CN113287447A - 用于连栋温室的行走系统及运行方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于连栋温室的行走系统及运行方法，用于连栋温室的行走系统包括：拼接路面和底盘装置；拼接路面包括路面主体和自路面主体的两个相对的侧面分别延伸形成的第一防护部和第二防护部；第一防护部包括第一本体和第一限位部，第二防护部包括第二本体和第二限位部，第一本体的自由端朝向第二防护部折弯形成为第一限位部，第二本体的自由端朝向第一防护部折弯形成为第二限位部；底盘装置包括底盘和行走机构，行走机构设于底盘的底部；行走机构包括至少一对安全轮组，安全轮组包括关于底盘的中心轴线对称布设的两个安全轮，在底盘位于路面主体的情况下，两个安全轮分别与第一限位部和第二限位部止挡接触，提高了底盘装置运行的安全性。

Description

用于连栋温室的行走系统及运行方法

技术领域

本发明涉及温室大棚技术领域，尤其涉及一种用于连栋温室的行走系统及运行方法。

背景技术

现有的连栋温室的路面多由轨道和硬化路面组成，轨道用于采摘车或智能装备行走，以对农作物进行相应的授粉、施肥、喷药、修剪和采摘等操作。

现有的连栋温室的轨道多为相对设置的两根钢轨，采摘车沿着相对设置的两根钢轨行走，由于轨道的稳定性和安全性问题，采摘车运行时容易歪斜甚至翻车，且采摘车需要在轨道和硬化路面之间切换运行，不利于智能装备作业。

发明内容

本发明提供一种用于连栋温室的行走系统及运行方法，用以解决现有技术中温室中的轨道车沿着轨道行驶容易发生侧翻的缺陷，实现底盘装置的安全运行。

本发明提供一种用于连栋温室的行走系统，包括：拼接路面和底盘装置；

所述拼接路面包括路面主体和自所述路面主体的两个相对的侧面分别延伸形成的第一防护部和第二防护部；

所述第一防护部包括第一本体和第一限位部，所述第二防护部包括第二本体和第二限位部，所述第一本体的自由端朝向所述第二防护部折弯形成为所述第一限位部，所述第二本体的自由端朝向所述第一防护部折弯形成为所述第二限位部；

所述底盘装置包括底盘和行走机构，所述行走机构设于所述底盘的底部；所述行走机构包括至少一对安全轮组，所述安全轮组包括关于所述底盘的中心轴线对称布设的两个安全轮，在所述底盘位于所述路面主体的情况下，两个所述安全轮分别与所述第一限位部和所述第二限位部止挡接触。

根据本发明提供的一种用于连栋温室的行走系统，所述拼接路面包括多个拼接模块，所述拼接模块具有凸起和与所述凸起相适配的凹槽；所述凸起和所述凹槽分别设于所述拼接模块的相对的两个侧面。

根据本发明提供的一种用于连栋温室的行走系统，多个所述凸起沿所述拼接模块的宽度方向依次布设，多个所述凹槽沿所述拼接模块的宽度方向依次布设。

根据本发明提供的一种用于连栋温室的行走系统，所述拼接模块的底部设有贯穿所述凸起所在的侧面和所述凹槽所在的侧面的凹陷部。

根据本发明提供的一种用于连栋温室的行走系统，所述拼接路面采用标号大于等于C35的混凝土制备而成。

根据本发明提供的一种用于连栋温室的行走系统，所述第一限位部的自由端和所述第二限位部的自由端均呈圆弧状。

根据本发明提供的一种用于连栋温室的行走系统，还包括导航装置、二维码和控制器；

所述二维码设于所述路面主体上；

所述导航装置包括二维码读码器，所述二维码读码器设于所述底盘的底部，所述二维码读码器和所述控制器通信连接，用于读取所述二维码。

根据本发明提供的一种用于连栋温室的行走系统，还包括激光雷达和报警装置，所述激光雷达和所述报警装置均设于所述底盘，所述激光雷达和所述报警装置均与所述控制器通信连接。

