CN113296099A - 一种根据障碍物自动生成规避路径的方法及终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种根据障碍物自动生成规避路径的方法及终端，接收雷达发送的障碍物经纬度，根据障碍物经纬度生成覆盖障碍物的最小矩形，记为第一矩形；按照预设数据增大第一矩形的长及宽得到第二矩形，获取位于第二矩形范围内的预设循迹路径上的第一循迹点集合；分别获取位于第一循迹点集合前一位置的循迹点及后一位置的循迹点，记为进入循迹点及离开循迹点；根据第二矩形的顶点、进入循迹点及离开循迹点生成目标循迹路径，以使得目标循迹路径不在第一矩形的范围内；根据目标循迹路径进行循迹；本发明通过直接将障碍物抽象成矩形简化了避障的计算过程，确保了与障碍物之间的距离为安全距离，保证了无人车的安全行驶。

Description

一种根据障碍物自动生成规避路径的方法及终端

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种根据障碍物自动生成规避路径的方法及终端。

背景技术

目前对于特殊环境下工作的无人驾驶车辆，操作人员可以通过指控平台远程对无人驾驶汽车操控，选择让车辆沿着设定好的循迹路径自动行驶。由于循迹路径的线路是事先采集好，或是直接在指控的平台车辆监控地图界面上通过鼠标点击的方式规划好再下发给无人驾驶汽车的；因此实际车辆行驶的环境并不会和设想的情况完全相符，即所设置的路径点可能并不能够满足车辆通过的条件；在实际跑车过程中，在按照循迹路径进行循迹时也可能会碰到各种障碍物，阻塞无人驾驶汽车继续行驶，如果面对行车前方的障碍物不进行处理而继续按照既定的循迹路径进行循迹，车辆将直接撞上障碍物，造成严重的损失。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种根据障碍物自动生成规避路径的方法及终端，保证无人车的安全行驶。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种根据障碍物自动生成规避路径的方法，包括步骤：

S1、接收雷达发送的障碍物经纬度，根据所述障碍物经纬度生成覆盖障碍物的最小矩形，记为第一矩形；

S2、按照预设数据增大所述第一矩形的长及所述第一矩形的宽得到第二矩形，获取位于所述第二矩形范围内的预设循迹路径上的第一循迹点集合；

S3、分别获取位于所述第一循迹点集合前一位置的循迹点及后一位置的循迹点，记为进入循迹点及离开循迹点；

S4、根据所述第二矩形的顶点、所述进入循迹点及所述离开循迹点生成目标循迹路径，以使得所述目标循迹路径不在所述第一矩形的范围内；

S5、根据所述目标循迹路径进行循迹。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种根据障碍物自动生成规避路径的终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、接收雷达发送的障碍物经纬度，根据所述障碍物经纬度生成覆盖障碍物的最小矩形，记为第一矩形；

S2、按照预设数据增大所述第一矩形的长及所述第一矩形的宽得到第二矩形，获取位于所述第二矩形范围内的预设循迹路径上的第一循迹点集合；

S3、分别获取位于所述第一循迹点集合前一位置的循迹点及后一位置的循迹点，记为进入循迹点及离开循迹点；

S4、根据所述第二矩形的顶点、所述进入循迹点及所述离开循迹点生成目标循迹路径，以使得所述目标循迹路径不在所述第一矩形的范围内；

S5、根据所述目标循迹路径进行循迹。

本发明的有益效果在于：雷达探测到预设范围内存在障碍物时，发送障碍物的经纬度，系统根据障碍物的经纬度生成能够覆盖障碍物的最小矩形记为第一矩形，按照预设数据增大第一矩形的长和宽形成第二矩形，标记原有的预设路径中出现在第二矩形范围内的循迹点记为第一循迹点集合，以第一循迹点集合前后的循迹点和第二矩形的顶点生成新的目标循迹路径绕开障碍物，通过直接将障碍物抽象成矩形简化了避障的计算过程，并且以第二矩形的顶点为计算新循迹点的标准，保证充分避开障碍物，且能够根据车速、路面状况等实际情况调整由第一矩形得到第二矩形时的预设数据，确保了与障碍物之间的距离为安全距离，保证了无人车的安全行驶。

