CN113291112A - 一种腿桨复合型水陆两栖机器人 - Google Patents

一种腿桨复合型水陆两栖机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN113291112A
CN113291112A CN202110610420.1A CN202110610420A CN113291112A CN 113291112 A CN113291112 A CN 113291112A CN 202110610420 A CN202110610420 A CN 202110610420A CN 113291112 A CN113291112 A CN 113291112A
Authority
CN
China
Prior art keywords
leg
paddle
assembly
assemblies
amphibious robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110610420.1A
Other languages
English (en)
Inventor
党睿娜
江磊
蒋云峰
闫曈
邢伯阳
梁振杰
许威
慕林栋
邓秦丹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China North Vehicle Research Institute
Original Assignee
China North Vehicle Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China North Vehicle Research Institute filed Critical China North Vehicle Research Institute
Priority to CN202110610420.1A priority Critical patent/CN113291112A/zh
Publication of CN113291112A publication Critical patent/CN113291112A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60F—VEHICLES FOR USE BOTH ON RAIL AND ON ROAD; AMPHIBIOUS OR LIKE VEHICLES; CONVERTIBLE VEHICLES
    • B60F3/00—Amphibious vehicles, i.e. vehicles capable of travelling both on land and on water; Land vehicles capable of travelling under water
    • B60F3/0007—Arrangement of propulsion or steering means on amphibious vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60F—VEHICLES FOR USE BOTH ON RAIL AND ON ROAD; AMPHIBIOUS OR LIKE VEHICLES; CONVERTIBLE VEHICLES
    • B60F3/00—Amphibious vehicles, i.e. vehicles capable of travelling both on land and on water; Land vehicles capable of travelling under water
    • B60F3/003—Parts or details of the vehicle structure; vehicle arrangements not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H1/00—Propulsive elements directly acting on water
    • B63H1/02—Propulsive elements directly acting on water of rotary type
