CN113296544A - 无人机返航路径规划方法、无人机、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

无人机返航路径规划方法、无人机、电子设备及计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113296544A
CN113296544A CN202110852204.8A CN202110852204A CN113296544A CN 113296544 A CN113296544 A CN 113296544A CN 202110852204 A CN202110852204 A CN 202110852204A CN 113296544 A CN113296544 A CN 113296544A
Authority
CN
China
Prior art keywords
point
operation instruction
distance
position information
intermediate point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110852204.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113296544B (zh
Inventor
叶明�
杨霖
谭炜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Yuandu Internet Technology Co ltd
Original Assignee
Beijing Yuandu Internet Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Yuandu Internet Technology Co ltd filed Critical Beijing Yuandu Internet Technology Co ltd
Priority to CN202110852204.8A priority Critical patent/CN113296544B/zh
Priority to CN202111192857.4A priority patent/CN113835445B/zh
Publication of CN113296544A publication Critical patent/CN113296544A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113296544B publication Critical patent/CN113296544B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本申请公开了一种无人机返航路径规划方法、无人机、电子设备及计算机可读存储介质，用以解决无人机返航路径规划智能化程度低技术问题。其中，一种无人机返航路径规划方案，通过接收用户在地图应用程序中针对任务航线起始点的操作指令，换算任务航线起始点的位置信息。根据任务航线起始点的位置信息，以及任务航线起始点和返航点、中间点、停机点的位置关系，确定返航点、中间点、停机点，从而快速确定初始化返航路径，极大地简化了操作。通过记录返航点、中间点、停机点之间距离的比例关系，可以快速生成航点间距离比例不变的返航路径，提升了智能化程度。

Description

无人机返航路径规划方法、无人机、电子设备及计算机可读存 储介质
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机返航路径规划方法、无人机、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
无人机作为近年来新兴的高端技术产品，在很多不同领域内已经有了较多的应用，例如航拍测绘、灾害搜救、精准农业、管道巡检等。在无人机完成任务时，需要飞行至停机站点降落、调整。而无人机返航路径的规划对于无人机返航至关重要。
在实现现有技术的过程中，发明人发现：
大多数无人机在返航路径的规划上通过操作者重复设置航点，生成无人机返航路径。当无人机返航路径发生变化时，需要操作者再次重新设置各航点，以便尽可能恢复无人机在返航路径中正常飞行。这样的无人机返航路径规划方案智能化程度低，对用户操作精准度要求较高，用户体验较差。
因此，需要提供一种新的无人机返航路径规划方案，用以解决无人机返航路径规划智能化程度低技术问题。
发明内容
本申请实施例提供一种无人机返航路径规划方案，用以解决无人机返航路径规划智能化程度低技术问题。
具体的，一种无人机返航路径规划方法，包括以下步骤：
接收用户在地图应用程序中针对任务航线起始点的第一操作指令；
根据第一操作指令中的位置信息，确定任务航线起始点；
根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第一预设距离的返航点的位置信息；
根据返航点的位置信息，确定返航点；
根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第二预设距离的中间点的位置信息；
根据中间点的位置信息，确定中间点；
根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第三预设距离的停机点的位置信息；
根据停机点的位置信息，确定停机点；
其中，所述返航点、所述中间点、所述停机点定义无人机返航路径。
进一步的，所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线。
进一步的，所述中间点位于所述返航点和所述停机点两者空间的中间位置。
进一步的，所述方法还包括：
接收用户在地图应用程序中针对返航点的第二操作指令；
根据第二操作指令中的位置信息，对应地再次确定返航点；
再次确定中间点，以使所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第二操作指令前所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
进一步的，所述方法还包括：
接收用户在地图应用程序中针对停机点的第三操作指令；
根据第三操作指令中的位置信息，对应地再次确定停机点；
再次确定中间点，以使所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第三操作指令前所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
进一步的，所述方法还包括：
接收用户在地图应用程序中针对中间点的第四操作指令；
根据第四操作指令中的位置信息，确定中间点。
进一步的，所述中间点位于所述返航点和所述停机点两者形成的直线上。
进一步的，所述方法还包括：
记录接收第四操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值；
接收用户在地图应用程序中针对返航点的第五操作指令；
根据第五操作指令中的位置信息，对应地再次确定返航点；
再次确定中间点，以使接收第五操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第四操作指令后所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
进一步的，所述方法还包括：
记录接收第四操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值；
接收用户在地图应用程序中针对停机点的第六操作指令；
根据第六操作指令中的位置信息，对应地再次确定停机点；
再次确定中间点，以使接收第六操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第四操作指令后所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
本申请实施例还提供一种无人机。
具体的，一种无人机，包括：
接收模块，用于：
接收用户在地图应用程序中针对任务航线起始点的第一操作指令；
处理模块，用于：
根据第一操作指令中的位置信息，确定任务航线起始点；
根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第一预设距离的返航点的位置信息；
根据返航点的位置信息，确定返航点；
根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第二预设距离的中间点的位置信息；
根据中间点的位置信息，确定中间点；
根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第三预设距离的停机点的位置信息；
根据停机点的位置信息，确定停机点；
其中，所述返航点、所述中间点、所述停机点定义无人机返航路径。
进一步的，所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线。
进一步的，所述中间点位于所述返航点和所述停机点两者空间的中间位置。
进一步的，所述接收模块还用于：
接收用户在地图应用程序中针对返航点的第二操作指令；
所述处理模块还用于：
根据第二操作指令中的位置信息，对应地再次确定返航点；
再次确定中间点，以使所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第二操作指令前所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
进一步的，所述接收模块还用于：
接收用户在地图应用程序中针对停机点的第三操作指令；
所述处理模块还用于：
根据第三操作指令中的位置信息，对应地再次确定停机点；
再次确定中间点，以使所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第三操作指令前所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
进一步的，所述接收模块还用于：
接收用户在地图应用程序中针对中间点的第四操作指令；
所述处理模块还用于：
根据第四操作指令中的位置信息，确定中间点。
进一步的，所述中间点位于所述返航点和所述停机点两者形成的直线上。
进一步的，所述无人机还包括：
记录模块，用于记录接收第四操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值；
所述接收模块还用于：
接收用户在地图应用程序中针对返航点的第五操作指令；
所述处理模块还用于：
根据第五操作指令中的位置信息，对应地再次确定返航点；
再次确定中间点，以使接收第五操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第四操作指令后所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
进一步的，所述无人机还包括：
记录模块，用于记录接收第四操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值；
所述接收模块还用于：
接收用户在地图应用程序中针对停机点的第六操作指令；
所述处理模块还用于：
根据第六操作指令中的位置信息，对应地再次确定停机点；
再次确定中间点，以使接收第六操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第四操作指令后所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
本申请实施例还提供一种电子设备。
