CN113283001A - 横摆角速度估算方法及其系统、计算机设备、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及横摆角速度估算方法及其系统、计算机设备、存储介质，所述方法包括：获取当前车辆的速度、前轮转角；根据当前车辆的速度、前轮转角以及预设车辆模型估算横摆角速度；其中所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值。实施本发明，能够在不增加车辆成本的前提下，获得准确的横摆角速度。
Description
技术领域
本发明涉及车辆横摆角速度估算技术领域，具体涉及一种横摆角速度估算方法及其系统、计算机设备、存储介质。
背景技术
车辆横摆角速度可以通过传感器获得，但高精度的传感器成本较高，低价传感器精度不够导致横摆角速度噪声问题大，难以直接利用到算法中，且存在标定误差和温度漂移等问题。因此横摆角速度一般不通过横摆角速度传感器直接获得，而是通过其他方法进行估计。对于横摆角速度的估计方法，一般都可归结于两种，一是基于运动学模型的估计方法，二是基于动力学的估计方法，目前利用整车设计参数建立的车辆动力学模型估算横摆角速度，由于其直接受车辆模型参数准确度的影响，较难获得准确的横摆角速度，而其他的基于运动学模型或者动力学模型的估算方法，则都要借助其他传感器信号，造成成本的增加。
发明内容
本发明旨在提出一种横摆角速度估算方法及其系统、计算机设备、存储介质，以在不增加车辆成本的前提下，获得准确的横摆角速度。
第一方面，本发明实施例提出一种横摆角速度估算方法，包括：
获取当前车辆的速度、前轮转角；
根据当前车辆的速度、前轮转角以及预设车辆模型估算横摆角速度；其中所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值。
优选地，根据当前车辆的速度、前轮转角以及预设车辆模型估算横摆角速度具体包括：
根据所述当前车辆的速度获得与其对应的前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量；其中所述前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量均为标定值；
根据当前车辆的速度、前轮转角、前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度、转动惯量以及预设车辆模型计算横摆角速度。
优选地，所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值具体包括：
预设车辆模型的横摆角速度增益仿真值与车辆的横摆角速度增益实测值的差值的绝对值小于第一阈值；
预设车辆模型的横摆角速度滞后时间仿真值与车辆的横摆角速度滞后时间实测值的差值的绝对值小于第二阈值。
优选地，所述预设车辆模型为：
其中，Cf为前轴侧偏刚度，Cr为后轴侧偏刚度，Iz为车辆转动惯量，m为车辆质量，a为前轴到质心的距离，b为后轴到质心的距离，u为车辆质心沿车辆坐标系在X方向上的速度，v为车辆质心沿车辆坐标系在Y方向上的速度，
为v的一阶导数，δ为前轮转角，β为质心侧偏角，ωr为横摆角速度，
为ωr的一阶导数。
第二方面，本发明实施例提出一种横摆角速度估算系统，包括：
信息获取单元，用于获取当前车辆的速度、前轮转角；以及
横摆角速度估算单元，用于根据当前车辆的速度、前轮转角以及预设车辆模型估算横摆角速度；其中所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值。
优选地，所述横摆角速度估算单元包括标定量获取单元和估算执行单元；所述标定量获取单元用于根据所述当前车辆的速度获得与其对应的前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量；其中所述前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量均为标定值；所述估算执行单元用于根据当前车辆的速度、前轮转角、前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度、转动惯量以及预设车辆模型计算横摆角速度。
优选地，所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值具体包括：
预设车辆模型的横摆角速度增益仿真值与车辆的横摆角速度增益实测值的差值的绝对值小于第一阈值；
预设车辆模型的横摆角速度滞后时间仿真值与车辆的横摆角速度滞后时间实测值的差值的绝对值小于第二阈值。
优选地，所述预设车辆模型为：
其中，Cf为前轴侧偏刚度，Cr为后轴侧偏刚度，Iz为车辆转动惯量，m为车辆质量，a为前轴到质心的距离，b为后轴到质心的距离，u为车辆质心沿车辆坐标系在X方向上的速度，v为车辆质心沿车辆坐标系在Y方向上的速度，
为v的一阶导数，δ为前轮转角，β为质心侧偏角，ωr为横摆角速度，
为ωr的一阶导数。
第三方面，本发明实施例提出一种计算机设备，包括：根据所述横摆角速度估算系统；或者，存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述横摆角速度估算方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述横摆角速度估算方法。
以上技术方案至少具有以下优点：根据当前车辆的速度、前轮转角以及预设车辆模型估算横摆角速度，所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值，即预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值基本一致，由于频率响应特性能较全面地反应汽车动态特性，因此与实车频率响应特性一致的预设车辆模型精度较高，能有效预估横摆角速度，可用于后轮主动转向的控制。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而得以体现。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例所述一种横摆角速度估算方法的流程图。