    • B63H1/04—Propulsive elements directly acting on water of rotary type with rotation axis substantially at right angles to propulsive direction

Abstract

本发明公开了一种腿桨复合型水陆两栖机器人，包括：机架组件、腿桨复合组件和驱动组件，一对以上腿桨复合组件对称安装在机架组件的横向两侧，且每个腿桨复合组件对应的机架组件位置处设置一个驱动组件，驱动组件能够驱动对应的腿桨复合组件在陆地上行走或在水中摆动；能够实现在陆地上快速运动，及水中的灵活运动，用于解决现有两栖机器人无法既能在复杂地形上高速运动、又能在水中灵活运动的问题。

Description

一种腿桨复合型水陆两栖机器人
技术领域
本发明涉及水陆两栖机器人技术领域，具体涉及一种腿桨复合型水陆两栖机器人。
背景技术
水陆两栖机器人的工作环境一般都相对复杂，对机器人提出了更高的要求，水陆两栖机器人在具备陆地和水下进行推进性能的同时，又要能适应水陆过渡环境等松软介质，尤其考验机器人推进系统的工作能力。现有的两栖机器人具有只采用C型腿的方案，通过控制不同腿的运动时序实现在水中和陆地等复杂地形上的行进，C型腿在水中的推进效率低，游动速度慢，而在水下又不能方便的调整升降、转弯，且机器人的结构较为复杂，使得机器人的运用场景受到限制，无法满足一些在陆地和水中都能灵活升降、转弯、稳定运动的情形。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种腿桨复合型水陆两栖机器人，能够实现在陆地上快速运动，及水中的灵活运动，用于解决现有两栖机器人无法既能在复杂地形上高速运动、又能在水中灵活运动的问题。
本发明的技术方案为：一种腿桨复合型水陆两栖机器人，包括：机架组件、腿桨复合组件和驱动组件，一对以上腿桨复合组件对称安装在机架组件的横向两侧，且每个腿桨复合组件对应的机架组件位置处设置一个驱动组件，驱动组件能够驱动对应的腿桨复合组件在陆地上行走或在水中摆动。
优选地，所述机架组件的横向两侧对称设置有三对腿桨复合组件，且三对腿桨复合组件沿机架组件的纵向均匀分布。
优选地，所述腿桨复合组件包括：C形腿、桨叶和腿桨连接件，所述桨叶通过腿桨连接件固定在C形腿的开口处；其中，桨叶的材质为柔性材料，C形腿的材质为刚性材料。
优选地，所述桨叶呈长条状扇形，具有弧形部、与弧形部相对的窄边及连接在弧形部和窄边之间的斜边Ⅰ和斜边Ⅱ，且斜边Ⅰ和斜边Ⅱ相对；所述腿桨连接件上设置有桨叶安装槽，所述窄边安装于所述桨叶安装槽中。
优选地，所述斜边Ⅰ靠近机架组件的侧边，且斜边Ⅰ与机架组件侧边之间的夹角大于斜边Ⅱ与机架组件侧边之间的夹角。
优选地，所述桨叶的摆动频率设置为1Hz-3Hz。
优选地，所述所述C形腿包括：平直段和弧形部，所述平直段一端固定在弧形部的末端，另一端与腿桨连接件连接，且所述弧形部的外表面设置有减震层；其中，所述C形腿具有设定的宽度，且其材质为采用金属材料或设定刚度的非金属材料。
优选地，所述驱动组件包括：驱动轴和设置在驱动轴一端的电机，驱动轴另一端与腿桨连接件连接，且垂直于C形腿和桨叶所在平面；其中，电机能够驱动腿桨复合组件绕驱动轴转动或摆动。
优选地，所述机架组件包括：横向两侧的侧板、设置在侧板纵向两端的端板、设置在两个侧板之间的一对以上连接板，覆盖侧板和端板的盖板以及设置在端板外侧的减阻板；端板用于连接两个侧板；每对连接板上下平行布置在两个侧板之间；所述侧板的四周具有侧板凸缘；所述侧板的外侧还设置有一个以上凹槽；所述连接板的两端具有安装驱动组件的安装部，所述驱动组件还包括：电机安装板404，其套装在驱动轴上并固定在安装部上，每对连接板的两端分别安装一个驱动组件，所述安装部的端部背面具有台阶，用于与侧板凸缘搭接配合；所述减阻板为弧形板。
优选地，所述机架组件的纵向中部布置的一对腿桨复合组件与机架组件侧面之间的距离大于机架组件纵向两端布置的腿桨复合组件与机架组件侧面之间的距离。
有益效果：
1、本发明的水陆两栖机器人中腿桨复合组件和驱动组件的配合，能够实现在陆地上快速运动及在水中的灵活运动，从而有效解决现有两栖机器人无法既能在复杂地形上高速运动、又能水中灵活运动的问题，且机器人在陆地和水下的运动相互不干涉；同时，本发明的机器人采用结构功能一体化的设计思想，各个组件可方便的安装、更换、维修，减少使用成本，提高了整机的可靠性和可维护性。