本发明还提供一种用于连栋温室的行走系统的运行方法，包括：

二维码读码器读取二维码，获取所述二维码包含的位置信息和方向信息；

控制器基于所述位置信息和所述方向信息，控制所述底盘装置沿着目标路线行驶。

根据本发明提供的一种用于连栋温室的行走系统的运行方法，还包括：

获取所述底盘装置的端面与障碍物之间的实际距离，所述控制器根据所述实际距离和预设距离的对比结果，控制所述底盘装置匀速行驶、减速行驶或停止运行。

本发明提供的用于连栋温室的行走系统及运行方法，拼接路面的路面主体、第一防护部和第二防护部形成两个沿路面主体的长度方向对称分布的容纳腔，底盘装置沿着拼接路面行驶，沿着底盘的中心轴线对称布设的安全轮的边缘部分嵌入容纳腔内，容纳腔对安全轮起到导向限位作用，使得底盘装置沿着目标路线运行，防止发生侧翻，提高了底盘装置运行的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的底盘装置与拼接路面的结构示意图；

图2是本发明提供的拼接路面的结构示意图之一；

图3是本发明提供的拼接模块的结构示意图；

图4是本发明提供的拼接模块的俯视图；

图5是本发明提供的拼接模块的侧视图；

图6是本发明提供的拼接路面的结构示意图之二；

图7是本发明提供的底盘装置的结构示意图；

图8是本发明提供的用于连栋温室的行走系统的运行方法的流程图；

附图标记：

1：底盘； 2：路面主体； 3：第一防护部；

4：第二防护部； 5：第一本体； 6：第一限位部；

7：第二本体； 8：第二限位部； 9：第一安全轮；

10：第二安全轮； 11：差速轮； 12：碰撞条；

13：激光雷达。 14：报警装置。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1至图7描述本发明的用于连栋温室的行走系统。

如图1至图2所示，本发明实施例的用于连栋温室的行走系统，包括：拼接路面和底盘装置，底盘装置可以行驶在拼接路面上。

拼接路面包括路面主体2和自路面主体2的两个相对的侧面分别延伸形成的第一防护部3和第二防护部4；

第一防护部3包括第一本体5和第一限位部6，第二防护部4包括第二本体7和第二限位部8，第一本体5的自由端朝向第二防护部4折弯形成为第一限位部6，第二本体7的自由端朝向第一防护部3折弯形成为第二限位部8。

底盘装置包括底盘1和行走机构，底盘1用于固定和承载行走机构，行走机构设于底盘1的底部；行走机构包括至少一对安全轮组，安全轮组包括关于底盘1的中心轴线对称布设的两个安全轮，在底盘1位于路面主体2的情况下，两个安全轮分别与第一限位部6和第二限位部8止挡接触。底盘1上可以设置不同的部件从而形成不同功能的机器人，以对作物进行相应的授粉、施肥、喷药、修剪和采摘等操作。

具体地，路面主体2可以为长方体形状的板体，由路面主体2的相对的两个侧面分别延伸形成第一防护部3和第二防护部4，第一防护部3和第二防护部4关于路面主体2的中心轴线对称设置。

第一防护部3包括第一本体5和第一限位部6，第一本体5的一个侧面固定连接于路面主体2上，第一本体5和路面主体2可以基于模具一体成型，第一本体5和路面主体2也可以为可拆卸式连接，在此不做具体限定。

在一个可选的实施例中，路面主体2的一个侧面上沿长度方向设有榫槽，第一本体5的一个侧面上设有榫头，榫头和榫槽的尺寸相适配，将第一本体5的榫头插入路面主体2的榫槽中，实现第一本体5和路面主体2的插接配合。也可以通过在路面主体2上设置榫头，在第一本体5上设置榫槽，实现第一本体5和路面主体2的插接配合。

第一限位部6和第一本体5可以基于模具一体成型，第一限位部6和第一本体5也可以为可拆卸式连接，在此不做具体限定。

在一个可选的实施例中，第一本体5和路面主体2垂直连接，第一本体5面向路面主体2的一个侧面上沿长度方向设有榫槽，第一限位部6的一个侧面上设有榫头，榫头和榫槽的尺寸相适配，将第一限位部6的榫头插入第一本体5的榫槽中，实现第一限位部6和第一本体5的插接配合。也可以通过在第一本体5上设置榫头，在第一限位部6上设置榫槽，实现第一本体5和第一限位部6的插接配合。