附图说明

图1为本发明实施例的一种根据障碍物自动生成规避路径的方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例的一种根据障碍物自动生成规避路径的终端的结构示意图；

图3为本发明实施例的一种根据障碍物自动生成规避路径的细节流程图；

图4为本发明实施例的第一矩形及第二矩形示意图；

图5为本发明实施例的顶点角示意图；

标号说明：

1、一种根据障碍物自动生成规避路径的终端；2、处理器；3、存储器。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1及图3至图5，一种根据障碍物自动生成规避路径的方法，包括步骤：

S1、接收雷达发送的障碍物经纬度，根据所述障碍物经纬度生成覆盖障碍物的最小矩形，记为第一矩形；

S2、按照预设数据增大所述第一矩形的长及所述第一矩形的宽得到第二矩形，获取位于所述第二矩形范围内的预设循迹路径上的第一循迹点集合；

S3、分别获取位于所述第一循迹点集合前一位置的循迹点及后一位置的循迹点，记为进入循迹点及离开循迹点；

S4、根据所述第二矩形的顶点、所述进入循迹点及所述离开循迹点生成目标循迹路径，以使得所述目标循迹路径不在所述第一矩形的范围内；

S5、根据所述目标循迹路径进行循迹。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：雷达探测到预设范围内存在障碍物时，发送障碍物的经纬度，系统根据障碍物的经纬度生成能够覆盖障碍物的最小矩形记为第一矩形，按照预设数据增大第一矩形的长和宽形成第二矩形，标记原有的预设路径中出现在第二矩形范围内的循迹点记为第一循迹点集合，以第一循迹点集合前后的循迹点和第二矩形的顶点生成新的目标循迹路径绕开障碍物，通过直接将障碍物抽象成矩形简化了避障的计算过程，并且以第二矩形的顶点为计算新循迹点的标准，保证充分避开障碍物，且能够根据车速、路面状况等实际情况调整由第一矩形得到第二矩形时的预设数据，确保了与障碍物之间的距离为安全距离，保证了无人车的安全行驶。

进一步地，所述S2中按照预设数据增大所述第一矩形的长及所述第一矩形的宽得到第二矩形具体为：

按照预设比例增大所述第一矩形的长及所述第一矩形的宽得到所述第二矩形；

或，将所述第一矩形的长及所述第一矩形的宽增加预设值得到所述第二矩形。

由上述描述可知，根据预设的比例调整第一矩形的长宽或直接将第一矩形的长宽增加预设值得到第二矩形，能够根据不同的路况灵活配置第二矩形。

进一步地，所述S2中获取位于所述第二矩形范围内的预设循迹路径上的第一循迹点集合具体为：

获取所述第二矩形四个顶点的第一经纬度坐标及所述循迹路径上所有循迹点的第二经纬度坐标；

获取所述第二经纬度坐标位于所述第一经纬度坐标范围内的循迹点，记为第一循迹点，并根据所述循迹路径顺序排列所述第一循迹点得到所述第一循迹点集合。

由上述描述可知，获取第二矩形四个顶点的经纬度坐标，则能够判断循迹点的经纬度是否落入四个顶点围成的第二矩形的范围内，有多种方式能够得到判断结果，可基于硬件性能进行选择，在实现时更加灵活。

进一步地，所述S4具体为：

连接所述进入循迹点及所述离开循迹点得到标准线，判断所述标准线与所述第二矩形的四个顶点之间的位置关系：

若所述第二矩形的四个顶点位于所述标准线的两侧且两侧的所述顶点的数量不同，则获取数量较少的一侧的所述顶点，记为第一顶点，根据所述第一顶点及所述第一循迹点集合生成目标循迹路径；

若所述第二矩形的四个顶点位于所述标准线的两侧且两侧的所述顶点的数量相同，则分别计算一所述顶点与离开循迹点之间的顶点角，获取所述顶点角最大的所述顶点，记为第二顶点，根据所述第二顶点及所述第一循迹点集合生成目标循迹路径。