2、本发明的水陆两栖机器人的推进部分包括对称设置在机架组件横向两侧的偶数个腿桨复合驱动组件，在陆地上通过偶数个C形腿的不同时序的运动实现在复杂地形高速、稳定的运动，平地主要以三足步态为主，在翻越障碍物、爬坡时刻采用四足步态，同时实现了机器人的转弯功能，增加了机器人整机的运动性能；在水中游动时，使偶数个桨叶来回摆动，以波动的方式推进机器人前进，并且能在水下实现多种机动动作，同时，两栖机器人还可实现水下的行走，其行走与陆地一致。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的整体结构轴测图；
图3为本发明中腿桨复合组件的结构示意图；
图4为本发明中C形腿的结构示意图；
图5为本发明中桨叶的结构示意图；
图6为本发明中腿桨连接件的立体结构示意图；
图7为图6中腿桨连接件的侧视图；
图8为本发明中驱动组件与腿桨复合组件的配合示意图；
图9为本发明中驱动组件的结构示意图；
图10为本发明中驱动轴的结构示意图；
图11为本发明中机架组件的结构示意图；
图12为本发明中侧板的结构示意图；
图13为本发明中连接板的结构示意图；
图14为本发明的中间套筒的三维结构示意图；
图15为本发明的中间套筒的剖视图。
其中，10、机架组件，101、侧板，1011、端部套筒，1012、中间套筒，10121、套筒法兰，10122、套筒通孔，10123、通孔台阶，1013、凹槽，1014、套筒安装孔，1015、侧板凸缘，102、端板，103、连接板，1031、安装部，1032、安装孔，1033、台阶，104、把手，20、腿桨复合组件，201、C形腿，2011、平直段，2012、弧形部，202、桨叶，2021、斜边Ⅰ，2022、弧形部，2023、斜边Ⅱ，2024、窄边，203、腿桨连接件，2031、连接基部，2032、连接件四方孔，2033、桨叶安装槽，301、盖板，302、减阻板，40、驱动组件，401、驱动轴，4011、电机轴配合段，4012、变长段，4013、驱动部轴段，4014、直通键槽，402、电机，403、轴承密封组件，404、电机安装板。
具体实施方式
下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。
本实施例提供了一种腿桨复合型水陆两栖机器人，能够实现在陆地上快速运动，摆动桨叶可实现水中的灵活运动，用于解决现有两栖机器人无法在复杂地形上高速运动、水中灵活运动的问题。
如图1所示，该水陆两栖机器人包括：机架组件10、腿桨复合组件20和驱动组件40，一对以上腿桨复合组件20对称安装在机架组件10的横向两侧，且每个腿桨复合组件20对应的机架组件10位置处设置一个驱动组件40，驱动组件40能够驱动对应的腿桨复合组件20在陆地上行走或在水中摆动；其中，机架组件10的整体外形为长方体状。
本实施例中，机架组件10的横向两侧对称设置有三对腿桨复合组件20，且三对腿桨复合组件20沿机架组件10的纵向均匀分布，以便于该水陆两栖机器人在陆地上或在水中能够平稳前进。
本实施例中，机架组件10的纵向中部布置的一对腿桨复合组件20与机架组件10侧面之间的距离大于机架组件10纵向两端布置的腿桨复合组件20与机架组件10侧面之间的距离，从而在保证该水陆两栖机器人结构紧凑的同时，可以有效避免三对腿桨复合组件20之间的运动干涉。
本实施例中，如图3所示，腿桨复合组件20包括：C形腿201、桨叶202和腿桨连接件203，所述桨叶202通过腿桨连接件203固定在C形腿201的开口处；其中，桨叶202由柔性材料制成，以便于桨叶202可在驱动组件40的驱动下摆动，所述C形腿201由刚性材料制成，便于其在陆地上平稳行走。
本实施例中，如图5所示，所述桨叶202使用1mm厚的碳纤维板制作而成，桨叶202的厚度为1mm-3mm；所述桨叶202大致呈长条状扇形，具有弧形部2022、与弧形部2022相对的窄边2024及连接在弧形部2022和窄边2024之间的斜边Ⅰ2021和斜边Ⅱ2023，且斜边Ⅰ2021和斜边Ⅱ2023相对；所述窄边2024安装在所述腿桨连接件203上设置的桨叶安装槽2033(如图6所示)中，这样可以保证该水陆两栖机器人的外围尺寸不至于过大，避免该水陆两栖机器人在运行中，过大的桨叶202刮碰或缠绕周围的物品。
本实施例中，所述斜边Ⅰ2021靠近机架组件10的侧边，且斜边Ⅰ2021与机架组件10侧边之间的夹角大于斜边Ⅱ2023与机架组件10侧边之间的夹角。