由路面主体2、第一本体5和第一限位部6依次连接，形成一个容纳腔，第一本体5和第一限位部6所形成的夹角大于等于90度。

第二防护部4的结构组成与第一防护部3类同，在此不做赘述。由路面主体2、第二本体7和第二限位部8依次连接，形成一个容纳腔，第二本体7和第二限位部8所形成的夹角大于等于90度。

由路面主体2、第一防护部3和第二防护部4分别形成两个沿路面主体2的长度方向分布的容纳腔。第一本体5和第二本体7的两个互相相对的侧面对安全轮起到左右限位作用，第一限位部6和第二限位部8面向路面主体2的两个侧面对安全轮起到上下限位作用。

如图6所示，在一个可选的实施例中，行走机构包括两对安全轮组，分别称为第一安全轮组和第二安全轮组，第一安全轮组设于底盘1的底部的一端，第一安全轮组包括两个第一安全轮9，两个第一安全轮9关于底盘1的中心轴线对称分布。第二安全轮组设于底盘1的底部的另一端，第二安全轮组包括两个第二安全轮10，两个第二安全轮10关于底盘1的中心轴线对称分布。

在底盘装置在拼接路面上运行时，两个第一安全轮9和两个第二安全轮10的边缘部分分别嵌入容纳腔中，底盘装置沿着拼接路面行驶，第一本体5和第二本体7限制两个第一安全轮9和两个第二安全轮10沿路面主体2的宽度方向的偏移距离，使得底盘装置沿路面主体2的宽度方向的偏移量在设定的范围内，对底盘装置的运行起到导向作用。第一安全轮组用于对底盘装置的前进进行导向，第二安全轮组用于对底盘装置的后退进行导向，确保底盘装置在前进和后退中沿着设定的路线运行。

第一限位部6和第二限位部8限制第一安全轮9和第二安全轮10沿纵向的偏移距离，使得底盘装置沿纵向的偏移量在设定的范围内，对底盘装置起到防侧翻作用。底盘装置在运行过程中，因意外发生晃动时，第一限位部6和第二限位部8面向路面主体2的两个侧面可以确保第一安全轮9和第二安全轮10在容纳腔内活动，从而防止底盘装置发生侧翻。

在本发明实施例中，路面主体2、第一防护部3和第二防护部4形成两个沿路面主体2的长度方向对称分布的容纳腔，底盘装置沿着拼接路面行驶，沿着底盘1的中心轴线对称布设的安全轮的边缘部分嵌入容纳腔内，容纳腔对安全轮起到导向限位作用，使得底盘装置沿着设定的路线运行，防止发生侧翻，提高了底盘装置运行的安全性。

在可选的实施例中，拼接路面包括多个拼接模块，每一个拼接模块具有凸起和与凸起相适配的凹槽；凸起和凹槽分别设于拼接模块的相对的两个侧面。

如图3所示，拼接模块可以通过同一模具制作而成，每个拼接模块由路面主体2、第一防护部3和第二防护部4组成，多个拼接模块通过拼接形成拼接路面。拼接模块的两个相对的侧面分别设有凸起和凹槽，凸起和凹槽在两个相对的侧面上的位置及尺寸相适配，凸起的数量至少为一个，凹槽的数量至少为一个。

拼接模块的一个侧面上的凸起可以沿宽度方向依次设置多个，也可以沿高度方向依次设置多个，或者同时沿宽度方向和高度方向设置多个，在此不做具体限定。拼接模块的另一个侧面上凹槽可以沿宽度方向依次设置多个，也可以沿高度方向依次设置多个，或者同时沿宽度方向和高度方向设置多个，在此不做具体限定。

相邻的两个拼接模块，将一个拼接模块的凸起插入另一个拼接模块的凹槽，使相邻的两个拼接模块之间相互扣合，多个拼接模块依次插接配合形成拼接路面，拼接路面组装快捷、方便，且维修方便。