具体的，一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器上存放的计算机程序；
当处理器执行所述存储器上存放的计算机程序时，执行上述无人机返航路径规划方法中任意一种实现方式。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。
具体的，一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，在所述计算机程序被调用时，执行上述无人机返航路径规划方法中任意一种实现方式。
本申请实施例提供的技术方案，至少具有如下有益效果：
通过接收用户在地图应用程序中针对任务航线起始点的操作指令，换算任务航线起始点的位置信息。根据任务航线起始点的位置信息，以及任务航线起始点和返航点、中间点、停机点的位置关系，确定返航点、中间点、停机点，从而快速确定初始化返航路径，极大地简化了操作。通过记录返航点、中间点、停机点之间距离的比例关系，可以快速生成航点间距离比例不变的返航路径，提升了智能化程度。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例提供的一种无人机返航路径规划方法的流程图。
图2为本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图。
100 无人机
11 接收模块
12 处理模块
13 记录模块。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参照图1，本申请公开一种无人机返航路径规划方法，包括以下步骤：
S110：接收用户在地图应用程序中针对任务航线起始点的第一操作指令。
S120：根据第一操作指令中的位置信息，确定任务航线起始点。
可以理解的是，所述任务航线起始点是无人机任务路径的起点。无人机在抵达所述任务航线起始点后开始执行任务航线。
所述第一操作指令中的位置信息可以理解为任务航线起始点在地球上的实际地理位置信息。进一步的，所述第一操作指令中的位置信息至少包括任务航线起始点的经度信息、纬度信息，或者经度信息、纬度信息和海拔信息。当无人机飞行到任务航线起始点的地理位置时，开始执行任务航线。
接收针对任务航线起始点的第一操作指令，可以是接收用户在地图应用程序的人机交互界面中针对任务航线起始点的操作指令，也可以是接收用户对任务航线起始点所设置的位置信息。
在本申请提供的一种具体实施方式中，接收用户在地图应用程序中针对任务航线起始点的第一操作指令，是接收用户在地图应用程序的人机交互界面中针对任务航线起始点的操作指令。具体的，将地图应用程序的控制点作为任务航线起始点。根据控制点相对于地图应用程序的人机交互界面的位置，以及地图应用程序与实际位置的对应关系，换算为任务航线起始点的实际地理位置。用户只需在地图应用程序的人机交互界面中确定控制点，地图应用程序就可快速获得当前任务航线起始点的位置信息，简化了操作，提升了智能化程度。确定控制点的具体方式可以是在地图应用程序的人机交互界面中的某位置点击鼠标、光标或其他位置标识符，还可以是使得鼠标、光标或其他位置标识符停留在某位置。
在本申请提供的另一种具体实施方式中，接收用户在地图应用程序中针对任务航线起始点的第一操作指令，是接收用户输入的任务航线起始点位置信息参数。当任务航线起始点的位置信息通过输入参数进行设定时，设定的任务航线起始点的位置信息更为精准。
S130：根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第一预设距离的返航点的位置信息。
S140：根据返航点的位置信息，确定返航点。
可以理解的是，在本申请提供的一种具体实施方式中，所述无人机具有任务路径和返航路径。
进一步的，所述无人机返航路径由返航点、中间点、停机点定义。
无人机返航点的设置是为了便于判断无人机的状态。无人机在任务路径，则处于任务进行状态。无人机脱离任务路径，未飞行至返航点，则无人机发生故障。无人机脱离任务路径，飞行至返航点，则无人机处于任务完成后的返航状态。在本申请提供的一种优选实施方式中，所述返航路径与所述任务路径不重叠。
可以理解的是，所述返航点是无人机返航路径的起点。无人机在抵达返航点后开始返航。所述返航点的位置信息可以理解为返航点在地球上的实际地理位置信息。
所述返航点与任务航线起始点默认具有第一预设距离，以使所述返航路径与所述任务路径不重叠。所述第一预设距离体现在返航点的位置信息与任务航线起始点位置信息的差值。
具体的，可以根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第一预设距离的返航点的位置信息；根据返航点的位置信息，确定返航点。
S150：根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第二预设距离的中间点的位置信息。
S160：根据中间点的位置信息，确定中间点。
所述中间点可以理解为无人机调整降落策略的位置，位于无人机的返航路径上。
所述中间点与任务航线起始点默认具有第二预设距离，以使所述返航路径与所述任务路径不重叠。所述第二预设距离体现在中间点的位置信息与任务航线起始点位置信息的差值。
具体的，可以根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第二预设距离的中间点的位置信息；根据中间点的位置信息，确定中间点。
在本申请提供的一种具体实施方式中，当无人机抵达中间点的地理位置，无人机调整降落策略。可以理解的是，无人机从返航点到停机点的路径中需要考虑无人机自身的能耗、障碍物的高度和宽度、风速等。所述降落策略至少有两种不同的降落模式。无人机在返航点到中间点的返航路径，执行第一降落策略。
进一步的，在本申请提供的一种优选的实施方式中，所述无人机为同时具有水平翼和垂直翼的无人机；第一降落策略为垂直翼不工作的无人机降速降高的降落模式。这样，可以降低无人机能源消耗，实现高效飞行的第一运动状态。在本申请提供的具体实施方式中，这里的无人机是复合翼无人机。通常，无人机在完成任务时，具有较高的移动速度并且具有一定的飞行高度。在路径规划时，期望降低对无人机的水平翼的能量供给，自然实现降速降高，接近返航路径中间点。执行第一降落策略，有利于无人机的节能。
进一步的，在本申请提供的一种优选的实施方式中，无人机在中间点与停机点之间执行第二降落策略。
具体的，由于无人机在返航点和中间点之间执行第一降落策略，使得无人机降速降高。在抵达中间点时无人机的水平速度已经很小，无论是同时使用水平翼和垂直翼进行水平方向的运动，还是单独使用垂直翼进行水平方向的运动，一方面垂直翼不会由于需要与水平翼配合发生损坏，另一方面大幅降低的水平速度、中间点与停机点之间较小的距离均可使得单独使用垂直翼的能量消耗被大幅降低。
S170：根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第三预设距离的停机点的位置信息。
S180：根据停机点的位置信息，确定停机点。
可以理解的是，所述停机点是无人机返航路径的终点。无人机在抵达停机点后可以视为无人机的返航结束。
所述停机点与任务航线起始点默认具有第三预设距离，以使所述返航路径与所述任务路径不重叠。所述第三预设距离体现在停机点的位置信息与任务航线起始点位置信息的差值。
具体的，可以根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第三预设距离的停机点的位置信息；根据停机点的位置信息，确定停机点。
在本申请提供的一种具体实施方式中，当无人机飞行到停机点的地理位置时，完成返航策略。返航策略的完成意味着当无人机返航抵达停机点时最优选的运动状态为静止。但考虑到无人机飞行状况的复杂程度，在无人机返航抵达停机点时，较优的运动状态应该是无人机的水平飞行速度趋近于零，无人机处于悬停状态。
需要指出的是，所述返航点、所述中间点、所述停机点定义无人机返航路径。在本申请提供的一种具体实施方式中，接收用户在地图应用程序中针对任务航线起始点的第一操作指令；根据第一操作指令中的位置信息，可以确定预设的返航点、中间点、停机点，进而可以确定预设的无人机返航路径。
下面介绍本申请提供的无人机返航路径规划方法的具体实现过程：
用户在地图应用程序中将控制点作为任务航线起始点S1，对控制点进行拖动，生成第一操作指令。可以根据控制点相对于地图应用程序的人机交互界面的位置，以及地图应用程序与实际位置的对应关系，换算为任务航线起始点S1的实际地理位置。用户只需在地图应用程序的人机交互界面中确定控制点，就可快速获得任务航线起始点S1的位置信息，进而确定任务航线起始点S1。
在确定任务航线起始点S1后，可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第一预设距离的返航点E1的位置信息，进而确定返航点E1。也可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第二预设距离的中间点E2的位置信息，进而确定中间点E2。还可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第三预设距离的停机点E3的位置信息，进而确定停机点E3。
还需要指出的是，在本申请提供的一种具体实施方式中，所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线。这样规划的返航路径，避免了无人机在返航过程中出现转弯、浮动等具有安全隐患情况的发生，降低了无人机返航过程的风险，使得无人机按照该返航路径返航能量消耗最低。
具体的，所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线，则意味着所述中间点位于所述返航点和所述停机点两者空间的直线中。或者所述返航点在所述中间点和所述停机点两者空间的延长线中。或者所述停机点在所述返航点和所述中间点两者空间的延长线中。
在所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线的情况下，所述返航点、所述中间点、所述停机点的位置信息存在相互关联的关系。例如可以在确定返航点、中间点的情况下，根据中间点的位置信息，确定距离所述中间点第四预设距离的停机点。也可以在确定中间点、停机点的情况下，根据中间点的位置信息，确定距离所述中间点第五预设距离的返航点。还可以在确定返航点、停机点的情况下，根据返航点、中间点之间的第一段距离与中间点、停机点之间的第二段距离之间的预设比值，确定中间点。
还需要指出的是，在本申请提供的又一种具体实施方式中，所述中间点位于所述返航点和所述停机点两者空间的中间位置。考虑到所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线，默认中间点位于所述返航点、所述停机点之间中点处。这样，无人机在返航路径中降高、减速、悬停、避障都有足够的时间和空间进行状态调整，既保证了容错率又能节省能耗。
在所述中间点位于所述返航点和所述停机点两者空间的中间位置的情况下，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的预设比值R为1。
下面介绍本申请提供的无人机返航路径规划方法的具体实现过程：
用户在地图应用程序中将控制点作为任务航线起始点S1，对控制点进行拖动，生成第一操作指令。可以根据控制点相对于地图应用程序的人机交互界面的位置，以及地图应用程序与实际位置的对应关系，换算为任务航线起始点S1的实际地理位置。用户只需在地图应用程序的人机交互界面中确定控制点，就可快速获得任务航线起始点S1的位置信息，进而确定任务航线起始点S1。
当确定任务航线起始点S1后，可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第一预设距离的返航点E1的位置信息，进而确定返航点E1。也可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第二预设距离的停机点E3的位置信息，进而确定停机点E3。