本实施例中，桨叶202的摆动频率设置为1Hz-3Hz(优选2Hz)，可保证该水陆两栖机器人在水下平稳的游动，通过控制不同腿桨复合组件20的角度，还可实现下潜、上升等动作；具体地，通过六个桨叶202的不同摆动来实现不同方式的水下运动，如巡游、上升、下潜、左右转弯，该水陆两栖机器人在水中行进时，可以选择蹟状拍动方式推进，也可以采用六足同步步态的划奖式推进；其中，实验过程中，机器人拍动推进的摆幅为30°时，测得该水陆两栖机器人水下拍动推进方式的速度为0.25m/s，约为0.22个体长/秒。
本实施例中，如图4所示，所述C形腿201包括：平直段2011和弧形部2012，所述平直段2011一端固定在弧形部2012的末端，另一端与腿桨连接件203连接；所述C形腿201具有设定的宽度(宽度方向平行于弧形部2012的轴向)，可实现在松软、泥泞的路面上稳定行走，所述弧形部2012的外表面设置有减震层，可为该机器人减震，保证其通过一些坎坷的路面，同时保护机器人的内部零部件不受振动的影响。
本实施例中，C形腿201一般采用金属材料制成，也可采用刚性较大的非金属材料制成。
本实施例中，如图6和7所示，所述腿桨连接件203为高度较短的三角棱柱或梯形棱柱，其中面积最大的一个侧面作为连接基部2031，所述腿桨连接件203的高度大致等于C形腿201的平直段2011的宽度，所述腿桨连接件203的连接基部2031相对的端面上设置有桨叶安装槽2033，所述桨叶202的窄边2024安装在桨叶安装槽2033内,所述连接基部2031固定连接在C形腿201的平直段2011内壁面上，所述腿桨连接件203上沿高度方向设有连接件四方孔2032，所述驱动部轴段4013安装在连接件四方孔2032内，所述电机轴配合段4011上开设有直通键槽4014，方便与电机402的输出轴键连接；其中，如图10所示，驱动轴401包括：电机轴配合段4011、变长段4012和驱动部轴段4013，所述变长段4012可根据驱动轴401需要驱动的部件的尺寸而改变长度，所述电机轴配合段4011和驱动部轴段4013的尺寸和结构则保持不变，更加有利于零部件的加工，降低加工成本。
本实施例中，所述腿桨连接件203可采用金属材质或硬质非金属材质制成。
本实施例中，如图8和9所示，驱动组件40包括：驱动轴401和设置在驱动轴401一端的电机402，驱动轴401另一端与腿桨连接件203连接，且垂直于C形腿201和桨叶202所在平面；其中，电机402能够驱动腿桨复合组件20绕驱动轴401转动或摆动。
本实施例中，如图11所示，所述机架组件10包括：横向两侧的侧板101和设置在侧板101纵向两端、用于连接两个侧板101的端板102，所述侧板101之间还设置有一对以上连接板103，每对连接板103上下平行布置在两个侧板101之间；如图12所示，所述侧板101的四周具有侧板凸缘1015，用于增强机架组件10的刚度；另外，为了有利于机器人的散热，所述侧板101的外侧还设置有一个以上凹槽1013，凹槽1013沿该机器人高度方向延伸，可有效增大散热面积；如图13所示，所述连接板103的两端具有安装驱动组件40的安装部1031，所述安装部1031上设有多组安装孔1032，所述驱动组件40还包括：电机安装板404，其套装在驱动轴401上并固定在安装部1031上，每对连接板103的两端分别安装一个驱动组件40，所述安装部1031的端部背面具有台阶1033，用于与侧板凸缘1015搭接配合。
本实施例中，所述侧板101上设有位于两端的端部套筒1011和位于中部的中间套筒1012，所述中间套筒1012的轴向长度大于端部套筒1011，所述侧板101中部具有套筒安装孔1014，所述中间套筒1012安装在套筒安装孔1014中，所述端部套筒1011与所述侧板101一体成型(也可为分体设置)；如图14和15所示，所述中间套筒1012的安装套筒法兰10121在侧板101侧面，在套筒通孔10122内设置有阶梯状通孔10123，用于对套装在驱动轴401上的轴承密封组件403定位；其中，轴承密封组件403包括：轴承与密封件的组合，用于实现驱动组件40与中间套筒1012或端部套筒1011之间的连接及密封，所述轴承密封组件403容纳于端部套筒1011或中间套筒1012内；优选的，在驱动轴401与端部套筒1011或中间套筒1012的连接处采用双级骨架油封作为旋转动密封方案，同时在两个骨架油封密封圈之间形成空腔浇灌润滑油，兼顾旋转轴位的润滑和降温问题。