在本发明实施例中，拼接路面由多个拼接模块通过插接配合形成，拼接模块基于同一模具制作而成，重复性好，组装快捷、方便，可重复利用，且维修方便。

如图3至图6所示，在可选的实施例中，多个凸起沿拼接模块的宽度方向依次布设，多个凹槽沿拼接模块的宽度方向依次布设。

具体地，在拼接模块的一个侧面上沿拼接模块的宽度方向均布有多个凸起，凸起的数量至少为两个，在与凸起所在的侧面相对的侧面上沿拼接模块的宽度方向均布有多个凹槽，凹槽的数量至少为两个。

装配过程中，将一个拼接模块的凸起和另一个拼接模块的凹槽对中放置，然后将一个拼接模块的多个凸起插入另一个拼接模块的凹槽，实现相邻两个拼接模块的插接配合，多个拼接模块通过插接配合形成拼接路面，拼接路面的组装快捷、方便。

在本发明实施例中，通过在拼接模块的两个相对的侧面上沿拼接模块的宽度方向分别均布有多个凸起和多个凹槽，确保路面主体2的平整性，提高拼接路面的组装快捷性。

在可选的实施例中，拼接模块的底部设有贯穿凸起所在的侧面和凹槽所在的侧面的凹陷部。

贯穿凸起所在的侧面和凹槽所在的侧面的凹陷部的数量可以为一个或多个，在此不做具体限定。

如图5所示，在一个可选的实施例中，凹陷部的数量为一个。具体地，拼接模块的一个侧面上沿拼接模块的宽度方向均布有两个凸起，两个凸起分布于侧面上的边缘部位，与两个凸起所在的侧面相对的侧面上沿拼接模块的宽度方向均布有两个凹槽，两个凹槽分布于侧面上的边缘部位，两个凸起和两个凹槽的位置及尺寸相适配。

在两个凸起和两个凹槽之间形成一个贯穿凸起所在的侧面和凹槽所在的侧面的凹陷部，凹陷部使得使用较少的原材料即可制作出拼接模块，降低了拼接模块的制作成本；同时降低了拼接模块的重量，方便了拼接路面的组装，提高了拼接路面的组装快捷性。

在本发明实施例中，在拼接模块的底部设置有贯穿凸起所在的侧面和凹槽所在的侧面的凹陷部，一方面，降低了拼接模块的制作成本，从而降低了拼接路面的制作成本；另一方面，降低了拼接模块的重量，提高了拼接路面的组装快捷性。

在可选的实施例中，拼接路面采用标号大于等于C35的混凝土制备而成。

拼接路面由多个拼接模块拼接组成，拼接模块通过同一模具浇注制成，浇注料选用标号大于等于C35的混凝土。

在一个可选的实施例中，拼接模块由标号大于等于C35的混凝土制备而成，多个拼接模块通过插接配合形成拼接路面。路面主体2的高度为25cm，第一防护部3、第二防护部4和路面主体2形成容纳腔，容纳腔的宽度大于等于5cm，容纳腔的高度大于等于5cm，容纳腔的尺寸使得安全轮能够在容纳腔内活动，同时又对底盘装置起到相应的导向限位作用。

拼接模块的底部设有贯穿两个相对的侧面的凹陷部，多个拼接模块通过插接配合形成拼接路面，路面主体2的厚度为5cm，满足底盘装置的使用需求，同时方便地埋管道的检修工作。

在本发明实施例中，拼接路面采用标号大于等于C35的混凝土制备而成，标号大于等于C35的混凝土强度高，提高了拼接路面的稳固性，确保底盘装置的安全运行。

在可选的实施例中，第一限位部6的自由端和第二限位部8的自由端均呈圆弧状。

第一限位部6和第一本体5呈大于等于90度的夹角，第二限位部8和第二本体7呈大于等于90度的夹角，底盘装置沿着拼接路面的路面主体2行驶，在底盘装置偏离设定路线的情况下，底盘装置的两侧可能与第一限位部6和第二限位部8发生磕碰，导致底盘装置的损坏。第一限位部6的自由端和第二限位部8的自由端均呈圆弧状，可以降低第一限位部6和第二限位部8对底盘装置的刮擦程度，确保底盘装置的安全。

