述第四天线无线连接。

5.根据权利要求1所述的用于隧道施工机器的工作信息获取装置，其特征在于，所述图像采集机构包括拍照模块，所述拍照模块包括多个呈线性间隔分布的相机；

所述图像采集部还包括第二数据交换装置，所述第二数据交换装置与所述拍照模块连接，所述拍照模块通过所述第二数据交换装置与所述执行器连接。

6.根据权利要求5所述的用于隧道施工机器的工作信息获取装置，其特征在于，所述图像采集机构进一步包括：

距离传感器，连接于所述执行器，所述距离传感器能够跟随所述拍照模块同步运动且用于测量所述相机至所述施工通道测量面的距离；和/或，

角度传感器，连接于所述执行器，所述角度传感器能够跟随所述拍照模块同步运动且用于测量所述相机的旋转角度。

7.根据权利要求4所述的用于隧道施工机器的工作信息获取装置，其特征在于，所述图像采集部包括电池，所述第一天线包括天线本体和第一延伸线，所述第三天线包括天线基体和第二延伸线，所述第一壳体包括与所述拍摄口相对的后盖，所述第一延伸线、所述第二延伸线和所述电池分别位于所述后盖。

8.根据权利要求1所述的用于隧道施工机器的工作信息获取装置，其特征在于，所述第一壳体包括位于所述拍摄口的保护机构，所述保护机构包括保护板和驱动组件，所述驱动组件使所述保护板在保护状态和打开状态之间转换。

9.根据权利要求8所述的用于隧道施工机器的工作信息获取装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件、第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆和所述第二连接杆的同侧端部转动连接于所述保护板的内侧面，所述第二连接杆的另一端部转动连接于所述第一壳体，所述第一连接杆经所述驱动件驱动使所述保护板沿第一方向由所述保护状态平移至所述打开状态，其中，所述第一连接杆和所述第二连接杆沿所述第一方向依次间隔设置于所述保护板。

10.一种隧道掘进机，其特征在于，包括：

工作信息获取装置，如权利要求1-9任一项所述的用于隧道施工机器的工作信息获取装置；

机体，包括中控室，所述控制装置位于所述中控室；

刀盘，设置于所述机体，所述刀盘具有人孔，所述图像采集部设置于所述人孔，所述图像采集机构通过所述人孔的开口采集图像。

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