本实施例中，设置在机架组件10纵向中部的腿桨复合组件20通过套装在中间套筒1012中的驱动轴401及其端部的电机402驱动，机架组件10纵向两端的腿桨复合组件20通过套装在端部套筒1011中的驱动轴401及其端部的电机402驱动，所述中部腿桨复合组件20对应的驱动轴401的变长段4012的长度大于两端腿桨复合组件20对应的驱动轴401的变长段4012的长度，这样设置的目的在于，保证机架组件10纵向两端的腿桨复合组件20的运动不会影响中部的腿桨复合组件20，在水下时，机架组件10中部的腿桨复合组件20扰动的水流不影响两端的腿桨复合组件20，提高推进效率；同时，设置变长段4012的目的在于，不同的驱动轴401的变长段4012尺寸不同，而电机轴配合段4011和驱动部轴段4013的结构和尺寸相同，可使用一套图纸加工两个尺寸的驱动轴401。
本实施例中，如图2所示，所述机架组件10上设置有覆盖侧板101和端板102的盖板301，以及设置在端板102外侧的减阻板302(位于机架组件10的纵向两端)，且所述减阻板302为弧形板；所述盖板301和减阻板302可以单独制造，也可以一体成型，一体成型可进一步减小该机器人表面的缝隙，减小机器人在水中的阻力，允许更均匀地分配冲击载荷，降低机器人在陆地作业中碰撞到障碍物的可能性；所述盖板301和减阻板302优选采用碳纤维板制成。
本实施例中，为了保证该机器人的密封性能，盖板301及减阻板302与侧板101和端板102之间填充密封胶，优选使用706硅橡胶作为密封介质；706硅橡胶密封凝固后与橡胶相当，具有良好的抗震、防水防尘以及防止过冷过热的性能。
本实施例中，该机器人整机自重不大于10kg，同时还可携带2kg的负载，在机架组件10上设置的把手104，必要时还可在机架组件10上安装背带，极大方便使用人员携带。
使用时，该机器人推进装置包括机架组件10横向两侧设置的六个腿桨复合组件20及对应的驱动组件40，六个腿桨复合组件20通过驱动组件40驱动，在陆地上通过六个C形腿201的不同时序的运动实现复杂地形的行走，比如坡地、泥地、障碍物的通过等，通过多运动模式实现在复杂地形高速、稳定的运动，平地主要以三足步态为主，在翻越障碍物、爬坡时采用四足步态，以增强机器人的稳定性和负载能力，并且防止机器人侧翻、摔倒等，同时可实现机器人的转弯功能，增加了机器人整机的运动性能；在水中游动时，使六个桨叶202来回摆动，以波动的方式推进机器人前进，并且能在水下通过调整六个桨叶202的不同运动时序实现多种机动动作，同时，该机器人还可实现水下的行走，其行走与陆地一致。
该机器人在陆地和水下的运动相互不干涉，同时，该机器人采用结构功能一体化的设计思路，各个组件可方便的安装、更换、维修，减少使用成本，提高了整机的可靠性和可维护性。
综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种腿桨复合型水陆两栖机器人，其特征在于，包括：机架组件(10)、腿桨复合组件(20)和驱动组件(40)，一对以上腿桨复合组件(20)对称安装在机架组件(10)的横向两侧，且每个腿桨复合组件(20)对应的机架组件(10)位置处设置一个驱动组件(40)，驱动组件(40)能够驱动对应的腿桨复合组件(20)在陆地上行走或在水中摆动。
2.如权利要求1所述的腿桨复合型水陆两栖机器人，其特征在于，所述机架组件(10)的横向两侧对称设置有三对腿桨复合组件(20)，且三对腿桨复合组件(20)沿机架组件(10)的纵向均匀分布。
3.如权利要求1所述的腿桨复合型水陆两栖机器人，其特征在于，所述腿桨复合组件(20)包括：C形腿(201)、桨叶(202)和腿桨连接件(203)，所述桨叶(202)通过腿桨连接件(203)固定在C形腿(201)的开口处；其中，桨叶(202)的材质为柔性材料，C形腿(201)的材质为刚性材料。
4.如权利要求3所述的腿桨复合型水陆两栖机器人，其特征在于，所述桨叶(202)呈长条状扇形，具有弧形部(2022)、与弧形部(2022)相对的窄边(2024)及连接在弧形部(2022)和窄边(2024)之间的斜边Ⅰ(2021)和斜边Ⅱ(2023)，且斜边Ⅰ(2021)和斜边Ⅱ(2023)相对；所述腿桨连接件(203)上设置有桨叶安装槽(2033)，所述窄边(2024)安装于所述桨叶安装槽(2033)中。
5.如权利要求4所述的腿桨复合型水陆两栖机器人，其特征在于，所述斜边Ⅰ(2021)靠近机架组件(10)的侧边，且斜边Ⅰ(2021)与机架组件(10)侧边之间的夹角大于斜边Ⅱ(2023)与机架组件(10)侧边之间的夹角。
6.如权利要求3所述的腿桨复合型水陆两栖机器人，其特征在于，所述桨叶(202)的摆动频率设置为1Hz-3Hz。