当确定返航点E1、停机点E3后，可以根据所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的预设比值R=1，确定中间点E2。即确定返航点E1、停机点E3两者空间连接直线距离的1/2位置为中间点E2。进而形成由返航点E1、中间点E2和停机点E3确定的初始化无人机返航路径。
需要注意的是，当接收到用户在地图应用程序中针对初始化无人机返航路径中的返航点、中间点或停机点的操作指令，则需要重新确定返航点、中间点、停机点，重新确定新的无人机返航路径。
例如，在本申请提供的又一种具体实施方式中，无人机返航路径规划方法还包括：
S190：接收用户在地图应用程序中针对返航点的第二操作指令。
S200：根据第二操作指令中的位置信息，对应地再次确定返航点。
S210：再次确定中间点，以使所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第二操作指令前所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
其中，所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线。
可以理解的是，所述针对返航点的第二操作指令是在确定初始返航点后，用户在地图应用程序的人机交互界面中再次针对返航点进行调整的操作指令。或者是用户再次对返航点的地理位置参数进行调整。因此会出现新的返航点。此时需要再次确定中间点，以便对无人机返航路径进行更新。
在本申请提供的一种优选实施方式中，为了快速确定中间点，可以默认所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值R为1。在接收第二操作指令后，根据第二操作指令中的位置信息，对应地再次确定新的返航点。之后以使所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值为1，可以快速确定出新的中间点，从而确定新的无人机返航路径。
下面介绍本申请提供的无人机返航路径规划方法的具体实现过程：
用户在地图应用程序中将控制点作为任务航线起始点S1，对控制点进行拖动，生成第一操作指令。可以根据控制点相对于地图应用程序的人机交互界面的位置，以及地图应用程序与实际位置的对应关系，换算为任务航线起始点S1的实际地理位置。根据任务航线起始点S1的实际地理位置，确定任务航线起始点S1。
当确定任务航线起始点S1后，可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第一预设距离的返航点E1的位置信息，进而确定返航点E1。也可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第二预设距离的停机点E3的位置信息，进而确定停机点E3。
当确定返航点E1、停机点E3后，可以根据所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的预设比值R=1，确定中间点E2。即确定返航点E1、停机点E3两者空间连接直线距离的1/2位置为中间点E2。进而形成由返航点E1、中间点E2和停机点E3确定的初始化无人机返航路径。
之后用户在地图应用程序中对返航点E1进行拖动，生成第二操作指令。根据第二操作指令中的位置信息，可以对应地再次确定新的返航点E11。停机点E3的位置不变。则可以根据返航点E11和停机点E3间的距离，以及所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的预设比值R=1，确定满足无人机返航路径预设比值关系的中间点E21，从而确定新的返航路径。
又例如，在本申请提供的又一种具体实施方式中，无人机返航路径规划方法还包括：
S220：接收用户在地图应用程序中针对停机点的第三操作指令。
S240：根据第三操作指令中的位置信息，对应地再次确定停机点。
S250：再次确定中间点，以使所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第三操作指令前所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
其中，所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线。
可以理解的是，所述针对停机点的第三操作指令是在确定初始停机点后，用户在地图应用程序的人机交互界面中再次针对停机点进行调整的操作指令。或者是用户再次对停机点的地理位置参数进行调整。因此会出现新的停机点。此时需要再次确定中间点，以便对无人机返航路径进行更新。
在本申请提供的一种优选实施方式中，为了快速确定中间点，可以默认所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值R为1。在接收第三操作指令后，根据第三操作指令中的位置信息，对应地再次确定新的停机点。之后以使所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值为1，可以快速确定出新的中间点，从而确定新的无人机返航路径。
下面介绍本申请提供的无人机返航路径规划方法的具体实现过程：
用户在地图应用程序中将控制点作为任务航线起始点S1，对控制点进行拖动，生成第一操作指令。可以根据控制点相对于地图应用程序的人机交互界面的位置，以及地图应用程序与实际位置的对应关系，换算为任务航线起始点S1的实际地理位置。根据任务航线起始点S1的实际地理位置，确定任务航线起始点S1。
当确定任务航线起始点S1后，可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第一预设距离的返航点E1的位置信息，进而确定返航点E1。也可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第二预设距离的停机点E3的位置信息，进而确定停机点E3。
当确定返航点E1、停机点E3后，可以根据所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的预设比值R=1，确定中间点E2。即确定返航点E1、停机点E3两者空间连接直线距离的1/2位置为中间点E2。进而形成由返航点E1、中间点E2和停机点E3确定的初始化无人机返航路径。
之后用户在地图应用程序中对停机点E3进行拖动，生成第三操作指令。根据第三操作指令中的位置信息，可以对应地再次确定新的停机点E31。返航点E1的位置不变。则可以根据停机点E31和返航点E1间的距离，以及所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的预设比值R=1，确定满足无人机返航路径预设比值关系的中间点E21，从而确定新的返航路径。
又例如，在本申请提供的又一种具体实施方式中，无人机返航路径规划方法还包括：
S260：接收用户在地图应用程序中针对中间点的第四操作指令。
S270：根据第四操作指令中的位置信息，确定中间点。
其中，所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线。
可以理解的是，所述针对中间点的第四操作指令是在确定初始中间点后，用户在地图应用程序的人机交互界面中针对中间点进行调整的操作指令。或者是用户再次对中间点的地理位置参数进行调整。
当所述预设的中间点调整，意味着无人机调整降落策略的预设位置被用户调整，因此会出现新的中间点。此时，无人机调整降落策略的位置发生改变，返航点、新的中间点之间的第一段距离与新的中间点、停机点之间的第二段距离之间的比值也发生改变，无人机返航路径需要进行更新。
又例如，在本申请提供的又一种具体实施方式中，无人机返航路径规划方法还包括：
S280：记录接收第四操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值；
S290：接收用户在地图应用程序中针对返航点的第五操作指令；
S300：根据第五操作指令中的位置信息，对应地再次确定返航点；
S310：再次确定中间点，以使接收第五操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第四操作指令后所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
其中，所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线。
可以理解的是，在接收用户在地图应用程序中针对中间点的第四操作指令后，确定新的中间点。此时，无人机调整降落策略的位置发生改变。返航点、新的中间点之间的第一段距离与新的中间点、停机点之间的第二段距离之间的比值也发生改变。因此记录接收第四操作指令后返航点、中间点之间的第一段距离与中间点、停机点之间的第二段距离之间的比值，可以便利路径规划，提高路径规划效率。
所述针对返航点的第五操作指令是在中间点变更后，用户在地图应用程序的人机交互界面中再次操作返航点，生成的操作指令。进一步的，将地图应用程序的控制点作为返航点。根据控制点相对于地图应用程序的人机交互界面的相对位置，以及地图应用程序与实际位置的对应关系，换算为返航点的实际地理位置，从而确定新的返航点。此时返航点的位置信息发生改变，中间点需要重新进行确定，无人机返航路径需要进行更新。
具体的，在接收第五操作指令后，根据第五操作指令中的位置信息，对应地再次确定新的返航点。之后以使接收第五操作指令后，所述新的返航点、新的中间点之间的第一段距离与新的中间点、原本停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第四操作指令后返航点、中间点之间的第一段距离与中间点、停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变，可以确定出新的中间点，从而确定新的无人机返航路径。
下面介绍本申请提供的无人机返航路径规划方法的具体实现过程：
用户在地图应用程序中将控制点作为任务航线起始点S1，对控制点进行拖动，生成第一操作指令。根据所述第一操作指令，换算任务航线起始点S1的实际地理位置。可以根据任务航线起始点S1的实际地理位置，换算距离所述任务航线起始点第一预设距离的初始返航点E1的实际地理位置，进而确定初始返航点E1。也可以根据任务航线起始点S1的实际地理位置，换算距离所述任务航线起始点第二预设距离的初始中间点E2的实际地理位置，进而确定初始中间点E2。也可以根据任务航线起始点S1的实际地理位置，换算距离所述任务航线起始点第三预设距离的初始停机点E3的实际地理位置，进而确定初始停机点E3。
用户在地图应用程序中对初始中间点E2进行拖动，生成第四操作指令。根据第四操作指令中的位置信息，可以对应地再次确定新的中间点E21。初始返航点E1和初始停机点E3的位置不变。之后记录接收第四操作指令后，返航点E1、中间点E21之间的第一段距离与中间点E21、停机点E3之间的第二段距离之间的比值R1。
用户再在地图应用程序中对初始返航点E1进行拖动，生成第五操作指令。根据第五操作指令中的位置信息，可以对应地再次确定新的返航点E11。停机点E3的位置不变。之后根据返航点E11和停机点E3间的距离，以及返航点E1、中间点E21之间的第一段距离与中间点E21、停机点E3之间的第二段距离之间的比值R1，确定满足上一状态无人机返航路径预设比值关系的中间点E22。
又例如，在本申请提供的又一种具体实施方式中，无人机返航路径规划方法还包括：
S320：记录接收第四操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值；
