CN113291277A - 轨道车辆制动控制系统及轨道车辆 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种轨道车辆制动控制系统及轨道车辆，包括电子制动控制模块和气动制动控制模块，其中，该电子制动控制模块包括：对外通信模块，通信连接一制动管理网络、一信号系统及一车辆网络控制系统TCMS；信号采集模块，用于采集轨道车辆的轮轴速度、制动力信息及压力信息；自动驾驶模块，通信连接所述对外通信模块及所述信号采集模块；制动力计算模块，通信连接所述信号采集模块及所述自动驾驶模块；压力控制模块，通信连接所述信号采集模块、制动力计算模块。通过本申请，实现自动驾驶模块无延时的获取制动控制系统的制动力特性，提高控制效率，也将提升自动驾驶模块在无电制动力的状态下控制效果，缩短在精确停车阶段的调试时间。

Description

轨道车辆制动控制系统及轨道车辆

技术领域

本申请涉及轨道交通领域，特别是涉及轨道车辆制动控制系统及轨道车辆。

背景技术

在传统的城市轨道交通地铁车辆制动控制系统中，一般采用的城轨制动控制单元会通过MVB网络(Multifunction Vehicle Bus，多功能车辆总线)或485网络与车辆网络控制系统进行通信，获取来自司控器或信号系统车载设备中的自动驾驶子系统(AutomaticTrain Operation，ATO)的控制命令。制动控制单元按照网络下发的控制命令执行制动力的施加、制动力值的调节和缓解动作。

传统的自动驾驶方案中，由信号系统车载设备中的ATO功能模块，实现列车的自动驾驶模块，具体功能包括发车条件检查、自动速度控制、牵引加速控制、制动停车控制等。ATO功能模块根据线路信息自动规划在行车过程中的车辆速度变化曲线，通过追踪速度曲线，替代司机控制列车从当前站安全的运行到下一站。ATO功能模块对列车的控制命令即牵引命令、制动命令及牵引制动力的级位信息。比如列车在运行期间，ATO功能模块发送制动指令，并发出30％的制动级位，车辆在接收到上述命令后，由牵引系统在高速阶段产生电制动力，使列车产生0.3m/s2的减速效果，低速阶段电制动力将逐渐退出，制动控制系统将产生空气制动力，使列车产生0.3m/s2的制动减速度，以满足ATO功能模块的控制要求。

基于如上所述，ATO功能模块对列车的控制相当于“黑盒”控制，ATO功能模块要求车辆产生0.3m/s2的减速度，则列车必须严格执行到位，如果在此过程中，牵引系统的牵引力或电制动力、制动控制系统的空气制动力不能够实时满足ATO功能模块的指令要求，就会导致ATO功能模块频繁切换制动牵引命令，保证列车达到相应的速度要求。尤其是在列车进站后，ATO功能模块需要控制列车在停车时保证列车门与站台门精确对准，制动控制系统通过气动装置产生的机械制动力发挥着主要作用，因此对制动控制系统产生的制动力的精确度提出比较高的要求。而制动控制系统的制动力依靠闸瓦与车轮或闸片与制动盘的摩擦力产生，响应速度较慢，且响应效果一般，且信号系统对制动控制系统的制动力认知不足，导致ATO功能模块在精确停车阶段的调试比较困难，且调试时间很长。另一方面，当列车的电制动力不能发挥作用时，ATO功能模块也基本无法正常工作。

发明内容

本申请实施例提供了一种轨道车辆制动控制系统及轨道车辆，以实现提高控制效率，缩短精确停车阶段调试时间的效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种轨道车辆制动控制系统，包括电子制动控制模块和气动制动控制模块，所述电子制动控制模块包括：

对外通信模块，通信连接一制动管理网络、一信号系统及一车辆网络控制系统TCMS(Train Control and Management System)，所述对外通信模块通过所述制动管理网络获取所述至少一外部制动控制系统的工作状态，获取所述信号系统车载设备的行驶信息，获取所述TCMS的控制信息并发送状态故障信息至所述TCMS；所述工作状态包括但不限于所述外部制动控制系统所属转向架的制动力健康状态、实际空气制动力、转向架载荷信息、轴速信息、轴减速信息及轴滑行信息，从而获取整个制动控制系统中所有制动控制系统的工作状态；所述行驶信息包括但不限于速度目标曲线、线路信息、岔道信息、ATP(Automatic Train Protection)安全相关信息，所述控制信息包括但不限于制动指令、牵引指令、制动级位、保持制动缓解、轮径设定，所述状态故障信息包括但不限于车辆载荷、空气制动施加状态、制动缸压力值、储风缸压力低、速度传感器故障、常用制动故障。进一步的，所述对外通信模块采用以太网的TRDP协议(Train Real-time Data Protocol)通信连接所述TCMS。