图2为100kph横摆角速度增益随频率变化曲线示意图。
图3为100kph横摆角速度滞后时间随频率变化曲线示意图。
图4为140kph横摆角速度增益随频率变化曲线示意图。
图5为140kph横摆角速度滞后时间随频率变化曲线示意图。
图6为前轴侧偏刚度对横摆角速度增益频率特性影响示意图。
图7为前轴侧偏刚度对横摆角速度滞后时间频率特性影响示意图。
图8为后轴侧偏刚度对横摆角速度增益频率特性影响示意图。
图9为后轴侧偏刚度对横摆角速度滞后时间频率特性影响示意图。
图10为转动惯量对横摆角速度增益频率特性影响示意图。
图11为转动惯量对横摆角速度增益频率特性影响示意图。
图12为100kph横摆角速度增益频率扫描对比图。
图13为100kph横摆角速度滞后时间频率扫描对比图。
图14为140kph横摆角速度增益频率扫描对比图。
图15为140kph横摆角速度滞后时间频率扫描对比图。
图16为120kph横摆角速度增益频率扫描对比图。
图17为120kph横摆角速度滞后时间频率扫描对比图。
图18为本发明另一实施例所述一种横摆角速度估算系统的框架图。
图中标记：
1-信息获取单元1，2-横摆角速度估算单元，21-标定量获取单元21，22-估算执行单元。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施例中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的手段未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。
本发明一实施例提出一种横摆角速度估算方法，图1为本实施例所述横摆角速度估算方法的流程图，参阅图1，本实施例方法包括：
步骤S101、获取当前车辆的速度、前轮转角；
步骤S102、根据当前车辆的速度、前轮转角以及预设车辆模型估算横摆角速度；其中所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值。
具体而言，本实施例中预先设置一个预设阈值，该预设阈值为一非常小的值，预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值，即预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值基本一致，预设阈值的范围决定了两者的一致性程度。由于频率响应特性能较全面地反应汽车动态特性，因此与实车频率响应特性一致的预设车辆模型精度较高，能有效预估横摆角速度，预估得到的横摆角速度可用于后轮主动转向的控制，例如横摆角速度反馈PID控制算法输出后轮转角。
在一具体实施例中，步骤S102具体包括如下子步骤S201和S202：
步骤S201、根据所述当前车辆的速度获得与其对应的前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量；其中所述前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量均为标定值；
步骤S202、根据当前车辆的速度、前轮转角、前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度、转动惯量以及预设车辆模型计算横摆角速度。
具体而言，本实施例中利用部分车速下实测的转向频率响应特性曲线标定难以准确测量的前、后轴侧偏刚度、转动惯量，对于其他车速的前、后轴侧偏刚度、转动惯量则进一步通过插值获得，以使得预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值基本一致。
在一具体实施例中，所述横摆角速度频率响应特性具体体现为横摆角速度增益随频率变化曲线以及横摆角速度滞后时间随频率变化曲线。
其中，所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值具体包括：
预设车辆模型的横摆角速度增益仿真值与车辆的横摆角速度增益实测值的差值的绝对值小于预先设置的第一阈值；
预设车辆模型的横摆角速度滞后时间仿真值与车辆的横摆角速度滞后时间实测值的差值的绝对值小于预先设置的第二阈值。
具体而言，横摆角速度的预估多用于中高速时的车身稳定性控制，因此只需获得中、高速的横摆角速度增益频率响应特性。实车进行频率扫描试验，对横摆角速度和方向盘转角进行傅里叶变化，可以得到横摆角速度频率响应特性。其中，图2、图4分别为100kph、140kph车速下横摆角速度增益随频率变化曲线，图3、图5分别为100kph、140kph车速下横摆角速度滞后时间随频率变化曲线。
在一具体实施例中，所述预设车辆模型为：
其中，Cf为前轴侧偏刚度，Cr为后轴侧偏刚度，Iz为车辆转动惯量，m为车辆质量，a为前轴到质心的距离，b为后轴到质心的距离，u为车辆质心沿车辆坐标系在X方向上的速度，v为车辆质心沿车辆坐标系在Y方向上的速度，
为v的一阶导数，δ为前轮转角，β为质心侧偏角，ωr为横摆角速度，
为ωr的一阶导数。
具体而言，由于前、后轴侧偏刚度同时受轮胎和悬架影响，难以测得准确值，因此将前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度作为车辆模型标定量。为使调校自由度更高，转动惯量也可作为车辆模型标定量在实车参数的基础上进行微调，预设车辆模型的其它参数a、b、m与整车参数保持一致。
根据上述微分方程(1)-(2)在Simulink里建立车辆模型，仿真分析发现前、后轴侧偏刚度、转动惯量对车辆频率响应的影响如下：
(1)增大前轴侧偏刚度可增加横摆角速度增益，减小共振幅值比，增加横摆角速度滞后时间；
(2)增大后轴侧偏刚度可减小横摆角速度增益，减小共振幅值比，减小横摆角速度滞后时间；
(3)增大转动惯量，共振频率减小，小于共振频率下的横摆增益基本不变，大于共振频率下的横摆增益减小。
其中，图6、图7分别为前轴侧偏刚度对横摆角速度增益频率特性和横摆角速度滞后时间的影响；图8、图9分别为后轴侧偏刚度对横摆角速度增益频率特性和横摆角速度滞后时间的影响；图10、图11分别为转动惯量对横摆角速度增益频率特性和横摆角速度滞后时间的影响。