S330：接收用户在地图应用程序中针对停机点的第六操作指令；
S340：根据第六操作指令中的位置信息，对应地再次确定停机点；
S350：再次确定中间点，以使接收第六操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第四操作指令后所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
其中，所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线。
可以理解的是，在接收用户在地图应用程序中针对中间点的第四操作指令后，确定新的中间点。此时，无人机调整降落策略的位置发生改变。返航点、新的中间点之间的第一段距离与新的中间点、停机点之间的第二段距离之间的比值也发生改变。因此记录接收第四操作指令后返航点、中间点之间的第一段距离与中间点、停机点之间的第二段距离之间的比值，可以便利路径规划，提高路径规划效率。
所述针对停机点的第六操作指令是在中间点变更后，用户在地图应用程序的人机交互界面中再次操作停机点，生成的操作指令。进一步的，将地图应用程序的控制点作为停机点。根据控制点相对于地图应用程序的人机交互界面的相对位置，以及地图应用程序与实际位置的对应关系，换算为停机点的实际地理位置，从而确定新的停机点。此时无人机返航路径的终点的位置信息发生改变，中间点需要重新进行确定，无人机返航路径需要进行更新。
具体的，在接收第六操作指令后，根据第六操作指令中的位置信息，对应地再次确定新的停机点。之后以使接收第六操作指令后，所述原本返航点、新的中间点之间的第一段距离与新的中间点、新的停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第四操作指令后返航点、中间点之间的第一段距离与中间点、停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变，可以确定出新的中间点，从而确定新的无人机返航路径。
下面介绍本申请提供的无人机返航路径规划方法的具体实现过程：
用户在地图应用程序中将控制点作为任务航线起始点S1，对控制点进行拖动，生成第一操作指令。根据所述第一操作指令，换算任务航线起始点S1的实际地理位置。可以根据任务航线起始点S1的实际地理位置，换算距离所述任务航线起始点第一预设距离的初始返航点E1的实际地理位置，进而确定初始返航点E1。也可以根据任务航线起始点S1的实际地理位置，换算距离所述任务航线起始点第二预设距离的初始中间点E2的实际地理位置，进而确定初始中间点E2。也可以根据任务航线起始点S1的实际地理位置，换算距离所述任务航线起始点第三预设距离的初始停机点E3的实际地理位置，进而确定初始停机点E3。
用户在地图应用程序中对初始中间点E2进行拖动，生成第四操作指令。根据第四操作指令中的位置信息，可以对应地再次确定新的中间点E21。初始返航点E1和初始停机点E3的位置不变。之后记录接收第四操作指令后，返航点E1、中间点E21之间的第一段距离与中间点E21、停机点E3之间的第二段距离之间的比值R1。
用户再在地图应用程序中对初始停机点E3进行拖动，生成第六操作指令。根据第六操作指令中的位置信息，可以对应地再次确定新的停机点E31。返航点E1的位置不变。之后根据返航点E1和停机点E31间的距离，以及返航点E1、中间点E21之间的第一段距离与中间点E21、停机点E3之间的第二段距离之间的比值R1，确定满足上一状态无人机返航路径预设比值关系的中间点E22。
在无人机返航路径规划方法的具体实现过程中，通过接收用户在地图应用程序中针对返航点、中间点或停机点的操作指令，确定返航点、中间点、停机点，从而快速确定初始化返航路径，极大地简化了操作。通过记录返航点、中间点、停机点之间距离的比例关系，可以快速生成航点间距离比例不变的返航路径，提升了智能化程度。
请参照图2，为支持无人机返航路径规划方法，本申请还提供一种无人机100，包括：
接收模块11，用于：
接收用户在地图应用程序中针对任务航线起始点的第一操作指令；
处理模块12，用于：
根据第一操作指令中的位置信息，确定任务航线起始点；
根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第一预设距离的返航点的位置信息；
根据返航点的位置信息，确定返航点；
根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第二预设距离的中间点的位置信息；
根据中间点的位置信息，确定中间点；
根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第三预设距离的停机点的位置信息；
根据停机点的位置信息，确定停机点。
可以理解的是，所述任务航线起始点是无人机任务路径的起点。无人机100在抵达所述任务航线起始点后开始执行任务航线。所述返航点是无人机返航路径的起点。无人机100在抵达返航点后开始返航。所述中间点可以理解为无人机100调整降落策略的位置，位于无人机100的返航路径上。所述停机点是无人机返航路径的终点。无人机100在抵达停机点后可以视为无人机100的返航结束。
其中，无人机100返航点的设置是为了便于判断无人机100的状态。无人机100在任务路径，则处于任务进行状态。无人机100脱离任务路径，未飞行至返航点，则无人机100发生故障。无人机100脱离任务路径，飞行至返航点，则无人机100处于任务完成后的返航状态。因此，无人机100返航点在无人机100的所述任务路径之外。
需要指出的是，在本申请提供的一种具体实施方式中，所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线。这样规划的返航路径，避免了无人机在返航过程中出现转弯、浮动等具有安全隐患情况的发生，降低了无人机100返航过程的风险，使得无人机100按照该返航路径返航能量消耗最低。
接收模块11接收针对任务航线起始点的第一操作指令，可以是接收用户在地图应用程序的人机交互界面中针对任务航线起始点的操作指令，也可以是接收用户对任务航线起始点所设置的位置信息。处理模块12根据第一操作指令中的位置信息可以理解为任务航线起始点在地球上的实际地理位置信息。进一步的，所述第一操作指令中的位置信息至少包括任务航线起始点的经度信息、纬度信息，或者经度信息、纬度信息和海拔信息。
在本申请提供的一种具体实施方式中，接收模块11接收用户在地图应用程序中针对任务航线起始点的第一操作指令，是接收用户在地图应用程序的人机交互界面中针对任务航线起始点的操作指令。处理模块12将地图应用程序的控制点作为任务航线起始点，根据控制点相对于地图应用程序的人机交互界面的位置，以及地图应用程序与实际位置的对应关系，换算为任务航线起始点的实际地理位置。接收模块11只需获取用户在地图应用程序的人机交互界面中确定控制点，处理模块12就可快速获得当前任务航线起始点的位置信息，并确定任务航线起始点，简化了操作，提升了智能化程度。
在本申请提供的另一种具体实施方式中，接收模块11接收用户在地图应用程序中针对任务航线起始点的第一操作指令，是接收用户输入的任务航线起始点位置信息参数。当任务航线起始点的位置信息通过输入参数进行设定时，设定的任务航线起始点的位置信息更为精准。接收模块11接收参数设置任务航线起始点的位置信息，有利于处理模块12直接获得任务航线起始点的精确参数值，从而得到最佳的任务航线起始点。
在确定任务航线起始点的位置信息后，处理模块12可以根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第一预设距离的返航点的位置信息；根据返航点的位置信息，确定返航点。
处理模块12也可以根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第二预设距离的中间点的位置信息；根据中间点的位置信息，确定中间点。
在本申请提供的一种具体实施方式中，当无人机100抵达中间点的地理位置，无人机100调整降落策略。可以理解的是，无人机100从返航点到停机点的路径中需要考虑无人机100自身的能耗、障碍物的高度和宽度、风速等。所述降落策略至少有两种不同的降落模式。无人机100在返航点到中间点的返航路径，执行第一降落策略。
进一步的，在本申请提供的一种优选的实施方式中，所述无人机100为同时具有水平翼和垂直翼的无人机；第一降落策略为垂直翼不工作的无人机降速降高的降落模式。这样，可以降低能源消耗，实现高效飞行的第一运动状态。在本申请提供的具体实施方式中，无人机100是复合翼无人机。通常，无人机100在完成任务时，具有较高的移动速度并且具有一定的飞行高度。在路径规划时，期望降低对无人机的水平翼的能量供给，自然实现降速降高，接近返航路径中间点。执行第一降落策略，有利于无人机的节能。
进一步的，在本申请提供的一种优选的实施方式中，无人机100在中间点与停机点之间执行第二降落策略。
具体的，由于无人机100在返航点和中间点之间执行第一降落策略，使得无人机100降速降高。在抵达中间点时无人机100的水平速度已经很小，无论是同时使用水平翼和垂直翼进行水平方向的运动，还是单独使用垂直翼进行水平方向的运动，一方面垂直翼不会由于需要与水平翼配合发生损坏，另一方面大幅降低的水平速度、中间点与停机点之间较小的距离均可使得单独使用垂直翼的能量消耗被大幅降低。
处理模块12也可以根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第三预设距离的停机点的位置信息；根据停机点的位置信息，确定停机点。
在本申请提供的一种具体实施方式中，当无人机100飞行到停机点的地理位置时，完成返航策略。返航策略的完成意味着当无人机100返航抵达停机点时最优选的运动状态为静止。但考虑到无人机100飞行状况的复杂程度，在无人机100返航抵达停机点时，较优的运动状态应该是无人机100的水平飞行速度趋近于零，无人机100处于悬停状态。
需要指出的是，所述返航点、所述中间点、所述停机点定义无人机100的返航路径。接收模块11接收用户在地图应用程序中针对任务航线起始点的第一操作指令。处理模块12根据第一操作指令中的位置信息，可以确定预设的返航点、中间点、停机点，进而可以确定预设的无人机返航路径。
下面介绍本申请提供的无人机100的具体实现过程：
用户在地图应用程序中将控制点作为任务航线起始点S1，对控制点进行拖动，生成第一操作指令。接收模块11接收所述第一操作指令。处理模块12可以根据控制点相对于地图应用程序的人机交互界面的位置，以及地图应用程序与实际位置的对应关系，换算为任务航线起始点S1的实际地理位置。用户只需在地图应用程序的人机交互界面中确定控制点，就可快速获得任务航线起始点S1的位置信息，进而确定任务航线起始点S1。
当处理模块12确定任务航线起始点S1后，处理模块12可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第一预设距离的返航点E1的位置信息，进而确定返航点E1。处理模块12也可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第二预设距离的中间点E2的位置信息，进而确定中间点E2。处理模块12还可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第三预设距离的停机点E3的位置信息，进而确定停机点E3。
还需要指出的是，在本申请提供的一种具体实施方式中，所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线。这样规划的返航路径，避免了无人机在返航过程中出现转弯、浮动等具有安全隐患情况的发生，降低了无人机返航过程的风险，使得无人机按照该返航路径返航能量消耗最低。