由上述描述可知，若循迹点在第二矩形的范围内，因车辆有宽度，说明车辆在行进到位于第二矩形范围内的循迹点上时车体可能会与第一矩形的范围重合，即可能会触碰到障碍物，此时根据顶点与标准线之间的位置关系进行避障路线的选择，能够最大程度避开障碍物，实现安全的路径规划。

进一步地，所述S2还包括：

若不存在所述第一循迹点集合，则按照所述预设循迹路径继续循迹。

由上述描述可知，若不存在第一循迹点集合，说明预设的循迹路径与雷达所检测到的障碍物之间的距离为安全距离，不会触碰到障碍物即无需进行避障操作，无人车可以按照预设的循迹路径继续行驶。

进一步地，所述S4之前还包括：

获取位于所述第一矩形范围内的预设循迹路径上的第二循迹点集合；

所述S4具体为：

将所述第二矩形的顶点替代所述第二循迹点集合；

根据所述顶点及所述第一循迹点集合进行补点生成目标循迹路径。

由上述描述可知，若无人车按照第一矩形范围内的循迹点进行循迹，必定会碰到障碍物，以第二矩形的顶点代替第一矩形范围内的循迹点进行循迹路径的更新，第二矩形与第一矩形之间存在预设的间隔，保证无人车在循迹的过程中不会触碰到障碍物。

进一步地，所述S2中获取位于所述第二矩形范围内的预设循迹路径上的第一循迹点集合具体为：

S21、获取所述第二矩形每个边的两个端点，所述端点的经纬度分别记为(bLon1,bLat1)及(bLon2,bLat2)；

获取所述预设循迹路径中一第二循迹点，所述第二循迹点的经纬度记为(pLon,pLat)；

S22、若bLat1≤pLat<bLat2，则计算交点经度x＝bLon1-((bLon1-bLon2)×(bLat1-pLat))/(bLat1-bLat2)，所述交点为以所述第二循迹点为端点，沿纬度方向引出的射线与(bLon1,bLat1)及(bLon2,bLat2)所对应的边的交点；

S23、若所述x＜pLon，则计数值Sum增加1；

S24、重复S21-S23，直至判断完所述第二循迹点与所述第二矩形中四条边的关系，若此时的所述计数值Sum为1，则所述第二循迹点位于所述第二矩形范围内，将所述第二循迹点标记为第一循迹点；

S25、重复执行S24，直至计算完所述预设循迹路径上的所有循迹点，得到的所有所述第一循迹点根据所述循迹路径顺序排列组成第一循迹点集合。

由上述描述可知，通过由循迹路径上的循迹点点统一向一个方向引出射线判断是否与第二矩形相交及计算交点个数的方式获取循迹点与第二矩形之间的位置关系，存储相应交点个数就能够反应位置关系，方便比较和调用，若循迹点在第二矩形的范围外，朝固定方向引出一条射线与第二矩形只会存在0个交点和2个交点两种情况，若循迹点在第二矩形的范围内，则朝固定方向引出一条射线与第二矩形只会存在1个交点这一种情况。

进一步地，所述判断所述标准线与所述第二矩形的四个顶点之间的位置关系具体为：

a、获取所述进入循迹点的经纬度(inPoint.x，inPoint.y)；

获取所述离开循迹点的经纬度(outPoint.x，outPoint.y)；

获取一所述顶点的经纬度(rPoint.x，rPoint.y)；

b、计算由所述顶点指向所述进入循迹点的向量a及由所述顶点指向所述离开循迹点的向量b之间的向量积；

c、重复步骤a及步骤b，直至计算完每一顶点对应的向量积，所述向量积符号相同的顶点位于所述标准线的同一侧。

由上述描述可知，利用向量积的右手定则，通过计算顶点分别和标准线的两个端点所构成的向量之间的向量积，根据向量积的符号判断顶点与标准线之间的位置关系，扩展了向量积右手定则的使用场景。