其中，根据前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量对共振峰、共振幅值比、横摆角速度增益大小、横摆角速度滞后时间的相互影响，在Simulink车辆模型中标定前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量，运行频率扫描工况，使车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与实车测试结果一致。车辆模型为简单的二自由度模型，标定好的某组前、后轴侧偏刚度、转动惯量可能使横摆角速度频率响应特性仿真值与实测值在某个车速段保持一致，但很难满足所有车速都较好地一致。因为车辆模型的目的是表征车辆的动态响应，而非实际的车辆，因此可分别标定某些特定车速下的前、后轴侧偏刚度，微调转动惯量，使在该车速下车辆模型能更精确地反应实车的转向响应，其他车速的前、后轴侧偏刚度和转动惯量通过对车速进行插值获得。
具体地，例如，图12、图13为100kph车速转向频率特性响应实测值与车辆模型计算值的对比图。图14、图15为140kph车速转向频率特性响应实测值与车辆模型计算值的对比图。图16、图17为120kph车速插值后求得的转向频率特性响应实测值与车辆模型计算值的对比图。结果表明车辆模型动态响应与实车较为贴近，能起到估计实车动态响应的作用。
本实施例方法具有以下优点:
(1)无需增加额外传感器即可获得精度较高的横摆角速度估计方法；
(2)动力学模型参数的标定方法借鉴了部分车速下实测频率响应数据，使模型的精度较高；
(3)为使模型精度更高，首次提出动力学模型的前、后轴侧偏刚度、转动惯量可以变化，在各个车速下是可标定的。
本发明另一实施例还提出一种横摆角速度估算系统，图18为本实施系统的框架图，参阅图18，本实施例系统包括：
信息获取单元1，用于获取当前车辆的速度、前轮转角；以及
横摆角速度估算单元2，用于根据当前车辆的速度、前轮转角以及预设车辆模型估算横摆角速度；其中所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值。
在一具体实施例中，所述横摆角速度估算单元2包括标定量获取单元21和估算执行单元22；所述标定量获取单元21用于根据所述当前车辆的速度获得与其对应的前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量；其中所述前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量均为标定值；所述估算执行单元22用于根据当前车辆的速度、前轮转角、前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度、转动惯量以及预设车辆模型计算横摆角速度。
在一具体实施例中，所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值具体包括：
预设车辆模型的横摆角速度增益仿真值与车辆的横摆角速度增益实测值的差值的绝对值小于第一阈值；
预设车辆模型的横摆角速度滞后时间仿真值与车辆的横摆角速度滞后时间实测值的差值的绝对值小于第二阈值。
在一具体实施例中，所述预设车辆模型为：
其中，Cf为前轴侧偏刚度，Cr为后轴侧偏刚度，Iz为车辆转动惯量，m为车辆质量，a为前轴到质心的距离，b为后轴到质心的距离，u为车辆质心沿车辆坐标系在X方向上的速度，v为车辆质心沿车辆坐标系在Y方向上的速度，
为v的一阶导数，δ为前轮转角，β为质心侧偏角，ωr为横摆角速度，
为ωr的一阶导数。
以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
需说明的是，上述实施例所述系统与上述实施例所述方法对应，因此，上述实施例所述系统未详述部分可以参阅上述实施例所述方法的内容得到，此处不再赘述。
并且，上述实施例所述横摆角速度估算系统如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
本发明另一实施例还提出一种计算机设备，包括：根据上述实施例所述的横摆角速度估算系统；或者，存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行根据上述实施例所述横摆角速度估算方法的步骤。
当然，所述计算机设备还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该计算机设备还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述计算机设备中的执行过程。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个所述计算机设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或单元，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或单元，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述计算机设备的各种功能。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本发明另一实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述横摆角速度估算方法的步骤。
具体而言，所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (10)
1.一种横摆角速度估算方法，其特征在于，包括：
获取当前车辆的速度、前轮转角；
根据当前车辆的速度、前轮转角以及预设车辆模型估算横摆角速度；其中所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值。
2.根据权利要求1所述的横摆角速度估算方法，其特征在于，根据当前车辆的速度、前轮转角以及预设车辆模型估算横摆角速度具体包括：
根据所述当前车辆的速度获得与其对应的前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量；其中所述前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量均为标定值；