具体的，所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线，则意味着所述中间点位于所述返航点和所述停机点两者空间的直线中。或者所述返航点在所述中间点和所述停机点两者空间的延长线中。或者所述停机点在所述返航点和所述中间点两者空间的延长线中。
在所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线的情况下，所述返航点、所述中间点、所述停机点的位置信息存在相互关联的关系。例如处理模块12可以在确定返航点、中间点的情况下，根据中间点的位置信息，确定距离所述中间点第四预设距离的停机点。处理模块12也可以在确定中间点、停机点的情况下，根据中间点的位置信息，确定距离所述中间点第五预设距离的返航点。处理模块12还可以在确定返航点、停机点的情况下，根据返航点、中间点之间的第一段距离与中间点、停机点之间的第二段距离之间的预设比值，确定中间点。
还需要指出的是，在本申请提供的又一种具体实施方式中，所述中间点位于所述返航点和所述停机点两者空间的中间位置。考虑到所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线，默认中间点位于所述返航点、所述停机点之间中点处。这样，无人机在返航路径中降高、减速、悬停、避障都有足够的时间和空间进行状态调整，既保证了容错率又能节省能耗。
在所述中间点位于所述返航点和所述停机点两者空间的中间位置的情况下，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的预设比值R为1。
下面介绍本申请提供的无人机100的具体实现过程：
用户在地图应用程序中将控制点作为任务航线起始点S1，对控制点进行拖动，生成第一操作指令。接收模块11接收所述第一操作指令。处理模块12可以根据控制点相对于地图应用程序的人机交互界面的位置，以及地图应用程序与实际位置的对应关系，换算为任务航线起始点S1的实际地理位置。用户只需在地图应用程序的人机交互界面中确定控制点，就可快速获得任务航线起始点S1的位置信息，进而确定任务航线起始点S1。
当处理模块12确定任务航线起始点S1后，处理模块12可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第一预设距离的返航点E1的位置信息，进而确定返航点E1。处理模块12也可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第二预设距离的停机点E3的位置信息，进而确定停机点E3。
当处理模块12确定返航点E1、停机点E3后，处理模块12可以根据所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的预设比值R=1，确定中间点E2。即处理模块12确定返航点E1、停机点E3两者空间连接直线距离的1/2位置为中间点E2。进而处理模块12确定由返航点E1、中间点E2和停机点E3确定的初始化无人机返航路径。
需要注意的是，当接收模块11接收到用户在地图应用程序中针对初始化无人机返航路径中的返航点、中间点或停机点的操作指令，则处理模块12需要重新确定返航点、中间点、停机点，重新确定新的无人机返航路径。
例如，在本申请提供的又一种具体实施方式中，所述接收模块11还用于：
接收用户在地图应用程序中针对返航点的第二操作指令。
所述处理模块12还用于：
根据第二操作指令中的位置信息，对应地再次确定返航点；
再次确定中间点，以使所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第二操作指令前所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
可以理解的是，所述接收模块11接收的针对返航点的第二操作指令，是处理模块12在确定初始返航点后，用户在地图应用程序的人机交互界面中再次针对返航点进行调整的操作指令。或者是用户再次对返航点的地理位置参数进行调整。因此会出现新的返航点。此时需要处理模块12再次确定中间点，以便对无人机返航路径进行更新。
在本申请提供的一种优选实施方式中，为了使处理模块12快速确定中间点，处理模块12可以默认所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值R为1。在接收模块11接收第二操作指令后，处理模块12根据第二操作指令中的位置信息，对应地再次确定新的返航点。之后处理模块12以使所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值为1，可以快速确定出新的中间点，从而确定新的无人机返航路径。
下面介绍本申请提供的无人机100的具体实现过程：
用户在地图应用程序中将控制点作为任务航线起始点S1，对控制点进行拖动，生成第一操作指令。接收模块11接收所述第一操作指令。处理模块12可以根据控制点相对于地图应用程序的人机交互界面的位置，以及地图应用程序与实际位置的对应关系，换算为任务航线起始点S1的实际地理位置。用户只需在地图应用程序的人机交互界面中确定控制点，就可快速获得任务航线起始点S1的位置信息，进而确定任务航线起始点S1。
当处理模块12确定任务航线起始点S1后，处理模块12可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第一预设距离的返航点E1的位置信息，进而确定返航点E1。处理模块12也可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第二预设距离的停机点E3的位置信息，进而确定停机点E3。
当处理模块12确定返航点E1、停机点E3后，处理模块12可以根据所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的预设比值R=1，确定中间点E2。即处理模块12确定返航点E1、停机点E3两者空间连接直线距离的1/2位置为中间点E2。进而处理模块12确定由返航点E1、中间点E2和停机点E3确定的初始化无人机返航路径。
之后用户在地图应用程序中对返航点E1进行拖动，生成第二操作指令。接收模块11接收所述第二操作指令。处理模块12根据第二操作指令中的位置信息，可以对应地再次确定新的返航点E11。停机点E3的位置不变。则处理模块12可以根据返航点E11和停机点E3间的距离，以及所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的预设比值R=1，确定满足无人机返航路径预设比值关系的中间点E21，从而处理模块12可以确定新的返航路径。
又例如，在本申请提供的又一种具体实施方式中，所述接收模块11还用于：
接收用户在地图应用程序中针对停机点的第三操作指令；
所述处理模块12还用于：
根据第三操作指令中的位置信息，对应地再次确定停机点；
再次确定中间点，以使所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第三操作指令前所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
可以理解的是，所述接收模块11接收的针对停机点的第三操作指令，是处理模块12在确定初始停机点后，用户在地图应用程序的人机交互界面中再次针对停机点进行调整的操作指令。或者是用户再次对停机点的地理位置参数进行调整。因此会出现新的停机点。此时需要处理模块12再次确定中间点，以便对无人机返航路径进行更新。
在本申请提供的一种优选实施方式中，为了使处理模块12快速确定中间点，处理模块12可以默认所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值R为1。在接收模块11接收第三操作指令后，处理模块12根据第三操作指令中的位置信息，对应地再次确定新的停机点。之后处理模块12以使所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值为1，可以快速确定出新的中间点，从而确定新的无人机返航路径。
下面介绍本申请提供的无人机100的具体实现过程：
用户在地图应用程序中将控制点作为任务航线起始点S1，对控制点进行拖动，生成第一操作指令。接收模块11接收所述第一操作指令。处理模块12可以根据控制点相对于地图应用程序的人机交互界面的位置，以及地图应用程序与实际位置的对应关系，换算为任务航线起始点S1的实际地理位置。用户只需在地图应用程序的人机交互界面中确定控制点，就可快速获得任务航线起始点S1的位置信息，进而确定任务航线起始点S1。
当处理模块12确定任务航线起始点S1后，处理模块12可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第一预设距离的返航点E1的位置信息，进而确定返航点E1。处理模块12也可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第二预设距离的停机点E3的位置信息，进而确定停机点E3。
当处理模块12确定返航点E1、停机点E3后，处理模块12可以根据所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的预设比值R=1，确定中间点E2。即处理模块12确定返航点E1、停机点E3两者空间连接直线距离的1/2位置为中间点E2。进而处理模块12确定由返航点E1、中间点E2和停机点E3确定的初始化无人机返航路径。
之后用户在地图应用程序中对停机点E3进行拖动，生成第三操作指令。接收模块11接收所述第三操作指令。处理模块12根据第三操作指令中的位置信息，可以对应地再次确定新的停机点E31。返航点E1的位置不变。则处理模块12可以根据停机点E31和返航点E1间的距离，以及所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的预设比值R=1，确定满足无人机返航路径预设比值关系的中间点E21，从而处理模块12可以确定新的返航路径。
又例如，在本申请提供的又一种具体实施方式中，所述接收模块11还用于：
接收用户在地图应用程序中针对中间点的第四操作指令；
所述处理模块12还用于：
根据第四操作指令中的位置信息，确定中间点。
可以理解的是，所述接收模块11接收的针对中间点的第四操作指令，是处理模块12在确定初始中间点后，用户在地图应用程序的人机交互界面中再次针对中间点进行调整的操作指令。或者是用户再次对中间点的地理位置参数进行调整。当所述预设的中间点调整，意味着无人机调整降落策略的预设位置被用户调整，因此会出现新的中间点。此时，无人机调整降落策略的位置发生改变，返航点、新的中间点之间的第一段距离与新的中间点、停机点之间的第二段距离之间的比值也发生改变，需要处理模块12对无人机返航路径进行更新。
又例如，在本申请提供的又一种具体实施方式中，无人机100还包括：
记录模块13，用于记录接收第四操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值；
所述接收模块11还用于：
接收用户在地图应用程序中针对返航点的第五操作指令；
所述处理模块12还用于：
根据第五操作指令中的位置信息，对应地再次确定返航点；
再次确定中间点，以使接收第五操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第四操作指令后所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
可以理解的是，在所述接收模块11接收用户在地图应用程序中针对中间点的第四操作指令后，处理模块12确定新的中间点。此时，无人机调整降落策略的位置发生改变。返航点、新的中间点之间的第一段距离与新的中间点、停机点之间的第二段距离之间的比值也发生改变。需要记录模块13记录接收第四操作指令后返航点、中间点之间的第一段距离与中间点、停机点之间的第二段距离之间的比值，可以便利路径规划，提高路径规划效率。