7.如权利要求3所述的腿桨复合型水陆两栖机器人，其特征在于，所述所述C形腿(201)包括：平直段(2011)和弧形部(2012)，所述平直段(2011)一端固定在弧形部(2012)的末端，另一端与腿桨连接件(203)连接，且所述弧形部(2012)的外表面设置有减震层；其中，所述C形腿(201)具有设定的宽度，且其材质为采用金属材料或设定刚度的非金属材料。
8.如权利要求3所述的腿桨复合型水陆两栖机器人，其特征在于，所述驱动组件(40)包括：驱动轴(401)和设置在驱动轴(401)一端的电机(402)，驱动轴(401)另一端与腿桨连接件(203)连接，且垂直于C形腿(201)和桨叶(202)所在平面；其中，电机(402)能够驱动腿桨复合组件(20)绕驱动轴(401)转动或摆动。
9.如权利要求8所述的腿桨复合型水陆两栖机器人，其特征在于，所述机架组件(10)包括：横向两侧的侧板(101)、设置在侧板(101)纵向两端的端板(102)、设置在两个侧板(101)之间的一对以上连接板(103)，覆盖侧板(101)和端板(102)的盖板(301)以及设置在端板(102)外侧的减阻板(302)；端板(102)用于连接两个侧板(101)；每对连接板(103)上下平行布置在两个侧板(101)之间；所述侧板(101)的四周具有侧板凸缘(1015)；所述侧板(101)的外侧还设置有一个以上凹槽(1013)；所述连接板(103)的两端具有安装驱动组件(40)的安装部(1031)，所述驱动组件(40)还包括：电机安装板404，其套装在驱动轴(401)上并固定在安装部(1031)上，每对连接板(103)的两端分别安装一个驱动组件(40)，所述安装部(1031)的端部背面具有台阶(1033)，用于与侧板凸缘(1015)搭接配合；所述减阻板(302)为弧形板。
10.如权利要求1-9中任意一项所述的腿桨复合型水陆两栖机器人，其特征在于，所述机架组件(10)的纵向中部布置的一对腿桨复合组件(20)与机架组件(10)侧面之间的距离大于机架组件(10)纵向两端布置的腿桨复合组件(20)与机架组件(10)侧面之间的距离。
CN202110610420.1A 2021-06-01 2021-06-01 一种腿桨复合型水陆两栖机器人 Pending CN113291112A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110610420.1A CN113291112A (zh) 2021-06-01 2021-06-01 一种腿桨复合型水陆两栖机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110610420.1A CN113291112A (zh) 2021-06-01 2021-06-01 一种腿桨复合型水陆两栖机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113291112A true CN113291112A (zh) 2021-08-24

Family

ID=77326714

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110610420.1A Pending CN113291112A (zh) 2021-06-01 2021-06-01 一种腿桨复合型水陆两栖机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113291112A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115071934A (zh) * 2022-04-26 2022-09-20 哈尔滨工程大学 一种基于扑翼推进的新型水下机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20010054518A1 (en) * 2000-03-16 2001-12-27 Martin Buehler Single actuator per leg robotic hexapod
CN102049983A (zh) * 2009-11-09 2011-05-11 中国科学院沈阳自动化研究所 一种足板驱动型水陆两栖机器人
