CN113276844B - 停车场泊车自学习方法、电子设备、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请是关于停车场泊车自学习方法、电子设备、车辆及存储介质。该方法包括：根据当前启动的不同学习模式触发车辆的泊车自学习过程，并显示相应的交互界面；通过所述交互界面接收启动自学习指令，以使车辆进入泊车自学习过程；接收驻车信号，以结束当前泊车自学习过程。通过本申请的实施例，能够简化用户操作，提升用户体验感。

Description

停车场泊车自学习方法、电子设备、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及停车场泊车自学习方法、电子设备、车辆及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，产生了对于自动泊车的需求。相关技术中提供的方案，通常是在每次泊车时实时进行车位的检测和选择，进而进行泊车路线的规划和车辆的自动泊入。

发明内容

本申请旨在提供一种停车场泊车自学习方法，能够简化用户操作，提升用户体验感。

依据本申请一实施例，一种停车场泊车自学习方法，包括：

根据当前启动的不同学习模式触发车辆的泊车自学习过程，并显示相应的交互界面；

通过所述交互界面接收启动自学习指令，以使车辆进入泊车自学习过程；

接收驻车信号，以结束当前泊车自学习过程。

在一些实施例中，所述根据当前启动的不同学习模式触发车辆的泊车自学习过程，并显示相应的交互界面包括：

接收泊车自学习预备信号，并对所述泊车自学习预备信号进行解析；

若所述泊车自学习预备信号表示车辆为首次在当前停车场进行泊车自学习但未识别到目标车位、或者表示为非首次在当前停车场进行泊车自学习，在当前交互界面中显示泊车自学习卡片按钮，以通过所述卡片按钮接收启动自学习指令；

若所述泊车自学习预备信号表示车辆为首次在当前停车场进行泊车自学习，且已识别到目标车位，则根据智能泊车单元是否在前台运行的状态信息，在智能泊车单元的交互界面中高亮显示自动泊车按钮或在非智能泊车单元的交互界面中弹出泊车自学习提示卡，以通过所述自动泊车按钮或泊车自学习提示卡接收启动自学习指令。

在一些实施例中，通过所述交互界面接收启动自学习指令后包括：

获得泊车自学习预备场景的第一虚拟相机视角参数，所述第一虚拟相机视角参数为找车位或选车位视角参数；

获得泊车自学习场景的第二虚拟相机视角参数；

根据所述第一虚拟相机视角参数、第二虚拟相机视角参数、以及预设动画参数，在泊车自学习交互界面的三维虚拟显示区域中生成从第一虚拟相机视角的泊车自学习预备场景到第二虚拟相机视角的泊车自学习场景的切换动画。

在一些实施例中，所述通过所述交互界面接收启动自学习指令后还包括：

获得所述泊车自学习交互界面的监控显示区域的当前位置数据；

获得所述监控显示区域的目标位置数据；

根据所述当前位置数据、目标位置数据、以及预设动画参数，在所述泊车自学习交互界面中生成将所述监控显示区域从当前位置缩小切换到目标位置的切换动画；

将所述监控显示区域的相机角度调整为360度视角。

在一些实施例中，所述接收驻车信号后包括：

获得泊车自学习场景的第二虚拟相机视角参数；

获得泊车自学习停止场景的第三虚拟相机视角参数，所述学习停止场景为学习完成场景或学习失败场景；

根据所述第二虚拟相机视角参数、第三虚拟相机视角参数、以及预设动画参数，在所述三维虚拟显示区域中生成从第二虚拟相机视角的泊车自学习场景到第三虚拟相机视角的泊车自学习停止场景的切换动画。

在一些实施例中，所述通过所述交互界面接收启动自学习指令后包括：

接收减速带信号，所述减速带信号中包括减速带的检测位置数据；

根据所述减速带信号，将减速带计数的参数值更新为当前减速带计数值加1；

根据所述减速带的检测位置数据获得所述减速带在自学习的泊车线路地图中的模型位置数据；

按照所述模型位置数据将所述减速带合并到自学习获得的泊车线路地图中。

在一些实施例中，所述减速带的检测位置数据包括减速带在车辆坐标系中的位置数据；

所述根据所述减速带的检测位置数据，获得所述减速带在自学习的泊车线路地图中的模型位置数据包括：

获得里程计的输出数据，根据所述里程计的输出数据确定车辆在世界坐标系中的当前位置数据；

根据所述车辆在世界坐标系中的当前位置数据，获得所述车辆在地图坐标系中的位置数据；

根据所述减速带在车辆坐标系下的位置数据，获得所述减速带在地图坐标系中的位置数据；

根据所述车辆在地图坐标系中的位置数据和所述减速带在地图坐标系中的位置数据确定所述车辆与所述减速带的距离；

根据所述车辆在地图坐标系中的位置数据、所述减速带在地图坐标系中的位置数据、所述车辆与所述减速带的距离、以及预设的减速带缩小数据，确定所述减速带在地图坐标系中的模型位置数据。