所述接收模块11接收的针对返航点的第五操作指令，是处理模块12根据第四操作指令中的位置信息确定中间点后，用户在地图应用程序的人机交互界面中再次针对返航点进行调整的操作指令。从而出现新的返航点。此时返航点的位置信息发生改变，中间点需要重新进行确定，无人机返航路径需要进行更新。
具体的，在接收模块11接收第五操作指令后，处理模块12根据第五操作指令中的位置信息，对应地再次确定新的返航点。之后处理模块12以使所述新的返航点、新的中间点之间的第一段距离与新的中间点、原本停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第四操作指令后返航点、中间点之间的第一段距离与中间点、停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变，可以确定出新的中间点，从而确定新的无人机返航路径。
下面介绍本申请提供的无人机100的具体实现过程：
用户在地图应用程序中将控制点作为任务航线起始点S1，对控制点进行拖动，生成第一操作指令。接收模块11接收所述第一操作指令。处理模块12可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第一预设距离的返航点E1的位置信息，进而确定返航点E1。处理模块12也可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第二预设距离的中间点E2的位置信息，进而确定中间点E2。处理模块12还可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第三预设距离的停机点E3的位置信息，进而确定停机点E3。
用户在地图应用程序中对初始中间点E2进行拖动，生成第四操作指令。接收模块11接收所述第四操作指令。处理模块12可以根据第四操作指令中的位置信息，可以对应地再次确定新的中间点E21。返航点E1和停机点E3的位置不变。之后记录模块13记录接收第四操作指令后，返航点E1、中间点E21之间的第一段距离与中间点E21、停机点E3之间的第二段距离之间的比值R1。
用户再在地图应用程序中对初始返航点E1进行拖动，生成第五操作指令。接收模块11接收所述第五操作指令。处理模块12可以根据第五操作指令中的位置信息，可以对应地再次确定新的返航点E11。停机点E3的位置不变。之后处理模块12根据返航点E11和停机点E3间的距离，以及返航点E1、中间点E21之间的第一段距离与中间点E21、停机点E3之间的第二段距离之间的比值R1，确定满足上一状态无人机返航路径预设比值关系的中间点E22，处理模块12从而确定当前状态的返航路径。
又例如，在本申请提供的又一种具体实施方式中，无人机100还包括：
记录模块13，用于记录接收第四操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值；
所述接收模块11还用于：
接收用户在地图应用程序中针对停机点的第六操作指令；
所述处理模块12还用于：
根据第六操作指令中的位置信息，对应地再次确定停机点；
再次确定中间点，以使接收第六操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第四操作指令后所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
可以理解的是，在所述接收模块11接收用户在地图应用程序中针对中间点的第四操作指令后，处理模块12确定新的中间点。此时，无人机调整降落策略的位置发生改变。返航点、新的中间点之间的第一段距离与新的中间点、停机点之间的第二段距离之间的比值也发生改变。需要记录模块13记录接收第四操作指令后返航点、中间点之间的第一段距离与中间点、停机点之间的第二段距离之间的比值，可以便利路径规划，提高路径规划效率。
所述接收模块11接收的针对停机点的第六操作指令，是处理模块12根据第四操作指令中的位置信息确定中间点后，用户在地图应用程序的人机交互界面中再次针对停机点进行调整的操作指令。从而出现新的停机点。此时停机点的位置信息发生改变，中间点需要重新进行确定，无人机返航路径需要进行更新。
具体的，在接收模块11接收第六操作指令后，处理模块12根据第六操作指令中的位置信息，对应地再次确定新的停机点。之后处理模块12以使所述原本返航点、新的中间点之间的第一段距离与新的中间点、新的停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第四操作指令后返航点、中间点之间的第一段距离与中间点、停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变，可以确定出新的中间点，从而确定新的无人机返航路径。
下面介绍本申请提供的无人机100的具体实现过程：
用户在地图应用程序中将控制点作为任务航线起始点S1，对控制点进行拖动，生成第一操作指令。接收模块11接收所述第一操作指令。处理模块12可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第一预设距离的返航点E1的位置信息，进而确定返航点E1。处理模块12也可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第二预设距离的中间点E2的位置信息，进而确定中间点E2。处理模块12也可以根据任务航线起始点S1的位置信息，换算距离所述任务航线起始点第三预设距离的停机点E3的位置信息，进而确定停机点E3。
用户在地图应用程序中对初始中间点E2进行拖动，生成第四操作指令。接收模块11接收所述第四操作指令。处理模块12可以根据第四操作指令中的位置信息，可以对应地再次确定新的中间点E21。返航点E1和停机点E3的位置不变。之后记录模块13记录接收第四操作指令后，返航点E1、中间点E21之间的第一段距离与中间点E21、停机点E3之间的第二段距离之间的比值R1。
用户再在地图应用程序中对初始停机点E3进行拖动，生成第六操作指令。接收模块11接收所述第六操作指令。处理模块12可以根据第六操作指令中的位置信息，可以对应地再次确定新的停机点E31。返航点E1的位置不变。之后处理模块12根据返航点E1和停机点E31间的距离，以及返航点E1、中间点E21之间的第一段距离与中间点E21、停机点E3之间的第二段距离之间的比值R1，确定满足上一状态无人机返航路径预设比值关系的中间点E22，处理模块12从而确定当前状态的返航路径。
在无人机100的具体实现过程中，接收模块11接收用户在地图应用程序中针对返航点、中间点或停机点的操作指令，处理模块12确定返航点、中间点、停机点，从而快速确定初始化返航路径，极大地简化了操作。记录模块13记录返航点、中间点、停机点之间距离的比例关系，以便于处理模块12快速生成航点间距离比例不变的返航路径，提升了智能化程度。
本申请实施例还提供一种电子设备。所述电子设备包括：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器上存放的计算机程序。
当处理器执行所述存储器上存放的计算机程序时，实现以下步骤：首先接收用户在地图应用程序中针对任务航线起始点的第一操作指令。之后，根据第一操作指令中的位置信息，确定任务航线起始点。根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第一预设距离的返航点的位置信息；根据返航点的位置信息，确定返航点。根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第二预设距离的中间点的位置信息；根据中间点的位置信息，确定中间点。根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第三预设距离的停机点的位置信息；根据停机点的位置信息，确定停机点。
在本申请提供的一种具体实施方式中，处理器运行所述计算机程序实现以下步骤：获取在终端的地图应用程序的人机交互界面的控制点实际地理位置，得到任务航线起始点的位置信息。具体的，将控制点作为任务航线起始点，根据控制点相对于地图应用程序的人机交互界面的位置，以及地图应用程序与实际位置的对应关系，换算为控制点的实际地理位置。根据任务航线起始点的位置信息，确定任务航线起始点。再根据任务航线起始点的位置信息，分别确定与所述任务航线起始点保持第一预设距离的返航点、距离所述任务航线起始点第二预设距离的中间点、距离所述任务航线起始点第三预设距离的停机点。只需在终端的地图应用程序的人机交互界面中确定控制点，地图应用程序就可快速获得当前任务航线起始点的位置信息，进而确定返航点、中间点或停机点的位置信息，简化了操作，提升了智能化程度。
在本申请提供的一种优选的实施方式中，无人机装载所述电子设备。当处理器运行所述计算机程序时，实现以下步骤：根据返航点、中间点、停机点的默认位置关系，确定位于所述返航点、所述停机点之间中点处对应的中间点。具体的，根据中心点将返航路径划分为两段。其中，返航点和中间点定义返航路径的第一段。中间点和停机点定义返航路径的第二段。根据第一段与返航路径的第二段的比例，可以确定位于所述返航点、所述停机点之间中点处对应的中间点。这样，处理器在执行计算机程序时，使得无人机在返航路径中降高、减速、悬停、避障都有足够的时间和空间进行状态调整。根据中间点推荐策略生成的中间点，使得无人机执行计算机程序时既保证了容错率又能节省能耗。
在本申请提供的又一种具体实施方式中，所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线。
也就是说，处理器执行所述计算机程序，避免了无人机在返航过程中出现转弯、浮动等具有安全隐患情况的发生，降低了无人机返航过程的风险，使得无人机按照该返航路径返航能量消耗最低。
需要注意的是，当接收到用户在地图应用程序中针对初始化无人机返航路径中的初始化返航点、初始化中间点或初始化停机点的操作指令，则需要重新确定返航点、中间点、停机点，重新确定新的无人机返航路径。
在本申请提供的又一种具体实施方式中，处理器运行所述计算机程序实现以下步骤：接收用户在地图应用程序中针对返航点的第二操作指令；
根据第二操作指令中的位置信息，对应地再次确定返航点；
再次确定中间点，以使所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第二操作指令前所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
在本申请提供的又一种具体实施方式中，处理器运行所述计算机程序实现以下步骤：接收用户在地图应用程序中针对停机点的第三操作指令；
根据第三操作指令中的位置信息，对应地再次确定停机点；
再次确定中间点，以使所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第三操作指令前所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
在本申请提供的又一种具体实施方式中，处理器运行所述计算机程序实现以下步骤：接收用户在地图应用程序中针对中间点的第四操作指令；
根据第四操作指令中的位置信息，确定中间点。
在本申请提供的又一种具体实施方式中，所述计算机程序可以表现为，记录接收第四操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值；
接收用户在地图应用程序中针对返航点的第五操作指令；
根据第五操作指令中的位置信息，对应地再次确定返航点；
再次确定中间点，以使接收第五操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第四操作指令后所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