进一步地，所述S2还包括：

获取与所述离开循迹点距离最近的所述第二矩形上的顶点，记为第三顶点，计算所述第三顶点与所述离开循迹点之间的第一顶点角；

若所述第一顶点角大于阈值，则根据转弯路线算法生成所述目标循迹路径。

由上述描述可知，若第一顶点角大于预设值，则说明此处路径的弯折角度较大，车辆在行驶过程中不能直接完成转向，此时根据预设的转弯路线算法生成对应的转弯路线作为目标循迹路线，避免了无人车突然大角度转向的操作，提升了无人车行进过程的安全性。

请参照图2，一种根据障碍物自动生成规避路径的终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、接收雷达发送的障碍物经纬度，根据所述障碍物经纬度生成覆盖障碍物的最小矩形，记为第一矩形；

S2、按照预设数据增大所述第一矩形的长及所述第一矩形的宽得到第二矩形，获取位于所述第二矩形范围内的预设循迹路径上的第一循迹点集合；

S3、分别获取位于所述第一循迹点集合前一位置的循迹点及后一位置的循迹点，记为进入循迹点及离开循迹点；

S4、根据所述第二矩形的顶点、所述进入循迹点及所述离开循迹点生成目标循迹路径，以使得所述目标循迹路径不在所述第一矩形的范围内；

S5、根据所述目标循迹路径进行循迹。

本发明的有益效果在于：雷达探测到预设范围内存在障碍物时，发送障碍物的经纬度，系统根据障碍物的经纬度生成能够覆盖障碍物的最小矩形记为第一矩形，按照预设数据增大第一矩形的长和宽形成第二矩形，标记原有的预设路径中出现在第二矩形范围内的循迹点记为第一循迹点集合，以第一循迹点集合前后的循迹点和第二矩形的顶点生成新的目标循迹路径绕开障碍物，通过直接将障碍物抽象成矩形简化了避障的计算过程，并且以第二矩形的顶点为计算新循迹点的标准，保证充分避开障碍物，且能够根据车速、路面状况等实际情况调整由第一矩形得到第二矩形时的预设数据，确保了与障碍物之间的距离为安全距离，保证了无人车的安全行驶。