在本发明实施例中，第一限位部6的自由端和第二限位部8的自由端均呈圆弧状，降低了第一限位部6和第二限位部8对底盘装置的刮擦程度，提高了底盘装置的安全性。

在可选的实施例中，第一限位部6和第二限位部8相对路面主体2的一侧均设有防撞条12。

具体地，在第一限位部6面向路面主体2的侧面上设有防撞条，防撞条可以通过粘结剂粘附于第一限位部6上，在第二限位部8面向路面主体2的侧面上也设有防撞条，防撞条通过粘结剂粘附于第二限位部8上。

底盘装置在路面主体2上行驶，底盘装置因意外发生晃动时，第一限位部6和第二限位部8上设置的防撞条可以缓解底盘装置对拼接路面的撞击，防止底盘装置发生侧翻，提高底盘装置运行的安全性。

在可选的实施例中，凹槽的槽壁沿周向方向设有密封条。

拼接模块的一个侧面上设有凹槽，凹槽的槽壁沿周向设有密封条，密封条的数量至少为一个，将一个拼接模块的凸起插入另一个拼接模块的凹槽，设于凹槽内的密封条确保相邻的两个拼接模块配合的严密性，使得相邻的两个拼接模块组装后更牢固，从而提高拼接路面的稳固性。

在本发明实施例中，通过在凹槽的槽壁上沿周向方向设置密封条，使得相邻的两个拼接模块组装后更牢固，从而提高拼接路面的稳固性。

在可选的实施例中，用于连栋温室的行走系统，还包括导航装置、二维码和控制器；二维码设于路面主体2上；导航装置包括二维码读码器，二维码读码器设于底盘1的底部，二维码读码器和控制器通信连接，用于读取二维码。

拼接路面的路面主体2的中间位置按一定间距均布有多个二维码，每个二维码包含位置信息和方向信息，二维码读码器设于底盘1的底部的居中位置，以便于获取路面主体2上的二维码信息。

如图7所示，在可选的实施例中，底盘装置还包括两个差速轮11，两个差速轮11关于底盘1的中心轴线对称布设，两个差速轮11位于底盘1的底部的居中位置。两个差速轮11是底盘装置转向和运动的动力轮，利用两轮差速原理实现底盘装置的转向、前进和后退。

两个差速轮11分别称为第一差速轮和第二差速轮，底盘1转向时，第一差速轮和第二差速轮分别以相同的速度正转和反转，实现底盘1的原地旋转。底盘1向左转向时，第一差速轮反转，第二差速轮正转；底盘1向右转向时，第一差速轮正转，第二差速轮反转；底盘1前进时，第一差速轮和第二差速轮以相同速度同步正转，实现底盘1的前进运动；底盘1后退时，第一差速轮和第二差速轮以相同速度同步反转，实现底盘1的后退运动。底盘1的底部还可以设置万向轮，辅助底盘1进行相应的转向操作，提高底盘1转向的灵活性。

当底盘装置沿着拼接路面的路面主体2前进时，两个差速轮11以相同速度同步正转，实现底盘1的前进运动，设于底盘1的底部的二维码读码器获取路面主体2上的二维码信息，并对二维码信息进行解析，控制器获取解析后的二维码信息，控制差速轮11沿着设定的路线前进，确保安全轮嵌入在容纳腔体内，防止底盘装置发生侧翻。

当底盘装置沿着拼接路面的路面主体2后退时，两个差速轮11以相同速度同步反转，实现底盘1的后退运动，设于底盘1的底部的二维码读码器获取路面主体2上的二维码信息，并对二维码信息进行解析，控制器获取解析后的二维码信息，控制差速轮11沿着设定的路线后退，确保安全轮嵌入在容纳腔体内，防止底盘装置发生侧翻。

上述的控制器包括工控机、显示器、驱动器等。工控机是底盘装置运转的核心控制器，配置包括处理器型号为I7-4700MQ、CPU为2.4G、内存为8G DDR3L和硬盘为500G。工控机内安装机器人运动控制分解算法、机器人应用功能控制运算、数据采集和通讯处理等功能软件。工控机与外部I/O接口模块相连，接口模块具有20路数字量输出和20数字量输入接口，并支持Modbus、CANopen、以太网等多种总线协议，工控机与伺服电机之间的通讯采用CANopen总线。