在本申请提供的又一种具体实施方式中，处理器运行所述计算机程序实现以下步骤：记录接收第四操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值；
接收用户在地图应用程序中针对停机点的第六操作指令；
根据第六操作指令中的位置信息，对应地再次确定停机点；
再次确定中间点，以使接收第六操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第四操作指令后所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
具体的，处理器执行所述存储器上存放的计算机程序时，可以记录返航点、中间点之间的第一段距离与中间点、停机点之间的第二段距离之间的比值。
处理器运行所述计算机程序实现以下步骤：根据给定的返航点的位置信息和停机点的位置信息，以及所记录路径规划的第一段和第二段之间的比例——路径规划的返航路径的返航点和中间点定义的返航路径的第一段与返航路径的中间点和停机点定义的返航路径的第二段之间的比例——确定当前路径规划的中间点的位置信息。可以理解的是，处理器对返航路径的第一段与返航路径的第二段的比例的存储，可以便利路径规划，提供路径规划效率。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，在所述计算机程序被调用时，可以执行以下步骤：
接收用户在地图应用程序中针对任务航线起始点的第一操作指令；根据第一操作指令中的位置信息，确定任务航线起始点；根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第一预设距离的返航点的位置信息；根据返航点的位置信息，确定返航点；根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第二预设距离的中间点的位置信息；根据中间点的位置信息，确定中间点；根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第三预设距离的停机点的位置信息；根据停机点的位置信息，确定停机点。
本申请实施例还提供一种操作终端。这里的操作终端可以进行信息处理、程序运行。通常，操作终端可以具备无线收发功能，或者联网功能。在具体的实现形态中，操作终端可以是电脑、智能手机、掌上电脑以及移动互联网设备等具备信息处理的终端设备。
在本申请提供的一种具体实施方式中，所述的操作终端安装有地图应用程序。操作终端支持用户通过设置参数的方式设定返航点、中间点、停机点的位置信息。操作终端支持用户通过操作终端的地图应用程序的人机交互界面的控制点的方式，设定返航点、中间点、停机点的位置信息。具体的，操作终端将控制点作为返航点、中间点或停机点。操作终端根据控制点相对于地图应用程序的人机交互界面的位置，以及地图应用程序与实际位置的对应关系，换算为控制点的实际地理位置。只需用户在操作终端的地图应用程序的人机交互界面中确定控制点，就可快速获得当前返航点、中间点或停机点的位置信息。操作终端确定控制点的具体方式可以是在地图应用程序的人机交互界面中的某位置点击鼠标、光标或其他位置标识符，还可以是使得鼠标、光标或其他位置标识符停留在某位置。所述操作终端可以将控制点的实际地理位置发送至无人机、计算机等智能设备的处理器。以便于无人机、计算机等智能设备获取到返航点、中间点、停机点的位置信息，从而对无人机的返航路径进行规划。
需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，有语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器 (CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (20)

1.一种无人机返航路径规划方法，其特征在于，所述无人机返航路径规划方法包括以下步骤：
接收用户在地图应用程序中针对任务航线起始点的第一操作指令；
根据第一操作指令中的位置信息，确定任务航线起始点；
根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第一预设距离的返航点的位置信息；
根据返航点的位置信息，确定返航点；
根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第二预设距离的中间点的位置信息；
根据中间点的位置信息，确定中间点；
根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第三预设距离的停机点的位置信息；
根据停机点的位置信息，确定停机点；
其中，所述返航点、所述中间点、所述停机点定义无人机返航路径。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述中间点位于所述返航点和所述停机点两者空间的中间位置。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收用户在地图应用程序中针对返航点的第二操作指令；
根据第二操作指令中的位置信息，对应地再次确定返航点；
再次确定中间点，以使所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第二操作指令前所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收用户在地图应用程序中针对停机点的第三操作指令；
根据第三操作指令中的位置信息，对应地再次确定停机点；
再次确定中间点，以使所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第三操作指令前所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
6.如权利要求4或5中任意一条权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收用户在地图应用程序中针对中间点的第四操作指令；
根据第四操作指令中的位置信息，确定中间点。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述中间点位于所述返航点和所述停机点两者形成的直线上。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
记录接收第四操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值；
接收用户在地图应用程序中针对返航点的第五操作指令；
根据第五操作指令中的位置信息，对应地再次确定返航点；
再次确定中间点，以使接收第五操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第四操作指令后所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
记录接收第四操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值；
接收用户在地图应用程序中针对停机点的第六操作指令；
根据第六操作指令中的位置信息，对应地再次确定停机点；
再次确定中间点，以使接收第六操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第四操作指令后所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
10.一种无人机，其特征在于，包括：
接收模块，用于：
接收用户在地图应用程序中针对任务航线起始点的第一操作指令；
处理模块，用于：
根据第一操作指令中的位置信息，确定任务航线起始点；
根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第一预设距离的返航点的位置信息；
根据返航点的位置信息，确定返航点；
根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第二预设距离的中间点的位置信息；
根据中间点的位置信息，确定中间点；
根据第一操作指令中的位置信息，确定与所述任务航线起始点保持第三预设距离的停机点的位置信息；
根据停机点的位置信息，确定停机点；
其中，所述返航点、所述中间点、所述停机点定义无人机返航路径。
11.如权利要求10所述的无人机，其特征在于，所述返航点、所述中间点、所述停机点分布于同一直线。
12.如权利要求11所述的无人机，其特征在于，所述中间点位于所述返航点和所述停机点两者空间的中间位置。
13.如权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述接收模块还用于：
接收用户在地图应用程序中针对返航点的第二操作指令；
所述处理模块还用于：
根据第二操作指令中的位置信息，对应地再次确定返航点；
再次确定中间点，以使所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第二操作指令前所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
14.如权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述接收模块还用于：
接收用户在地图应用程序中针对停机点的第三操作指令；
所述处理模块还用于：
根据第三操作指令中的位置信息，对应地再次确定停机点；
再次确定中间点，以使所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第三操作指令前所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
15.如权利要求13或14中任意一条权利要求所述的无人机，其特征在于，所述接收模块还用于：
接收用户在地图应用程序中针对中间点的第四操作指令；
所述处理模块还用于：
根据第四操作指令中的位置信息，确定中间点。
16.如权利要求15所述的无人机，其特征在于，所述中间点位于所述返航点和所述停机点两者形成的直线上。
17.如权利要求16所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：
记录模块，用于记录接收第四操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值；
所述接收模块还用于：
接收用户在地图应用程序中针对返航点的第五操作指令；
所述处理模块还用于：
根据第五操作指令中的位置信息，对应地再次确定返航点；
再次确定中间点，以使接收第五操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第四操作指令后所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
18.如权利要求16所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：
记录模块，用于记录接收第四操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值；
所述接收模块还用于：
接收用户在地图应用程序中针对停机点的第六操作指令；
所述处理模块还用于：
根据第六操作指令中的位置信息，对应地再次确定停机点；
再次确定中间点，以使接收第六操作指令后，所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值，相对接收第四操作指令后所述返航点、所述中间点之间的第一段距离与所述中间点、所述停机点之间的第二段距离之间的比值保持不变。
19.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器上存放的计算机程序；