请参照图1及图3至图5，本发明的实施例一为：

一种根据障碍物自动生成规避路径的方法，包括步骤：

S1、接收雷达发送的障碍物经纬度，根据所述障碍物经纬度生成覆盖障碍物的最小矩形，记为第一矩形；

在一种可选的实施方式中，雷达为毫米波雷达，障碍物包括楼房、碉堡、墙体等建筑物及石头、壕沟、河流等地形；

S2、按照预设数据增大所述第一矩形的长及所述第一矩形的宽得到第二矩形，获取位于所述第二矩形范围内的预设循迹路径上的第一循迹点集合；

在一种可选的实施方式中，若接收到的障碍物经纬度只有一个点的经纬度值，则以该经纬度值为中心点，根据预设的长及宽生成第一矩形；

请参照图4，其中A01、A02、A03及A04四个顶点所围成的矩形为第一矩形，B01、B02、B03及B04四个顶点所围成的矩形为第二矩形；

若不存在第一循迹点集合，则按照预设循迹路径继续循迹；

S2中，按照预设数据增大所述第一矩形的长及所述第一矩形的宽得到第二矩形具体为：

按照预设比例增大所述第一矩形的长及所述第一矩形的宽得到所述第二矩形，如将第一矩形的长及宽都增加10％得到第二矩形；

或，将所述第一矩形的长及所述第一矩形的宽增加预设值得到所述第二矩形，如将第一矩形的长及宽都增加15米得到第二矩形；

S3、分别获取位于所述第一循迹点集合前一位置的循迹点及后一位置的循迹点，记为进入循迹点及离开循迹点；

S4、根据所述第二矩形的顶点、所述进入循迹点及所述离开循迹点生成目标循迹路径，以使得所述目标循迹路径不在所述第一矩形的范围内；

S5、根据所述目标循迹路径进行循迹；

在一种可选的实施方式中，S4之前还包括：获取位于所述第一矩形范围内的预设循迹路径上的第二循迹点集合；

S4具体为：将所述第二矩形的顶点替代所述第二循迹点集合；

根据所述顶点及所述第一循迹点集合进行补点生成目标循迹路径；

在一种可选的实施方式中，S4具体为：将第二矩形的顶点替代第一循迹点集合，根据所述顶点及所述循迹路径进行补点生成目标循迹路径；

在生成目标循迹路径时还包括：

获取第二矩形上与离开循迹点距离最近的顶点，记为第三顶点，计算第三顶点与离开循迹点之间的第一顶点角，若第一顶点角大于阈值，则根据转弯路线算范生成目标循迹路径；

在一种可选的实施方式中，还包括：根据目标循迹路径进行补点得到目标循迹点集合，将目标循迹点集合下发到无人车，使得无人车根据目标循迹点集合进行循迹；

请参照图3，在一种可选的实施方式中，生成目标循迹路径后还包括：判断无人车按照所述目标循迹路径进行循迹时是否完全避开第一矩形的范围，若否，则调整障碍物的参数从而改变第一矩形和第二矩形的范围，根据S1-S4中的相应步骤重新计算目标循迹路径，具体的，可设置障碍物的长、宽、角度等参数；

其中，循迹点的经度在四个顶点的经度范围内且纬度也在四个顶点的纬度范围内，说明该循迹点为第一循迹点，判断方式简单，能够快速得到结果。

本发明的实施例二为：

一种根据障碍物自动生成规避路径的方法，其与实施例一的不同之处在于：

所述S2中获取位于所述第二矩形范围内的预设循迹路径上的第一循迹点集合具体为：

获取所述第二矩形四个顶点的第一经纬度坐标及所述循迹路径上所有循迹点的第二经纬度坐标；

获取所述第二经纬度坐标位于所述第一经纬度坐标范围内的循迹点，记为第一循迹点，并根据所述循迹路径顺序排列所述第一循迹点得到所述第一循迹点集合；

所述S2中获取位于所述第二矩形范围内的预设循迹路径上的第一循迹点集合具体为：

S21、获取所述第二矩形每个边的两个端点，所述端点的经纬度分别记为(bLon1,bLat1)及(bLon2,bLat2)；

获取所述预设循迹路径中一第二循迹点，所述第二循迹点的经纬度记为(pLon,pLat)；

S22、若bLat1≤pLat<bLat2，则计算交点经度x＝bLon1-((bLon1-bLon2)×(bLat1-pLat))/(bLat1-bLat2)，所述交点为以所述第二循迹点为端点，沿纬度上经度减小的方向引出的射线与(bLon1,bLat1)及(bLon2,bLat2)所对应的边的交点；

S23、若所述x＜pLon，则计数值Sum增加1；

S24、重复S21-S23，直至判断完所述第二循迹点与所述第二矩形中四条边的关系，若此时的所述计数值Sum为1，则所述第二循迹点位于所述第二矩形范围内，将所述第二循迹点标记为第一循迹点；

S25、重复执行S24，直至计算完所述预设循迹路径上的所有循迹点，得到的所有所述第一循迹点根据所述循迹路径顺序排列组成第一循迹点集合；

其中，S4具体为：

连接所述进入循迹点及所述离开循迹点得到标准线，判断所述标准线与所述第二矩形的四个顶点之间的位置关系：

若所述第二矩形的四个顶点位于所述标准线的两侧且两侧的所述顶点的数量不同，则获取数量较少的一侧的所述顶点，记为第一顶点，根据所述第一顶点及所述第一循迹点集合生成目标循迹路径；

若所述第二矩形的四个顶点位于所述标准线的两侧且两侧的所述顶点的数量相同，则分别计算一所述顶点与离开循迹点之间的顶点角，获取所述顶点角最大的所述顶点，记为第二顶点，根据所述第二顶点所在一侧的所有顶点及所述第一循迹点集合生成目标循迹路径；

请参照图5，为顶点角示意图，其中B点表示第二矩形中一顶点，A点表示离开循迹点，C点表示过离开循迹点作与B点所在沿循迹路径方向对应边的垂涎与该边的交点，∠α即为顶点角，顶点角表示若车辆沿循迹路径方向行驶到该顶点，前往离开循迹点需要转过的度数；