在本发明实施例中，路面主体2上设置有二维码，底盘1的底部设置有二维码读码器，二维码读码器和控制器通信连接，底盘装置沿着拼接路面前进或后退时，二维码读码器实时获取路面主体2上的二维码信息，控制器控制差速轮11沿着设定的路线前进或后退，确保安前轮嵌入在容纳腔体内，防止底盘装置在前进或后退中因偏离设定路线而发生侧翻，提高底盘装置运行的安全性。

如图7所示，在可选的实施例中，用于连栋温室的行走系统，还包括激光雷达13和报警装置14，激光雷达13和报警装置14均设于底盘1上，激光雷达13和报警装置14均与控制器通信连接。

激光雷达13安装在底盘1的两个端面，主要用于识别底盘装置前进和后退过程中位于底盘装置前方的障碍物，针对底盘装置前方出现的障碍物，激光雷达13实时检测底盘装置的端面与障碍物之间的实际距离。预设两个安全距离，第一安全距离是底盘装置的减速距离，第二安全距离是底盘装置的急停距离。当激光雷达13检测到的实际距离大于第一安全距离，底盘装置以原有的速度前进或后退；当激光雷达13检测到的实际距离小于或等于第一安全距离，控制器控制差速轮11减速行驶；当激光雷达13检测到的实际距离小于或等于第二安全距离，控制器控制差速轮11停止旋转，底盘装置停止运行。

底盘1上安装的报警装置14包括报警灯和蜂鸣器，当激光雷达13检测到的实际距离小于或等于第二安全距离，控制器控制差速轮11停止旋转，底盘装置停止运行，同时报警灯和蜂鸣器发出提醒信号，操作人员接收到提醒信号，及时进行相应的处理。

在一个可选的实施例中，底盘1四周安装有碰撞条12，碰撞条12与控制器通信连接。底盘装置沿着路面主体2行驶，当设于底盘1四周的碰撞条12接触到其他物体时，碰撞条内的开关闭合，控制器接收到碰撞条开关闭合信号，控制器控制差速轮11停止旋转，底盘装置停止运行，同时报警灯和蜂鸣器发出提醒信号，操作人员接收到提醒信号，及时进行相应的处理。

在本发明实施例中，底盘装置的两个端面上设有激光雷达13，底盘1四周设有碰撞条12，底盘1上设有报警灯和蜂鸣器，底盘装置沿着路面主体2行驶时，激光雷达13实时检测底盘装置的端面与障碍物的实际距离，当激光雷达13检测到的实际距离小于或等于第二安全距离或底盘1四周的碰撞条12接触到其他物体时，控制器控制差速轮11停止旋转，底盘装置停止运行，同时报警灯和蜂鸣器发出提醒信号，操作人员接收到提醒信号，及时进行相应的处理，提高了底盘装置运行的安全性。

本发明实施例提供一种用于连栋温室的行走系统的运行方法，该用于连栋温室的行走系统的具体结构请参阅图1至图7相关的文字描述，在此不再赘述，下面结合图8描述用于连栋温室的行走系统的运行方法。

本发明实施例的用于连栋温室的行走系统的运行方法，包括：

S100，二维码读码器读取二维码，获取二维码包含的位置信息和方向信息；

S200，控制器基于位置信息和方向信息，控制底盘装置沿着目标路线行驶。

下面对用于连栋温室的行走系统的运行方法进行说明，连栋温室的路面由硬化路面和拼接路面组成，硬化路面和拼接路面上均设有二维码，底盘装置沿着连栋温室的硬化路面和拼接路面上设置的二维码形成的目标路线行驶。

具体地，硬化路面和拼接路面的路面主体2上按照一定的间隔距离设置有二维码，间隔距离不做具体限制，例如可以为1m，路面主体2上的二维码设置在路面主体2的中轴线上为宜。

底盘装置位于硬化路面上，调整底盘1的中轴线与硬化路面上设置的二维码图标的中轴线对中，启动导航装置，底盘1底部的二维码读码器读取硬化路面上的二维码，获取二维码包含的位置信息和方向信息，控制器接收二维码读码器获取的位置信息和方向信息确定底盘装置的朝向以及位置信息，控制底盘装置在硬化路面上沿着目标路线行驶。