信号采集模块，用于采集轨道车辆的轮轴速度、制动力信息及压力信息；

自动驾驶模块，通信连接所述对外通信模块及所述信号采集模块，所述自动驾驶模块用于获取所述工作状态、行驶信息及所述控制信息，根据所述行驶信息的线路信息进行速度目标曲线跟踪，输出控制指令并将所述控制指令经所述对外通信模块发送至所述TCMS，所述自动驾驶模块配置为根据制动力信息进行制动性能分析，所述控制指令包括制动指令、牵引指令和/或级位信息。

制动力计算模块，通信连接所述信号采集模块及所述自动驾驶模块，所述制动力计算模块通过所述信号采集模块获取制动力信息，根据所述制动力信息计算得到一制动力目标值；所述制动力信息包括轨道车辆牵引系统的电制动力值及制动控制系统的机械制动力值，以实现车辆的制动力需求计算及制动力分配工作。

压力控制模块，通信连接所述信号采集模块、制动力计算模块及所述气动制动控制模块，所述压力控制模块获取所述压力信息中的制动缸压力及所述制动力目标值并根据所述制动力目标值控制该气动制动控制模块的电磁阀调节所述制动缸压力。基于此，通过控制气动制动控制模块的电磁阀动作，调节制动缸压力大小，产生与目标值匹配的制动缸压力，实现制动缸压力的闭环控制。其中，该气动制动控制模块用于将空气压力信号转换为电信号以供所述信号采集模块的压力采集模块获取制动缸压力，进而便于本实施例的电子制动控制模块调节制动缸压力。

在其中一些实施例中，所述信号采集模块进一步包括：

速度采集模块，通信连接所述自动驾驶模块，用于采集速度传感器发送的轮轴速度并发送至所述自动驾驶模块，以便所述自动驾驶模块通过所述速度采集模块直接获取轮轴速度并可计算得到轮轴减速度；

硬线采集模块，通信连接所述制动力计算模块，用于采集轨道车辆通过硬线发送的所述制动力信息；

压力采集模块，通信连接所述压力控制模块，用于采集所述空气压力信息，所述空气压力信息包括制动缸压力、空簧压力、总风压力、制动储风缸压力。

在其中一些实施例中，所述自动驾驶模块配置为直接通过所述速度采集模块获取所述轮轴速度并计算轮轴减速度，或配置为通过所述对外通信模块获取所述轨道车辆的实际速度及减速度，以获取所述轨道车辆的真实运行速度，将所述真实运行速度作为真实制动状态。

在其中一些实施例中，所述自动驾驶模块配置为通过比较所述制动力信息及所述真实制动状态进行制动性能分析，以便于得到制动误差并基于所述制动误差调制控制策略。

在其中一些实施例中，所述自动驾驶模块配置为获取所述行驶信息中的当前轨道车辆所在位置的运行速度V₀，即为当前轨道车辆所在位置运行速度的需求值或理论值，比较所述真实运行速度V₁和运行速度V₀并输出所述控制指令。

在其中一些实施例中，所述制动力性能分析进一步包括：

电制动性能分析，所述自动驾驶模块通过所述制动力计算模块获取所述电制动力值，对比所述电制动力值与所述真实制动状态得到制动误差并利用大数据统计方法分析所述制动误差；

混合制动性能分析，具体的，在轨道车辆运行时，当电制动力不能满足整车的制动力需求时，轨道车辆的制动控制系统通过调节基础制动装置或气动制动控制模块的制动缸内的空气压力，推动闸瓦与车轮贴合或闸片与制动盘贴合的方式产生机械制动力。此时该轨道车辆处于电制动力与机械制动力的混合制动作用下。所述自动驾驶模块通过所述制动力计算模块获取所述电制动力值及所述机械制动力值，并对比基于所述电制动力值及所述机械制动力值的混合制动力值与所述真实制动状态得到制动误差并利用大数据统计方法分析所述制动误差；及

机械制动性能分析，具体的，当牵引系统完全故障或者车速过低，电制动力无法发挥时，列车将处于纯机械制动的作用下，所述自动驾驶模块通过所述制动力计算模块获取所述机械制动力值，并对比所述机械制动力值与所述真实制动状态得到制动误差并利用大数据统计方法分析所述制动误差。