根据当前车辆的速度、前轮转角、前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度、转动惯量以及预设车辆模型计算横摆角速度。
3.根据权利要求1所述的横摆角速度估算方法，其特征在于，所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值具体包括：
预设车辆模型的横摆角速度增益仿真值与车辆的横摆角速度增益实测值的差值的绝对值小于第一阈值；
预设车辆模型的横摆角速度滞后时间仿真值与车辆的横摆角速度滞后时间实测值的差值的绝对值小于第二阈值。
4.根据权利要求1-3任一项所述的横摆角速度估算方法，其特征在于，所述预设车辆模型为：
其中，Cf为前轴侧偏刚度，Cr为后轴侧偏刚度，Iz为车辆转动惯量，m为车辆质量，a为前轴到质心的距离，b为后轴到质心的距离，u为车辆质心沿车辆坐标系在X方向上的速度，v为车辆质心沿车辆坐标系在Y方向上的速度，
为v的一阶导数，δ为前轮转角，β为质心侧偏角，ωr为横摆角速度，
为ωr的一阶导数。
5.一种横摆角速度估算系统，其特征在于，包括：
信息获取单元，用于获取当前车辆的速度、前轮转角；以及
横摆角速度估算单元，用于根据当前车辆的速度、前轮转角以及预设车辆模型估算横摆角速度；其中所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值。
6.根据权利要求5所述的横摆角速度估算系统，其特征在于，所述横摆角速度估算单元包括标定量获取单元和估算执行单元；所述标定量获取单元用于根据所述当前车辆的速度获得与其对应的前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量；其中所述前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量均为标定值；所述估算执行单元用于根据当前车辆的速度、前轮转角、前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度、转动惯量以及预设车辆模型计算横摆角速度。
7.根据权利要求5所述的横摆角速度估算系统，其特征在于，所述预设车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值具体包括：
预设车辆模型的横摆角速度增益仿真值与车辆的横摆角速度增益实测值的差值的绝对值小于第一阈值；
预设车辆模型的横摆角速度滞后时间仿真值与车辆的横摆角速度滞后时间实测值的差值的绝对值小于第二阈值。
8.根据权利要求4-7任一项所述的横摆角速度估算系统，其特征在于，所述预设车辆模型为：
其中，Cf为前轴侧偏刚度，Cr为后轴侧偏刚度，Iz为车辆转动惯量，m为车辆质量，a为前轴到质心的距离，b为后轴到质心的距离，u为车辆质心沿车辆坐标系在X方向上的速度，v为车辆质心沿车辆坐标系在Y方向上的速度，
为v的一阶导数，δ为前轮转角，β为质心侧偏角，ωr为横摆角速度，
为ωr的一阶导数。
9.一种计算机设备，包括：根据权利要求5-8任一项所述的横摆角速度估算系统；或者，存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行根据权利要求1-4中任一项所述横摆角速度估算方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述横摆角速度估算方法。
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| CN202010103062.0A Pending CN113283001A (zh) | 2020-02-19 | 2020-02-19 | 横摆角速度估算方法及其系统、计算机设备、存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113283001A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113295296A (zh) * | 2020-02-19 | 2021-08-24 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种电池热失控的检测方法及电池管理系统 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0588135A1 (en) * | 1992-09-01 | 1994-03-23 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Rear wheel steering angle controlling apparatus of four-wheel steering vehicle |
| CN109455186A (zh) * | 2018-11-13 | 2019-03-12 | 合肥工业大学 | 三轮独立驱动电动叉车转矩的混合优化分配控制方法 |
| CN110217239A (zh) * | 2019-05-20 | 2019-09-10 | 福瑞泰克智能系统有限公司 | 一种车辆横摆角速度测量方法及设备 |
-
2020
- 2020-02-19 CN CN202010103062.0A patent/CN113283001A/zh active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| EP0588135A1 (en) * | 1992-09-01 | 1994-03-23 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Rear wheel steering angle controlling apparatus of four-wheel steering vehicle |
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