在底盘装置从硬化路面行驶至拼接路面的过程中，例如从硬化路面的点A到拼接路面的点B(也就是拼接路面的起始点)，设于底盘1底部的二维码读码器实时读取硬化路面上的二维码，控制器基于二维码读码器获取的位置信息和方向信息，控制底盘装置一直沿着二维码路线行驶，当底盘装置到达B点时，二维码读码器识别到点B的二维码，底盘1开始转弯，旋转90度至底盘装置与拼接路面平行对齐，底盘装置开始进入拼接路面运行。

底盘装置位于拼接路面上，调整底盘1的中轴线与路面主体2上设置的二维码图标的中轴线对中，底盘1底部的二维码读码器读取路面主体2上的二维码，获取二维码包含的位置信息和方向信息，控制器接收二维码读码器获取的位置信息和方向信息确定底盘装置的朝向以及位置信息，控制底盘装置在路面主体2上沿着目标路线行驶。

底盘装置在拼接路面上行驶的过程中，可以通过里程计计算运行距离来模拟当前所在位置，当底盘装置在拼接路面上运行设定的距离后，底盘装置开始反向行走；当底盘装置反向行走至拼接路面的点B时，二维码读码器识别到点B的二维码，控制器控制安全轮停止转动，开始启动硬化路面的路面导航。

底盘装置进入硬化路面后，调整底盘1的中轴线与硬化路面上设置的二维码图标的中轴线对中，底盘装置开始沿着目标路线返回至点A。

在可选的实施例中，用于连栋温室的行走系统的运行方法，还包括：获取底盘装置的端面与障碍物之间的实际距离，控制器根据实际距离和预设距离的对比结果，控制底盘装置匀速行驶、减速行驶或停止运行。

底盘装置在硬化路面和拼接路面上行驶的过程中，激光雷达13对底盘装置的前方路况进行检测，扫描底盘装置行驶路线的前方是否有障碍物，若识别到底盘装置行驶路线的前方有障碍物，激光雷达13实时检测底盘装置的端面与障碍物之间的实际距离。控制器接收到实际距离，并将实际距离和预设距离进行对比，根据对比结果控制底盘装置进行相应的匀速行驶、减速行驶或停止运行的操作。

具体地，预设距离包括第一安全距离和第二安全距离，第一安全距离是底盘装置的减速距离，第二安全距离是底盘装置的急停距离，第一安全距离和第二安全距离的值根据具体使用场景进行设定，例如第一安全距离为8m，第二安全距离为2m。控制器将实际距离与第一安全距离和第二安全距离进行对比，根据对比结果控制安全轮、差速轮11和报警装置14完成相应的动作。

底盘装置在硬化路面上行驶时，若激光雷达13识别到底盘装置行驶路线的前方有障碍物，激光雷达13实时检测底盘装置的端面与障碍物之间的实际距离，控制器先将实际距离和第一安全距离进行对比，判断实际距离大于第一安全距离，控制器控制底盘装置以原有的速度行驶；继续行驶的过程中，控制器判断实际距离小于或等于第一安全距离，控制器控制差速轮11减速行驶；底盘装置减速行驶的过程中，控制器判断实际距离小于或等于第二安全距离，控制器控制差速轮11停止旋转，底盘装置停止运行，同时报警灯和蜂鸣器发出提醒信号。若激光雷达13识别到底盘装置行驶路线的前方没有障碍物，底盘装置沿着目标路线行驶。

底盘装置在路面主体2上行驶时，若激光雷达13识别到底盘装置行驶路线的前方有障碍物，激光雷达13实时检测底盘装置的端面与障碍物之间的实际距离，控制器先将实际距离和第一安全距离进行对比，判断实际距离大于第一安全距离，控制器控制底盘装置以原有的速度行驶；继续行驶的过程中，控制器判断实际距离小于或等于第一安全距离，控制器控制安全轮和差速轮11减速行驶；底盘装置减速行驶的过程中，控制器判断实际距离小于或等于第二安全距离，控制器控制安全轮和差速轮11停止旋转，底盘装置停止运行，同时报警灯和蜂鸣器发出提醒信号。若激光雷达13识别到底盘装置行驶路线的前方没有障碍物，底盘装置沿着目标路线行驶。

在可选的实施例中，底盘装置在路面上行驶的过程中，控制器可控制底盘装置进行相应的暂停任务或者取消任务。控制器发送暂停任务信号或者取消任务信号，控制底盘装置执行相应的暂停任务或者取消任务，底盘装置执行完相应的暂停任务或者取消任务后，控制器可下发继续行驶信号，底盘装置则继续沿目标路线行驶。

在可选的实施例中，底盘装置在路面上行驶的过程中，控制器可控制底盘装置进行充电任务。事先设置一个电量值，当底盘装置的电量低于电量值的10％时，控制器发送充电信号，导航装置接收到充电信号，导航底盘装置行驶至充电桩，导航装置向充电桩发送底盘装置到达信号，充电桩伸出插头，开始充电。充电结束后，导航装置向充电桩发送底盘装置离开信号，充电桩缩回插头中断充电，充电任务完成。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于连栋温室的行走系统，其特征在于，包括：拼接路面和底盘装置；

所述拼接路面包括路面主体和自所述路面主体的两个相对的侧面分别延伸形成的第一防护部和第二防护部；

所述第一防护部包括第一本体和第一限位部，所述第二防护部包括第二本体和第二限位部，所述第一本体的自由端朝向所述第二防护部折弯形成为所述第一限位部，所述第二本体的自由端朝向所述第一防护部折弯形成为所述第二限位部；

所述底盘装置包括底盘和行走机构，所述行走机构设于所述底盘的底部；所述行走机构包括至少一对安全轮组，所述安全轮组包括关于所述底盘的中心轴线对称布设的两个安全轮，在所述底盘位于所述路面主体的情况下，两个所述安全轮分别与所述第一限位部和所述第二限位部止挡接触。

2.根据权利要求1所述的用于连栋温室的行走系统，其特征在于，所述拼接路面包括多个拼接模块，所述拼接模块具有凸起和与所述凸起相适配的凹槽；

所述凸起和所述凹槽分别设于所述拼接模块的相对的两个侧面。

3.根据权利要求2所述的用于连栋温室的行走系统，其特征在于，多个所述凸起沿所述拼接模块的宽度方向依次布设，多个所述凹槽沿所述拼接模块的宽度方向依次布设。

4.根据权利要求3所述的用于连栋温室的行走系统，其特征在于，所述拼接模块的底部设有贯穿所述凸起所在的侧面和所述凹槽所在的侧面的凹陷部。

5.根据权利要求1所述的用于连栋温室的行走系统，其特征在于，所述拼接路面采用标号大于等于C35的混凝土制备而成。

6.根据权利要求1所述的用于连栋温室的行走系统，其特征在于，所述第一限位部的自由端和所述第二限位部的自由端均呈圆弧状。

7.根据权利要求1至6任一项所述的用于连栋温室的行走系统，其特征在于，还包括导航装置、二维码和控制器；

所述二维码设于所述路面主体上；

所述导航装置包括二维码读码器，所述二维码读码器设于所述底盘的底部，所述二维码读码器和所述控制器通信连接，用于读取所述二维码。

8.根据权利要求7所述的用于连栋温室的行走系统，其特征在于，还包括激光雷达和报警装置，所述激光雷达和所述报警装置均设于所述底盘，所述激光雷达和所述报警装置均与所述控制器通信连接。

9.一种根据权利要求1至8任一项所述的用于连栋温室的行走系统的运行方法，其特征在于，包括：

二维码读码器读取二维码，获取所述二维码包含的位置信息和方向信息；

控制器基于所述位置信息和所述方向信息，控制所述底盘装置沿着目标路线行驶。

10.根据权利要求9所述的用于连栋温室的行走系统的运行方法，其特征在于，还包括：

获取所述底盘装置的端面与障碍物之间的实际距离，所述控制器根据所述实际距离和预设距离的对比结果，控制所述底盘装置匀速行驶、减速行驶或停止运行。

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