在其中一些实施例中，所述自动驾驶模块进一步配置为：

当V₁<V₀时，则所述自动驾驶模块将根据速度的差值输出所述牵引指令，并经所述TCMS转发至所述牵引系统，以通过所述牵引系统产生牵引力使车速提高。

在其中一些实施例中，所述自动驾驶模块进一步配置为：

当V₁>V₀时，则所述自动驾驶模块将根据速度的差值输出所述制动指令，并经所述TCMS转发至所述牵引系统，以通过所述牵引系统产生电制动力使车速降低。

第二方面，本申请实施例提供了一种轨道车辆，包括如上第一方面所述的轨道车辆制动控制系统，具体的，所述轨道车辆制动控制系统安装于拖车转向架。

相比于相关技术，本申请实施例提供的具备自动驾驶模块的轨道车辆制动控制系统及轨道车辆，应用于城市轨道交通，使原位于信号系统车载设备内的ATO功能与制动控制功能深度融合，形成具备自动驾驶模块的制动控制系统，其控制过程保证自动驾驶模块无延时的获取制动控制系统的制动力特性，提高控制效率，也将提升自动驾驶模块在无电制动力的状态下控制效果，缩短自动驾驶模块在精确停车阶段的调试时间。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的轨道车辆制动控制系统的结构原理图；

图2是根据本申请实施例的轨道车辆制动控制系统的数据交互原理图。

附图说明：

1、轨道车辆制动控制系统；

11、电子制动控制模块；

12、气动制动控制模块；

111、对外通信模块；

112、信号采集模块；

113、自动驾驶模块；

114、制动力计算模块；

115、压力控制模块

116、制动管理网络；

117、信号系统；

118、车辆网络控制系统/TCMS；

1121、速度采集模块；

1122、硬线采集模块；

1123、压力采集模块。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

本实施例提供了一种轨道车辆制动控制系统。图1是根据本申请实施例的轨道车辆制动控制系统的结构原理图，图2是根据本申请实施例的轨道车辆制动控制系统的数据交互原理图。参考图1-2所示，该轨道车辆制动控制系统1包括气动制动控制模块12和电子制动控制模块11，该电子制动控制模块11包括：

对外通信模块111，通信连接一制动管理网络116、一信号系统117及一车辆网络控制系统TCMS118，对外通信模块111通过制动管理网络116获取至少一外部制动控制系统的工作状态，获取信号系统117车载设备的行驶信息，获取TCMS118的控制信息并发送状态故障信息至TCMS118；工作状态包括但不限于外部制动控制系统所属转向架的制动力健康状态、实际空气制动力、转向架载荷信息、轴速信息、轴减速信息及轴滑行信息，从而获取整个制动控制系统中所有制动控制系统的工作状态；行驶信息包括但不限于速度目标曲线、线路信息、岔道信息、ATP安全相关信息，控制信息包括但不限于制动指令、牵引指令、制动级位、保持制动缓解、轮径设定，状态故障信息包括但不限于车辆载荷、空气制动施加状态、制动缸压力值、储风缸压力低、速度传感器故障、常用制动故障。进一步的，对外通信模块111采用以太网的TRDP协议通信连接TCMS118。

信号采集模块112，用于采集轨道车辆的轮轴速度、制动力信息及压力信息；具体的，信号采集模块112进一步包括：速度采集模块1121，通信连接自动驾驶模块113，用于采集速度传感器发送的轮轴速度并发送至自动驾驶模块113，以便自动驾驶模块113通过速度采集模块1121直接获取轮轴速度并可计算得到轮轴减速度；硬线采集模块1122，通信连接制动力计算模块114，用于采集轨道车辆通过硬线发送的制动力信息；压力采集模块1123，通信连接压力控制模块115，用于采集空气压力信息，空气压力信息包括制动缸压力、空簧压力、总风压力、制动储风缸压力。

自动驾驶模块113，通信连接对外通信模块111及信号采集模块112，自动驾驶模块113用于获取工作状态、行驶信息及控制信息，根据行驶信息的线路信息进行速度目标曲线跟踪，输出控制指令并将控制指令经对外通信模块111发送至TCMS118，自动驾驶模块113配置为根据制动力信息进行制动性能分析。具体的，控制指令包括制动指令、牵引指令和/或级位信息，TCMS118收集制动指令、牵引指令及级位信息后转发至轨道车辆的牵引系统和不具备自动驾驶模块的外部制动控制系统，以执行自动驾驶模块的控车。基于如上结构，自动驾驶模块113配置为直接通过速度采集模块1121获取轮轴速度并计算轮轴减速度，或配置为通过对外通信模块111获取轨道车辆的实际速度及减速度，以获取轨道车辆的真实运行速度，将真实运行速度作为真实制动状态。基于此，当电子制动控制模块11所在的本转向架无滑行时，本轴车轮的轮轴速度与轮轴减速度可以充分代表轨道车辆的速度与减速度，因此自动驾驶模块113可以无延时的获取在其控制命令下的车辆真实的工作状态；而当电子制动控制模块11所在的本转向架出现滑行时，自动驾驶模块113可从信号系统117的线路信息中获取车辆实际速度与减速度，即使可能存在因延时导致的误差。