则可以获取向量

根据ab＝|a||b|cosα得到α＝arccos(ab)/(|a||b|)；

其中，所述判断所述标准线与所述第二矩形的四个顶点之间的位置关系具体为：

a、获取所述进入循迹点的经纬度(inPoint.x，inPoint.y)；

获取所述离开循迹点的经纬度(outPoint.x，outPoint.y)；

获取一所述顶点的经纬度(rPoint.x，rPoint.y)；

b、计算由顶点指向进入循迹点的向量a(inPoint.x-rPoint.x，inPoint.y-rPoint.y)及由顶点指向离开循迹点的向量b(outPoint.x-rPoint.x，outPoint.y-rPoint.y)之间的向量积y：

y＝(inPoint.x-rPoint.x)*outPoint.y+(rPoint.y-inPoint.y)*outPoint.x+inPoint.y*rPoint.x-rPoint.y*inPoint.x，其中*表示相乘；

c、重复步骤a及步骤b，直至计算完每一顶点对应的向量积，所述向量积符号相同的顶点位于所述标准线的同一侧。

请参照图2，本发明的实施例三为：

一种根据障碍物自动生成规避路径的终端1，包括处理器2、存储器3及存储在存储器3上并可在所述处理器2上运行的计算机程序，所述处理器2执行所述计算机程序时实现实施例一或实施例二中的各个步骤；

在一种可选的实施方式中，所述一种根据障碍物自动生成规避路径的终端1独立于无人车运行，如指控平台。

综上所述，本发明提供了一种根据障碍物自动生成规避路径的方法及终端，接收无人车上雷达发送的障碍物经纬度，并根据该障碍物经纬度生成覆盖障碍物的最小矩形记为第一矩形，根据预设数据增大第一矩形的长及宽得到第二矩形，判断是否有循迹路径中的循迹点位于第二矩形中，若否，则无需进行避障操作，直接按照现有循迹路径进行循迹，若是，则获取位于第二矩形中的第一循迹点集合前一进入循迹点和后一离开循迹点，连接进入循迹点和离开循迹点构成标准线，判断顶点在标准线两侧的数量，往数量少的一侧转向，若标准线两侧的数量相等，则计算各个顶点和离开循迹点之间的夹角即顶点角的度数，往顶点角最大的顶点所在一侧转向；通过将无规则形状的障碍物抽象成为能够覆盖整个障碍物的第一矩形进行计算，并设置覆盖了第一矩形且大于第一矩形的第二矩形，直接获取第二矩形上满足相应条件的顶点作为避障路线上的循迹点，取点过程简单，且能使得避障路线较短，简化了避障路线中的计算过程，并且实现了无人车在行进过程中的自动避障，提升了无人车行驶的安全性。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种根据障碍物自动生成规避路径的方法，其特征在于，包括步骤：