当处理器执行所述存储器上存放的计算机程序时，实现权利要求1-9中任一项所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，在所述计算机程序被调用时，实现权利要求1-9中任一项所述的方法。
CN202110852204.8A 2021-07-27 2021-07-27 无人机返航路径规划方法、无人机、电子设备及计算机可读存储介质 Active CN113296544B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110852204.8A CN113296544B (zh) 2021-07-27 2021-07-27 无人机返航路径规划方法、无人机、电子设备及计算机可读存储介质
CN202111192857.4A CN113835445B (zh) 2021-07-27 2021-07-27 无人机返航路径规划方法、无人机、电子设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110852204.8A CN113296544B (zh) 2021-07-27 2021-07-27 无人机返航路径规划方法、无人机、电子设备及计算机可读存储介质

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111192857.4A Division CN113835445B (zh) 2021-07-27 2021-07-27 无人机返航路径规划方法、无人机、电子设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113296544A true CN113296544A (zh) 2021-08-24
CN113296544B CN113296544B (zh) 2022-01-04

Family

ID=77331297

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111192857.4A Active CN113835445B (zh) 2021-07-27 2021-07-27 无人机返航路径规划方法、无人机、电子设备
CN202110852204.8A Active CN113296544B (zh) 2021-07-27 2021-07-27 无人机返航路径规划方法、无人机、电子设备及计算机可读存储介质

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111192857.4A Active CN113835445B (zh) 2021-07-27 2021-07-27 无人机返航路径规划方法、无人机、电子设备

Country Status (1)

Country Link
CN (2) CN113835445B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115167500A (zh) * 2022-05-19 2022-10-11 北京远度互联科技有限公司 一种无人机飞行控制方法、装置、系统和可读存储介质
WO2023077341A1 (zh) * 2021-11-04 2023-05-11 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的返航方法、装置、无人机、遥控设备、系统及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015160230A1 (ko) * 2014-04-18 2015-10-22 주식회사 대한항공 무인 항공기 자동착륙 방법
CN109253729A (zh) * 2018-09-19 2019-01-22 沈阳无距科技有限公司 一种无人机航线规划方法、装置及电子设备
US20190378420A1 (en) * 2018-06-08 2019-12-12 Honeywell International Inc. Automatic from-waypoint updating system and method
CN111226184A (zh) * 2019-03-27 2020-06-02 深圳市大疆创新科技有限公司 返航控制方法、飞行控制装置及无人机
CN111742276A (zh) * 2019-05-29 2020-10-02 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机返航方法、设备、无人机和存储介质

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9645581B1 (en) * 2016-02-04 2017-05-09 Zerotech (Shenzhen) Intelligence Robot Co., Ltd Method and apparatus for navigating unmanned aerial vehicle
WO2018214074A1 (zh) * 2017-05-24 2018-11-29 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的返航控制方法、设备及无人飞行器
WO2019113727A1 (zh) * 2017-12-11 2019-06-20 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人飞行器返航方法、装置、存储介质和无人飞行器
CN110597297A (zh) * 2019-10-21 2019-12-20 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种飞行器返航控制方法、装置、飞行器和存储介质
WO2021077306A1 (zh) * 2019-10-22 2021-04-29 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的返航控制方法、用户终端以及无人飞行器

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015160230A1 (ko) * 2014-04-18 2015-10-22 주식회사 대한항공 무인 항공기 자동착륙 방법
US20190378420A1 (en) * 2018-06-08 2019-12-12 Honeywell International Inc. Automatic from-waypoint updating system and method
CN109253729A (zh) * 2018-09-19 2019-01-22 沈阳无距科技有限公司 一种无人机航线规划方法、装置及电子设备
CN111226184A (zh) * 2019-03-27 2020-06-02 深圳市大疆创新科技有限公司 返航控制方法、飞行控制装置及无人机
CN111742276A (zh) * 2019-05-29 2020-10-02 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机返航方法、设备、无人机和存储介质

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023077341A1 (zh) * 2021-11-04 2023-05-11 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的返航方法、装置、无人机、遥控设备、系统及存储介质
CN115167500A (zh) * 2022-05-19 2022-10-11 北京远度互联科技有限公司 一种无人机飞行控制方法、装置、系统和可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN113835445A (zh) 2021-12-24
CN113835445B (zh) 2023-11-14
CN113296544B (zh) 2022-01-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113296544B (zh) 无人机返航路径规划方法、无人机、电子设备及计算机可读存储介质
US10126750B2 (en) Kinematic motion planning with regional planning constraints
US20200333806A1 (en) Method and device for obstacle or ground recognition and flight control, and aircraft
Wang et al. The improved pure pursuit algorithm for autonomous driving advanced system
CN110606071A (zh) 一种泊车方法、装置、车辆和存储介质
US10775790B2 (en) Methods and systems for model predictive control of autonomous driving vehicle
WO2021227449A1 (zh) 无人机控制、去返程控制方法、无人机、介质及控制系统
WO2022127737A1 (zh) 轨迹规划方法、装置、轨迹规划器、无人机及存储介质
CN112256011B (zh) 回归引导方法、回归引导装置、移动机器人及存储介质
CN109213159A (zh) 一种运用无人机进行海上态势感知监测船舶路径的方法
CN112712558A (zh) 一种无人驾驶设备的定位方法及装置
CN113741538A (zh) 一种变电站无人机巡检路径规划方法、系统及存储介质
WO2021037071A1 (zh) 一种飞行控制方法及相关装置
CN111949027A (zh) 自适应的机器人导航方法和装置
CN114047760B (zh) 路径规划方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆
CN112987796B (zh) 无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机
KR101828441B1 (ko) 무인이동체의 이동경로 제공 방법과, 이를 위한 이동경로 관리 서버
CN113296545B (zh) 无人机返航路径规划方法、无人机、电子设备及计算机可读存储介质
CN114355879A (zh) 无人船及其编队的队形保持控制方法
EP4336300A1 (en) Unmanned device control method and apparatus, storage medium and electronic device
WO2023147769A1 (en) Systems, methods, and computer-readable media for spatio-temporal motion planning
WO2019176258A1 (ja) 制御装置、制御方法及びプログラム
CN114791735A (zh) 无人船纠偏方法及系统
JP7294797B2 (ja) コンピュータシステム、制御方法、およびプログラム
CN114061573A (zh) 地面无人车辆编队定位装置及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant