CN113283152A - 驱动电信号的调整方法、驱动方法及驱动电路、电子设备 - Google Patents

驱动电信号的调整方法、驱动方法及驱动电路、电子设备 Download PDF

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CN113283152A CN202110610764.2A CN202110610764A CN113283152A CN 113283152 A CN113283152 A CN 113283152A CN 202110610764 A CN202110610764 A CN 202110610764A CN 113283152 A CN113283152 A CN 113283152A
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Abstract

本发明实施例公开了一种线性马达驱动电信号的调整方法、驱动方法及驱动电路、电子设备，线性马达驱动电信号的调整方法包括：获取目标线性马达的实际传递函数。根据所述实际传递函数与预设的目标传递函数计算调制参数。根据所述调制参数调整预设的驱动电信号，生成目标驱动电信号。将同一个波形文件对应的驱动电信号针对不同的马达进行对应的调整，不需要针对不同的马达参数设计对应的波形文件，以调整后的目标驱动电信号驱动马达以实现同一个波形文件在不同马达上产生同样的振动效果。

Description

驱动电信号的调整方法、驱动方法及驱动电路、电子设备
技术领域
本发明涉及线性马达技术领域，特别是涉及一种线性马达驱动电信号的调整方法、驱动方法及驱动电路、电子设备。
背景技术
LRA(LinearResonantActuator，线性谐振执行器)，俗称线性马达，被广泛应用于手机、平板电脑等智能设备上。
不同品牌，不同厂家使用的线性马达的物理质量、品质因子，固有频率等参数都不相同，马达的参数决定了线性马达对驱动电信号的响应。同一种波形文件产生的驱动电信号在不同参数的马达上的振动效果不同。现有技术通常是针对不同的马达设计不同的波形文件，这种方法效率低下，无法实现一个波形文件在不同的马达上获得同样的振动效果。
发明内容
基于此，本发明提供一种线性马达驱动电信号的调整方法、驱动方法及驱动电路。
本申请的第一方面，提供一种线性马达驱动电信号的调整方法，包括：
获取目标线性马达的实际传递函数；
根据所述实际传递函数与预设的目标传递函数计算调制参数；
根据所述调制参数调整预设的驱动电信号，生成目标驱动电信号。
可选的，根据下述关系式计算所述调制参数：
Figure BDA0003095783630000011
其中，He(s)为所述调制参数，H1(s)为所述目标传递函数，H2(s)为所述实际传递函数。
可选的，根据下述关系式计算所述目标驱动电信号：
U1(s)＝U(s)He(s)
其中，U1(s)为所述目标驱动电信号，U(s)为所述预设的驱动电信号，He(s)为所述调制参数。
可选的，所述获取目标线性马达的实际传递函数之前，还包括：
获取所述目标线性马达的实际振动量，其中，所述实际振动量用于表征所述目标线性马达响应预设的波形文件对应的驱动电信号后产生的振动效果；
根据所述实际振动量与所述预设的波形文件计算所述实际传递函数。
可选的，根据所述实际振动量与所述预设的波形文件计算所述实际传递函数，包括：
设置粒子群算法参数；
根据所述粒子群算法参数随机生成粒子群，所述粒子群用于表征若干线性马达的传递函数；
计算所述粒子群的第一振动量；
根据所述第一振动量计算适应度函数；
根据所述适应度函数确定所述粒子群的第一传递函数；
判断迭代次数是否等于预设的最大迭代次数，若是，确定所述第一传递函数输出为所述实际传递函数。
可选的，所述根据所述适应度函数确定所述粒子群的第一传递函数之后，包括：
判断迭代次数是否等于预设的最大迭代次数，若否，根据所述适应度函数更新所述粒子群的参数；
计算更新后的粒子群的第一振动量、适应度函数及第一传递函数；
根据更新后的第一传递函数确定第二传递函数，直至所述迭代次数等于最大迭代次数，确定所述第二传递函数为所述实际传递函数。
可选的，所述适应度函数符合下述算式：
Figure BDA0003095783630000031
其中，所述fitness为所述适应度函数，所述x(i)为所述目标线性马达的实际振动量，所述y(i)为所述第一振动量。
本申请的第二方面，提供一种线性马达的驱动方法，包括：
获取调制参数；
根据所述调制参数调整预设的驱动电信号，生成目标驱动电信号；
输出所述目标驱动电信号至所述目标线性马达，以控制所述目标线性马达振动。
可选的，获取调制参数的方法进一步包括：获取目标线性马达的实际传递函数；根据所述实际传递函数与预设的目标传递函数计算调制参数。
本申请的第三方面，提供一种线性马达的驱动电路，包括运算单元及驱动单元，所述运算单元和所述驱动单元连接；
所述运算单元用于获取目标线性马达的实际传递函数，根据所述实际传递函数与预设的目标传递函数计算调制参数，根据所述调制参数调整预设的驱动电信号生成目标驱动电信号，输出所述目标驱动电信号；
所述驱动单元用于响应所述运算单元输出的目标驱动电信号驱动所述线性马达振动。
可选的，还包括检测单元，与所述运算单元连接，用于检测所述目标线性马达响应预设的波形文件对应的驱动电信号后产生的实际振动量；
所述运算单元还用于根据所述实际振动量与所述预设的波形文件计算所述实际传递函数。
本申请的第四方面，提供一种电子设备，包括：线性马达以及如上述第三方面任一项所述的驱动电路，所述线性马达与所述驱动电路连接。
本申请的第四方面，提供一种电子设备，包括：线性马达，还包括：处理器；存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器运行，以执行如上述第一方面中任一项所述的调整方法，和/或执行如上述第二方面所述的调整方法。
上述线性马达驱动电信号的调整方法、驱动方法及驱动电路，通过目标马达的实际传递函数结合目标传递函数计算调制参数，由于调制参数是根据马达的实际传递函数计算得到的，利用调制参数调整驱动电信号，将同一个波形文件对应的驱动电信号针对不同的马达进行对应的调整，不需要针对不同的马达参数设计对应的波形文件，以调整后的目标驱动电信号驱动马达以实现同一个波形文件在不同马达上产生同样的振动效果，并且本发明实时更新实际传递函数，更新驱动信号，能够改善由于马达长期使用参数发生变化而导致振动响应发生变化的问题，使得马达的振动响应长期保持不变。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例线性马达驱动电信号的调整方法的基本流程示意图；
图2为本发明实施例线性马达振子的位移等效电路的示意图；
图3a为本发明实施例计算实际传递函数的流程示意图；
图3b本发发明实施例的计算实际传递函数的流程示意图；
图4为本发明实施例的粒子群优化算法流程示意图；
图5为本发明实施例线性马达的驱动方法流程示意图；
图6为本发明实施例线性马达的驱动电路的结构示意图；
图7为本发明别国一实施例线性马达的驱动电路的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例及附图，对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述实施例仅是一部分实施例，而非全部。基于本申请中的实施例，在不冲突的情况下，下述各个实施例及其技术特征可以相互组合。
应理解，在本申请实施例的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请相应实施例的技术方案和简化描述，而非指示或暗示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
在本申请的实施例中，波形文件用于表征理想状态下马达所能产生的振动波形信息，包括但不限于振动的幅值、频率、周期等，可以由相关工作人员进行设计或调试得到。波形文件可以用于生成对应的驱动电信号，以驱动线性马达产生振动，在线性马达具有理想的传递函数的场景中，用波形文件对应的驱动电信号驱动线性马达可以产生与波形文件相对应的振动量。
具体的，请参阅图1，本申请提供一种线性马达驱动电信号的调整方法，包括：
S1100、获取目标线性马达的实际传递函数；
目标线性马达的实际传递函数可以通过对目标线性马达进行检测得到，或者作为目标线性马达的一种固有参数记录在指定的存储位置。例如对不同型号的马达记录有对应的实际传递函数。在需要通过波形文件生成驱动电信号以驱动马达振动时，获取到目标线性马达的实际传递函数。本申请的传递函数用于表征马达在响应一个驱动电信号并产生振动量时，驱动电信号与马达产生的振动量之间的关系。
S1200、根据实际传递函数与预设的目标传递函数计算调制参数；
预设的目标传递函数为期望情况下，目标线性马达的传递函数，即通过一个波形文件形成的驱动电信号，驱动具备目标传递函数的线性马达时，可以产生期望中的振动量。但实际上由于不同型号的马达使用的材料、制作工艺等存在差异，以及马达使用过程中振子的质量损耗、弹簧的弹性减弱等因素，马达的实际传递函数与期望中的目标传递函数存在一定的差异。因此，通过实际传递函数与目标传递函数计算出调制参数，用于表征马达的实际传递函数与期望值之间的关系。
S1300、根据调制参数调整预设的驱动电信号，生成目标驱动电信号；
预设的驱动电信号为波形文件对应的驱动电信号，用于驱动线性马达振动并产生振动量。在理想状态下，使用一个波形文件形成对应的驱动电信号，驱动目标传递函数的马达，可以产生期望振动量。通过调制参数调整预设的驱动电信号，即波形文件对应的驱动电信号，生成目标驱动电信号，以目标驱动电信号驱动实际传递函数的目标线性马达，以使目标线性马达产生与期望振动量相同的振动量。
通过目标马达的实际传递函数结合目标传递函数计算调制参数，由于调制参数是根据马达的实际传递函数计算得到的，利用调制参数调整驱动电信号，将同一个波形文件对应的驱动电信号针对不同的马达进行对应的调整，不需要针对不同的马达参数设计对应的波形文件，以调整后的目标驱动电信号驱动马达以实现同一个波形文件在不同马达上产生同样的振动效果，并且能够改善由于马达长期使用参数发生变化而导致振动响应发生变化的问题，使得马达的振动响应长期保持不变。
请参阅图2，线性马达由弹簧、振子、驱动系统以及阻尼等构成，发明人对线性马达的结构进行深入研究，建立力学模型，得到线性马达的传递函数，具体推到过程如下：
基于力学模型，线性马达的力学位移方程可表示为下式：
Figure BDA0003095783630000061
其中，Bl为电磁力系数(B为磁通密度，l为音圈导线长度)，m为马达振子质量，k为弹簧劲度系数，r为阻尼系数。线性马达振子的位移等效电路可以表示为图2。
其电学方程可以表示为下式：
Figure BDA0003095783630000071
联合上述力学位移方程和电学方程得到如下微分方程：
Figure BDA0003095783630000072
上述微分方程可以简化为以下三阶常系数微分方程：
u＝a0x+a1x′+a2x″+a3x″′
对上述三阶常系数微分方程进行拉普拉斯变换之后可以得到：
U(s)＝a0X(s)+a1[sX(s)+x(0)]+a2[s2X(s)+x(0)+x'(0)]+a3[s3X(s)+x(0)+x'(0)+x”(0)]
线性马达的零状态下有：x(0)＝x'(0)＝x”(0)＝0,因此上式可以简化为：
U(s)＝a0X(s)+a1sX(s)+a2s2X(s)+a3s3X(s)
从式上式可以得出线性马达的传递函数为：
Figure BDA0003095783630000073
其中，X(s)为系统的响应输出(这里为振动量，用于表征线性马达的振动效果)，U(s)为马达的驱动电信号，该驱动信号是由波形文件定义的。
不同型号的马达有不同的传递函数，假设H1(s)，H2(s)分别为两个线性马达的传递函数.其中，H1(s)为目标传递函数(即理想状态下线性马达应该具有的传递函数，或称期望传递函数)。为了使得同一波形文件在传递函数H2(s)的振动量与在目标传递函数H1(s)的振动量相同，需要通过调制参数对驱动电信号进行预调制，得到目标驱动电信号U1(s)为：
U1(s)＝U(s)He(s)
其中，U(s)为预设的驱动电信号，即波形文件直接对应的驱动电信号，调制参数
Figure BDA0003095783630000074
通过预调制之后的目标驱动电信号U1(s)，驱动传递函数为H2(s)的线性马达，得到的振动量为：
Figure BDA0003095783630000081
从上式可以看出经过预调制的目标驱动电信号U1(s)在传递函数为H2(s)上的振动量U1(s)H2(s)，与原马达驱动电信号U(s)在具有期望传递函数H1(s)的线性马达上的振动量U(s)H1(s)相同，从而实现了同一个波形文件在不同的马达上输出同一种振感。
在一些实施方式中，如图3a所示，在S1100、获取目标线性马达的实际传递函数之前，还包括：
S1010、获取目标线性马达的实际振动量，其中，实际振动量用于表征目标线性马达响应预设的波形文件对应的驱动电信号后产生的振动效果；
根据预设的波形文件生成对应的驱动电信号，输出该驱动电信号到目标线性马达，检测目标线性马达响应该驱动电信号产生的振动效果，作为实际振动量。
S1020、根据实际振动量与预设的波形文件计算实际传递函数；
在获取到实际振动量之后，通过实际振动量与预设的波形文件之间的关系计算实际传递函数。
可以理解的是，由于线性马达在使用过程中存在损耗，线性马达的参数可能发生改变，包括但不限于振子的质量损耗、弹簧的弹性减弱等，导致线性马达在使用过程中传递函数的变化。因此，在测得实际振动量之后，以实际振动量及波形文件为依据计算实际传递函数，定期对线性马达进行校准，可以使同一波形文件在线性马达使用过程中保持振动效果的一致性。
在实际使用场景中，由于响应传递函数的因素较为复杂，并且马达的实际参数需要专业的测量手段，且测量精度不高。因此，在一些实施方式中，可以通过算法估算出马达的实际传递函数，本申请用于估算马达的实际传递函数的算法包括但不限于粒子群优化算法。具体的，以通过粒子群优化算法估算马达的实际传递函数为例，步骤S1020、根据实际振动量与预设的波形文件计算实际传递函数，进一步包括(请参考图3b)：
S1021、设置粒子群算法参数。
粒子群算法参数包括但不限于最大迭代次数、目标函数的自变量个数，粒子的最大速度、粒子群规模、搜索空间等。
S1022、根据粒子群算法参数随机生成粒子群，粒子群用于表征若干线性马达的传递函数。
在设置的速度区间(即最大速度以下)及搜索空间上随机初始化速度和位置，生成若干粒子，粒子的数量在粒子群规模的范围内。
S1023、计算粒子群的第一振动量。
第一振动量为估计参数(即粒子群)响应预设的波形文件产生的若干预估振动量。例如当粒子群表征100种线性马达的传递函数时，可以产生100个预估振动量。
S1024、根据第一振动量计算适应度函数。适应度函数符合下述算式：
Figure BDA0003095783630000091
其中，fitness为适应度函数，x(i)为目标线性马达的实际振动量，y(i)为第一振动量。
S1025、根据适应度函数确定粒子群的第一传递函数。
利用适应度函数确定粒子群的个体极值，即本粒子群的最优解，作为第一传递函数。
S1026、判断迭代次数Ngen是否等于预设的最大迭代次数Nmax，若是，确定第一传递函数输出为实际传递函数。
在一些实施方式中，可以通过设置更多的迭代次数以更新粒子群的参数，以提高估算传递函数的准确性。
若迭代次数未到达上限时，则执行S1027、根据适应度函数更新粒子群的参数；具体的，当迭代次数未到达上限时，根据适应度函数更新粒子群的速度和位置参数，并使迭代次数加一。
而后，重复上述S1023～S1025的步骤，计算更新后的粒子群的第一振动量、适应度函数及第一传递函数。
S1029、根据更新后的第一传递函数确定第二传递函数，直至步骤S1026的判断中，迭代次数Ngen等于最大迭代次数Nmax，则执行步骤S1029确定第二传递函数为实际传递函数。
通过粒子群优化算法，确定第二传递函数，具体的，将更新后的第一传递函数与原粒子群的第一传递函数进行比较，更新最优解的值，作为第二传递函数。然后判断迭代次数是否等于最大迭代次数，若否，重复上述步骤，以更新后的适应度函数对粒子群的参数进行再一次的更新，并计算最新的粒子群的第一振动量、适应度函数及第一传递函数。将最新的第一传递函数第二传递函数进行对比，更新第二传递函数，直至迭代次数等于最大迭代次数。此时第二传递函数为目标线性马达的实际传递函数。
在一个具体的实施方案中，粒子群优化算法的完整流程示意图如图4所示，包括下述步骤：
设置粒子群算法的参数，包括但不限于最大迭代次数、目标函数的自变量个数，粒子的最大速度、粒子群规模、搜索空间等。
根据粒子群参数随机生成初始化粒子群，此时迭代次数Ngen为0。
计算当前粒子群的第一振动量，第一振动量包含估计参数(即粒子群)响应预设的波形文件产生的若干预估振动量。
根据第一振动量计算适应度函数，适应度函数符合下述算式：
Figure BDA0003095783630000101
其中，fitness为适应度函数，x(i)为目标线性马达的实际振动量，y(i)为第一振动量。
判断迭代次数Ngen是否等于最大迭代次数Nmax，若是，将由适应度函数确定得到的第一代个体极值作为全局最优结果进行输出，即目标线性马达的实际传递函数。若否，根据适应度函数更新粒子群的速度和位置参数，迭代次数加一，重复上述步骤计算第一振动量及第适应度函数，并确定更新后的粒子群的个体极值，与上一代的全局最优结果进行比较，然后更新全局最优结果。如此循环，直至迭代数次等于最大迭代次数，输出此时的第N代全局最优结果，作为目标目标线性马达的实际传递函数。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供一种线性马达的驱动方法，包括：
S2100、获取目标线性马达的调制参数；
获取所述调制参数包括：获取目标线性马达的实际传递函数，以及根据实际传递函数与预设的目标传递函数计算调制参数。
目标线性马达的实际传递函数可以通过对目标线性马达进行检测得到，或者作为目标线性马达的一种固有参数记录在指定的存储位置。例如对不同型号的马达记录有对应的实际传递函数。在需要通过波形文件生成驱动电信号以驱动马达振动时，获取到目标线性马达的实际传递函数。本申请的传递函数用于表征马达在响应一个驱动电信号并产生振动量时，驱动电信号与马达产生的振动量之间的关系。
预设的目标传递函数为期望情况下，目标线性马达的传递函数，即通过一个波形文件形成的驱动电信号，驱动具备目标传递函数的线性马达时，可以产生期望中的振动量。但实际上由于不同型号的马达使用的材料、制作工艺等存在差异，以及马达使用过程中振子的质量损耗、弹簧的弹性减弱等因素，马达的实际传递函数与期望中的目标传递函数存在一定的差异。因此，通过实际传递函数与目标传递函数计算出调制参数，用于表征马达的实际传递函数与期望值之间的关系。
S2200、根据调制参数调整预设的驱动电信号，生成目标驱动电信号；
预设的驱动电信号为波形文件对应的驱动电信号，用于驱动线性马达振动并产生振动量。在理想状态下，使用一个波形文件形成对应的驱动电信号，驱动目标传递函数的马达，可以产生期望振动量。通过调制参数调整预设的驱动电信号，即波形文件对应的驱动电信号，生成目标驱动电信号。
S2300、输出目标驱动电信号至目标线性马达，以控制目标线性马达振动。
以目标驱动电信号驱动实际传递函数的目标线性马达，以使目标线性马达产生与期望振动量相同的振动量。
需要说明的是，关于本发明实施例中线性马达的驱动方法的其他实施方法，参见前述线性马达驱动电信号的调整方法，在此不再赘述。
基于同样的发明构思，如图6所示，本申请实施例还提供一种线性马达的驱动电路，包括运算单元11及驱动单元12。运算单元11用于获取目标线性马达21的实际传递函数，根据实际传递函数与预设的目标传递函数计算调制参数，根据调制参数调整预设的驱动电信号生成目标驱动电信号，输出目标驱动电信号至驱动单元12。
驱动单元12用于响应运算单元11输出的目标驱动电信号，驱动目标线性马达21振动。
在驱动目标线性马达工作时，运算单元11获取到驱动波形文件和目标线性马达21的实际传递函数，并根据驱动波形文件确定对应的驱动电信号，然后根据实际传递函数计算调制参数，利用调制参数对驱动电信号进行调制生成目标驱动电信号，将目标驱动电信号至驱动单元12，由驱动单元12驱动目标线性马达21振动。本申请实施例中运算单元11对驱动电信号的具体调整过程，参见前述线性马达驱动电信号的调整方法，在此不再赘述。
在一些实施方式中，如图7所示，线性马达的驱动电路还包括检测单元13，与运算单元11连接，用于检测目标线性马达21响应预设的波形文件对应的驱动电信号后产生的实际振动量；
运算单元11还用于根据实际振动量与预设的波形文件计算实际传递函数。
本申请的线性马达的驱动电路，可以用于实施上述任一项线性马达驱动电信号的调整方法或线性马达的驱动方法。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括线性马达以及如上述任一项的驱动电路。
该电子设备可以以各种形式来实施。例如，电子设备可以包括诸如手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数字助理(PersonalDigitalAssistant，PDA)、便捷式媒体播放器(PortableMediaPlayer，PMP)、导航装置、可穿戴设备、智能手环、计步器等移动电子设备，以及诸如数字TV、台式计算机等固定电子设备。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括线性马达；处理器以及存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器运行，以执行如上述任一项所述的调整方法，和/或如上述任一项所述的调整方法。
以上所述仅为本申请的部分实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本说明书及附图内容所作的等效结构变换，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。
另外，尽管本文采用术语“第一、第二、第三”等描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式。术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

Claims (13)

1.一种线性马达驱动电信号的调整方法，其特征在于，包括：
获取目标线性马达的实际传递函数；
根据所述实际传递函数与预设的目标传递函数计算调制参数；
根据所述调制参数调整预设的驱动电信号，生成目标驱动电信号。
2.如权利要求1所述的线性马达驱动电信号的调整方法，其特征在于，根据下述关系式计算所述调制参数：
Figure FDA0003095783620000011
其中，He(s)为所述调制参数，H1(s)为所述目标传递函数，H2(s)为所述实际传递函数。
3.如权利要求1所述的线性马达驱动电信号的调整方法，其特征在于，根据下述关系式计算所述目标驱动电信号：
U1(s)＝U(s)He(s)
其中，U1(s)为所述目标驱动电信号，U(s)为所述预设的驱动电信号，He(s)为所述调制参数。
4.如权利要求1所述的线性马达驱动电信号的调整方法，其特征在于，所述获取目标线性马达的实际传递函数之前，还包括：
获取所述目标线性马达的实际振动量，其中，所述实际振动量用于表征所述目标线性马达响应预设的波形文件对应的驱动电信号后产生的振动效果；
根据所述实际振动量与所述预设的波形文件计算所述实际传递函数。
5.如权利要求4所述的线性马达驱动电信号的调整方法，其特征在于，根据所述实际振动量与所述预设的波形文件计算所述实际传递函数，包括：
设置粒子群算法参数；
根据所述粒子群算法参数随机生成粒子群，所述粒子群用于表征若干线性马达的传递函数；
计算所述粒子群的第一振动量；
根据所述第一振动量计算适应度函数；
根据所述适应度函数确定所述粒子群的第一传递函数；
判断迭代次数是否等于预设的最大迭代次数，若是，确定所述第一传递函数输出为所述实际传递函数。
6.如权利要求5所述的线性马达驱动电信号的调整方法，其特征在于，所述根据所述适应度函数确定所述粒子群的第一传递函数之后，包括：
判断迭代次数是否等于预设的最大迭代次数，若否，根据所述适应度函数更新所述粒子群的参数；
计算更新后的粒子群的第一振动量、适应度函数及第一传递函数；
根据更新后的第一传递函数确定第二传递函数，直至所述迭代次数等于最大迭代次数，确定所述第二传递函数为所述实际传递函数。
7.如权利要求5或6所述的线性马达驱动电信号的调整方法，其特征在于，所述适应度函数符合下述算式：
Figure FDA0003095783620000021
其中，所述fitness为所述适应度函数，所述x(i)为所述目标线性马达的实际振动量，所述y(i)为所述第一振动量。
8.一种线性马达的驱动方法，其特征在于，包括：
获取调制参数；
根据所述调制参数调整预设的驱动电信号，生成目标驱动电信号；
输出所述目标驱动电信号至所述目标线性马达，以控制所述目标线性马达振动。
9.根据权利要求8所述的驱动方法，其特征在于，包括：上述获取调制参数的方法进一步包括：
获取目标线性马达的实际传递函数；
根据所述实际传递函数与预设的目标传递函数计算调制参数。
10.一种线性马达的驱动电路，其特征在于，包括运算单元及驱动单元，所述运算单元和所述驱动单元连接；
所述运算单元用于根据调制参数调整预设的驱动电信号生成目标驱动电信号，输出所述目标驱动电信号；
所述驱动单元用于响应所述运算单元输出的目标驱动电信号驱动所述线性马达振动。
11.根据权利要求10所述的驱动电路，其特征在于，还包括检测单元，与所述运算单元连接，用于检测所述目标线性马达响应预设的波形文件对应的驱动电信号后产生的实际振动量；
所述运算单元还用于根据所述实际振动量与所述预设的波形文件计算所述实际传递函数。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：线性马达以及如权利要求10-11任一项所述的驱动电路，所述线性马达与所述驱动电路连接。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：线性马达，还包括：
处理器；
存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器运行，以执行如上述权利要求1至7中任一项所述的调整方法，和/或执行如权利要求8至9中任一项所述的驱动方法。
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