S1、接收雷达发送的障碍物经纬度，根据所述障碍物经纬度生成覆盖障碍物的最小矩形，记为第一矩形；

S2、按照预设数据增大所述第一矩形的长及所述第一矩形的宽得到第二矩形，获取位于所述第二矩形范围内的预设循迹路径上的第一循迹点集合；

S3、分别获取位于所述第一循迹点集合前一位置的循迹点及后一位置的循迹点，记为进入循迹点及离开循迹点；

S4、根据所述第二矩形的顶点、所述进入循迹点及所述离开循迹点生成目标循迹路径，以使得所述目标循迹路径不在所述第一矩形的范围内；

S5、根据所述目标循迹路径进行循迹。

2.根据权利要求1所述的一种根据障碍物自动生成规避路径的方法，其特征在于，所述S2中按照预设数据增大所述第一矩形的长及所述第一矩形的宽得到第二矩形具体为：

按照预设比例增大所述第一矩形的长及所述第一矩形的宽得到所述第二矩形；

或，将所述第一矩形的长及所述第一矩形的宽增加预设值得到所述第二矩形。

3.根据权利要求1所述的一种根据障碍物自动生成规避路径的方法，其特征在于，所述S2中获取位于所述第二矩形范围内的预设循迹路径上的第一循迹点集合具体为：

获取所述第二矩形四个顶点的第一经纬度坐标及所述循迹路径上所有循迹点的第二经纬度坐标；

获取所述第二经纬度坐标位于所述第一经纬度坐标范围内的循迹点，记为第一循迹点，并根据所述循迹路径顺序排列所述第一循迹点得到所述第一循迹点集合。

4.根据权利要求1所述的一种根据障碍物自动生成规避路径的方法，其特征在于，所述S4具体为：

连接所述进入循迹点及所述离开循迹点得到标准线，判断所述标准线与所述第二矩形的四个顶点之间的位置关系：

若所述第二矩形的四个顶点位于所述标准线的两侧且两侧的所述顶点的数量不同，则获取数量较少的一侧的所述顶点，记为第一顶点，根据所述第一顶点及所述第一循迹点集合生成目标循迹路径；

若所述第二矩形的四个顶点位于所述标准线的两侧且两侧的所述顶点的数量相同，则分别计算一所述顶点与离开循迹点之间的顶点角，获取所述顶点角最大的所述顶点，记为第二顶点，根据所述第二顶点及所述第一循迹点集合生成目标循迹路径。

5.根据权利要求1所述的一种根据障碍物自动生成规避路径的方法，其特征在于，所述S2还包括：

若不存在所述第一循迹点集合，则按照所述预设循迹路径继续循迹。

6.根据权利要求1所述的一种根据障碍物自动生成规避路径的方法，其特征在于，所述S4之前还包括：

获取位于所述第一矩形范围内的预设循迹路径上的第二循迹点集合；

所述S4具体为：

将所述第二矩形的顶点替代所述第二循迹点集合；

根据所述顶点及所述第一循迹点集合进行补点生成目标循迹路径。

7.根据权利要求3所述的一种根据障碍物自动生成规避路径的方法，其特征在于，所述S2中获取位于所述第二矩形范围内的预设循迹路径上的第一循迹点集合具体为：

S21、获取所述第二矩形每个边的两个端点，所述端点的经纬度分别记为(bLon1，bLat1)及(bLon2，bLat2)；

获取所述预设循迹路径中一第二循迹点，所述第二循迹点的经纬度记为(pLon，pLat)；

S22、若bLat1≤pLat＜bLat2，则计算交点经度x＝bLon1-((bLonl-bLon2)×(bLat1-pLat))/(bLat1-bLat2)，所述交点为以所述第二循迹点为端点，沿纬度方向引出的射线与(bLon1，bLat1)及(bLon2，bLat2)所对应的边的交点；

S23、若所述x＜pLon，则计数值Sum增加1；

S24、重复S21-S23，直至判断完所述第二循迹点与所述第二矩形中四条边的关系，若此时的所述计数值Sum为1，则所述第二循迹点位于所述第二矩形范围内，将所述第二循迹点标记为第一循迹点；

S25、重复执行S24，直至计算完所述预设循迹路径上的所有循迹点，得到的所有所述第一循迹点根据所述循迹路径顺序排列组成第一循迹点集合。

8.根据权利要求4所述的一种根据障碍物自动生成规避路径的方法，其特征在于，所述判断所述标准线与所述第二矩形的四个顶点之间的位置关系具体为：

a、获取所述进入循迹点的经纬度(inPoint.x，inPoint.y)；

获取所述离开循迹点的经纬度(outPoint.x，outPoint.y)；

获取一所述顶点的经纬度(rPoint.x，rPoint.y)；

b、计算由所述顶点指向所述进入循迹点的向量a及由所述顶点指向所述离开循迹点的向量b之间的向量积；

c、重复步骤a及步骤b，直至计算完每一顶点对应的向量积，所述向量积符号相同的顶点位于所述标准线的同一侧。

9.根据权利要求4所述的一种根据障碍物自动生成规避路径的方法，其特征在于，所述S2还包括：

获取与所述离开循迹点距离最近的所述第二矩形上的顶点，记为第三顶点，计算所述第三顶点与所述离开循迹点之间的第一顶点角；

若所述第一顶点角大于阈值，则根据转弯路线算法生成所述目标循迹路径。

10.一种根据障碍物自动生成规避路径的终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-9中任一所述的一种根据障碍物自动生成规避路径的方法。

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