CN102785542A (zh) * 2012-08-02 2012-11-21 中国科学技术大学 一种基于可变形足-蹼复合推进机构的水陆两栖机器人
CN105539036A (zh) * 2015-12-17 2016-05-04 长安大学 一种平地-越障式两栖机器人及工作方法
CN105946483A (zh) * 2016-05-06 2016-09-21 重庆大学 具有变胞式机械腿的两栖多足机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20010054518A1 (en) * 2000-03-16 2001-12-27 Martin Buehler Single actuator per leg robotic hexapod
CN102049983A (zh) * 2009-11-09 2011-05-11 中国科学院沈阳自动化研究所 一种足板驱动型水陆两栖机器人
CN102785542A (zh) * 2012-08-02 2012-11-21 中国科学技术大学 一种基于可变形足-蹼复合推进机构的水陆两栖机器人
CN105539036A (zh) * 2015-12-17 2016-05-04 长安大学 一种平地-越障式两栖机器人及工作方法
CN105946483A (zh) * 2016-05-06 2016-09-21 重庆大学 具有变胞式机械腿的两栖多足机器人

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115071934A (zh) * 2022-04-26 2022-09-20 哈尔滨工程大学 一种基于扑翼推进的新型水下机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112406431B (zh) 柔性鳍波动推进式两栖仿生机器人
US4645023A (en) All terrain vehicle and method of operating same
RU2554708C2 (ru) Амфибия
KR101388713B1 (ko) 물고기 핀 벡터추진기
CN113291112A (zh) 一种腿桨复合型水陆两栖机器人
KR100721319B1 (ko) 수륙양용 주행장치
CN110446651B (zh) 高机动性全地形车辆
ES2753199T3 (es) Vehículo de dos ruedas auto estabilizantes, en particular, un vehículo anfibio
Klein et al. SeaDog: A rugged mobile robot for surf-zone applications
CN112009189A (zh) 一种鲸尾轮水陆推进一体化两栖航行器
CN216861107U (zh) 履带式双节水陆两栖全地形车
CN112026461B (zh) 一种桨腿式可变形水陆两栖六足机器人
RU71935U1 (ru) Аэроглиссер-амфибия
RU2657721C1 (ru) Транспортное средство амфибийного типа
CN111055982B (zh) 一种水下行走的机器人底座
CN205524558U (zh) 一种偏心轮越障机构
CN214648634U (zh) 一种室内轮履复合型越障机器人
CN113291111A (zh) 一种轮鳍桨复合型水陆两栖机器人
CN110920765A (zh) 一种轻型履带式侦察机器人
Cubero Design concepts for a hybrid swimming and walking vehicle
CN112265421B (zh) 一种基于齿轮式传动的水陆两栖机器人
RU2245259C2 (ru) Транспортное средство
CN111112190B (zh) 一种桥墩水下表面附着物清洗系统及结构改进的机器人
CN110614889B (zh) 一种摆履一体式仿生两栖推进装置
CN218559001U (zh) 一种船舶清洗机器人用行走机构及船舶清洗机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210824

RJ01 Rejection of invention patent application after publication