制动力计算模块114，通信连接信号采集模块112及自动驾驶模块113，制动力计算模块114通过信号采集模块112获取制动力信息，根据制动力信息计算得到一制动力目标值；制动力信息包括轨道车辆牵引系统的电制动力值及制动控制系统的机械制动力值，以实现车辆的制动力需求计算及制动力分配工作。

压力控制模块115，通信连接信号采集模块112、制动力计算模块114及气动制动控制模块12，压力控制模块115获取压力信息中的制动缸压力及制动力目标值并根据制动力目标值控制该气动制动控制模块的电磁阀调节制动缸压力。基于此，通过控制气动制动控制模块的电磁阀动作，调节制动缸压力大小，产生与目标值匹配的制动缸压力，实现制动缸压力的闭环控制。其中，该气动制动控制模块12用于将空气压力信号转换为电信号以供信号采集模块112的压力采集模块1123获取制动缸压力，进而便于本实施例的电子制动控制模块11调节制动缸压力。

在其中一些实施例中，自动驾驶模块113进一步配置为：

当V₁<V₀时，则自动驾驶模块113将根据速度的差值输出牵引指令，并经TCMS118转发至牵引系统，以通过牵引系统产生牵引力使车速提高；

当V₁>V₀时，则自动驾驶模块113将根据速度的差值输出制动指令，并经TCMS118转发至牵引系统，以通过牵引系统产生电制动力使车速降低。

基于此，本申请实施例的电子制动控制模块11具备车辆制动性能分析功能，实现提高控制效率，实现缩短精确停车阶段的调试时间。

总之，基于上述模块，本申请实施例的轨道车辆电子制动控制模块11融合自动驾驶模块113，使得车辆制动力性能向自动驾驶模块113公开，自动驾驶模块113对轨道车辆的控制不再是传统的“黑盒”控制方式，使得自动驾驶模块113可依据轨道车辆通过统计分析获取车辆的制动力特性，进行速度目标曲线追踪，避免车辆频繁的牵引制动切换，提高了自动驾驶模块的控制能力。

在其中一些实施例中，自动驾驶模块113配置为通过比较制动力信息及真实制动状态进行制动性能分析，以便于得到制动误差并基于制动误差调制控制策略。其中，制动力性能分析进一步包括：

电制动性能分析，自动驾驶模块113通过制动力计算模块114获取电制动力值，对比电制动力值与真实制动状态得到制动误差并利用大数据统计方法分析制动误差，具体的，假设经统计可知，当前轨道车辆的电制动力值a₁与真实制动状态下的制动力值a₂的误差为一恒定值或一范围值，则可分析得到当前轨道车辆实际的电制动性能较实际需求的制动误差，以基于此分析结果通过调整需求实现调整实际电制动性能；

混合制动性能分析，具体的，在轨道车辆运行时，当电制动力不能满足整车的制动力需求时，轨道车辆的制动控制系统通过调节基础制动装置或气动制动控制模块12的制动缸内的空气压力，推动闸瓦与车轮贴合或闸片与制动盘贴合的方式产生机械制动力。此时该轨道车辆处于电制动力与机械制动力的混合制动作用下。自动驾驶模块113通过制动力计算模块114获取电制动力值及机械制动力值，并对比基于电制动力值及机械制动力值的混合制动力值与真实制动状态得到制动误差并利用大数据统计方法分析制动误差，以基于分析结果通过调整需求实现调整实际混合制动性能，其具体原理与电制动性能分析相似，此处不再赘述；及

机械制动性能分析，具体的，当牵引系统完全故障或者车速过低，电制动力无法发挥时，列车将处于纯机械制动的作用下，自动驾驶模块113通过制动力计算模块114获取机械制动力值，并对比机械制动力值与真实制动状态得到制动误差并利用大数据统计方法分析制动误差，以基于分析结果通过调整需求实现调整实际机械制动性能，其具体原理与电制动性能分析相似，此处不再赘述。

基于如上，本申请实施例不仅实现了对轨道车辆制动效果的闭环控制，还实现了制动力性能分析。轨道车辆自动驾驶过程中自动生成一地图，基于轨道车辆的实际位置和速度目标曲线可知在地图中每一位置点的行驶速度，因此，基于该制动性能分析结果可调整制动目标值对速度目标曲线的追踪进行优化；基于该制动力性能分析，本申请实施例将缩短自动驾驶模块113的精确停车功能的调试时间，可通过一段时间的运行获取大量的制动力性能分析数据，取代信号系统117因对车辆不了解而在该调试阶段产生的重复设计联络。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的轨道车辆电子制动控制模块11结构并不构成对轨道车辆电子制动控制模块11的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

另外，本申请实施例还提供了一种轨道车辆，包括如上实施例的轨道车辆制动控制系统，具体的，轨道车辆制动控制系统安装于拖车转向架。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种轨道车辆制动控制系统，包括电子制动控制模块和气动制动控制模块，其特征在于，所述电子制动控制模块包括：

对外通信模块，通信连接一制动管理网络、一信号系统及一车辆网络控制系统TCMS，所述对外通信模块通过所述制动管理网络获取至少一外部制动控制系统的工作状态，获取所述信号系统车载设备的行驶信息，获取所述TCMS的控制信息并发送状态故障信息至所述TCMS；

信号采集模块，采集轨道车辆的轮轴速度、制动力信息及压力信息；

自动驾驶模块，通信连接所述对外通信模块及所述信号采集模块，所述自动驾驶模块获取所述工作状态、行驶信息及所述控制信息，根据所述行驶信息的线路信息进行速度目标曲线跟踪，输出控制指令并将所述控制指令经所述对外通信模块发送至所述TCMS，所述自动驾驶模块配置为根据制动力信息进行制动性能分析；

制动力计算模块，通信连接所述信号采集模块及所述自动驾驶模块，所述制动力计算模块获取制动力信息并根据所述制动力信息计算得到一制动力目标值；

压力控制模块，通信连接所述信号采集模块、制动力计算模块及所述气动制动控制模块，所述压力控制模块获取所述压力信息及所述制动力目标值，并根据所述制动力目标值控制所述气动制动控制模块的电磁阀调节所述制动缸压力。

2.根据权利要求1所述的轨道车辆制动控制系统，其特征在于，所述信号采集模块进一步包括：

速度采集模块，通信连接所述自动驾驶模块，用于采集一速度传感器发送的轮轴速度并发送至所述自动驾驶模块；

硬线采集模块，通信连接所述制动力计算模块，用于采集轨道车辆通过硬线发送的所述制动力信息；

压力采集模块，通信连接所述压力控制模块，用于采集所述空气压力信息。

3.根据权利要求2所述的轨道车辆制动控制系统，其特征在于，所述自动驾驶模块配置为直接通过所述速度采集模块获取所述轮轴速度并计算轮轴减速度，或所述自动驾驶模块配置为通过所述对外通信模块获取所述轨道车辆的实际速度及减速度，以获取所述轨道车辆的真实运行速度，将所述真实运行速度作为真实制动状态。

4.根据权利要求3所述的轨道车辆制动控制系统，其特征在于，所述自动驾驶模块配置为通过比较所述制动力信息及所述真实制动状态进行制动性能分析。

5.根据权利要求3或4所述的轨道车辆制动控制系统，其特征在于，所述自动驾驶模块配置为获取所述行驶信息中的当前轨道车辆所在位置的运行速度，比较所述真实运行速度和运行速度并输出所述控制指令。

6.根据权利要求4所述的轨道车辆制动控制系统，其特征在于，所述制动力性能分析进一步包括：电制动性能分析、混合制动性能分析及机械制动性能分析。

7.根据权利要求5所述的轨道车辆制动控制系统，其特征在于，所述自动驾驶模块进一步配置为：

当V₁<V₀时，则所述自动驾驶模块将根据速度的差值输出牵引指令，并经所述TCMS转发至所述牵引系统，以通过所述牵引系统产生牵引力使车速提高。

8.根据权利要求5所述的轨道车辆制动控制系统，其特征在于，所述自动驾驶模块进一步配置为：

当V₁>V₀时，则所述自动驾驶模块将根据速度的差值输出制动指令，并经所述TCMS转发至所述牵引系统，以通过所述牵引系统产生电制动力使车速降低。

9.一种轨道车辆，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的轨道车辆制动控制系统。

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