在一些实施例中，通过所述交互界面接收启动自学习指令后包括：

响应于车辆的泊车速度超过预设速度阈值的监测结果，生成泊车超速信号；

根据所述泊车超速信号输出表示车速过快的用户提示信息。

在一些实施例中，所述通过所述交互界面接收启动自学习指令后包括：

响应于表示试用自动泊车或重新学习的用户指令，触发重新进入引导模式，所述触发重新进入引导模式包括：

获得重新进入引导场景的模型数据和对应虚拟相机视角参数，按照所述模型数据和对应虚拟相机视角参数，在重新进入引导交互界面的三维虚拟显示区域中进行对应显示，并输出表示开出停车场的用户提示；

接收开出停车场信号，根据所述开出停车场信号输出表示开出预设距离的用户提示；

接收达到开出距离信号，根据所述达到开出距离信号输出表示可进入停车场的用户提示。

在一些实施例中，在所述接收驻车信号，以结束当前泊车自学习过程之前包括：

响应于预设的泊车自学习退出信号，退出当前泊车自学习过程；其中，所述自学习退出信号包括以下其中之一：表示车辆的泊车行驶距离过长的信号，表示车辆上坡的信号，表示车辆下坡的信号，表示车门被打开的信号，表示车门被关闭的信号，表示取消自学习的信号；

在泊车自学习交互界面的三维虚拟显示区域中从泊车自学习场景切换到泊车自学习预备场景，具体包括：

获得泊车自学习预备场景的第一虚拟相机视角参数，所述第一虚拟相机视角参数为找车位或选车位虚拟相机视角参数；

获得泊车自学习场景的第二虚拟相机视角参数；

根据所述第一虚拟相机视角参数、第二虚拟相机视角参数，在泊车自学习交互界面的三维虚拟显示区域中将第二虚拟相机视角的泊车自学习场景切换到第一虚拟相机视角的泊车自学习预备场景。

依据本申请另一实施例，一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的停车场泊车自学习方法。

依据本申请另一实施例，一种车辆，具有如上所述的电子设备。

依据本申请另一实施例，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的停车场泊车自学习方法。

本申请实施例中，根据当前启动的不同学习模式触发车辆的泊车自学习过程，可以在较少用户操作的情况下实现泊车自学习过程的自动触发；由于泊车自学习不需要用户主动发起，因此避免用户在进入停车场后的繁琐操作，也无需用户提前了解是否已进行过泊车自学习。因此，能够简化用户操作，提升用户体验感。

进一步的，在一些实施例中，能够根据泊车场景的切换自动调整交互界面中三维虚拟显示区域和/或监控显示区域的面积大小和/或显示视角，由此提高显示内容的准确性和有效性，向用户提供更准确可靠的视觉信息，从而可以提升自动泊车过程中的安全性，且提升用户体验感。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出本申请一实施例的停车场泊车自学习方法的流程示意图；

图2示出本申请另一实施例的停车场泊车自学习方法的流程示意图；

图3至图14示例性地示出依据本申请实施例的一些智能泊车单元的交互界面；

图15示出本申请一实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的优选实施方式。虽然附图中显示了本申请的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“至少一个”是含义是一个或多于一个，“多个”的含义是两个或多于两个，除非另有明确具体的限定。

除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1示出本申请一实施例的停车场泊车自学习方法的流程示意图。参阅图1，本实施例方法包括：

S11、根据当前启动的不同学习模式触发车辆的泊车自学习过程，并显示相应的交互界面；

S12、通过该交互界面接收启动自学习指令，以使车辆进入泊车自学习过程；

S13、接收驻车信号，以结束当前泊车自学习过程。

本申请实施例中，本申请实施例，根据当前启动的不同学习模式触发车辆的泊车自学习过程，可以在较少用户操作的情况下实现泊车自学习过程的自动触发；由于泊车自学习不需要用户主动发起，因此避免用户在进入停车场后的繁琐操作，也无需用户提前了解是否已进行过泊车自学习。因此，能够简化用户操作，提升用户体验感。

图2示出本申请另一实施例的停车场泊车自学习方法的流程示意图。参阅图2，本实施例方法包括：

S21、接收泊车自学习预备信号，并对泊车自学习预备信号进行解析；

控制单元判断车辆符合预设的泊车自学习条件时，向智能泊车单元发送泊车自学习预备信号；该泊车自学习预备信号中可包括是否为首次在该停车场进行泊车自学习、以及是否识别到目标车位等信息。

可以理解的，控制单元和智能泊车单元可以是安装于车辆的电子控制单元(ECU)、自动驾驶系统控制处理器、智能导航设备处理器，或者也可以安装于智能手机、智能平板设备等可移动智能设备处理器的软件模块，控制单元为底层软件模块，智能泊车单元为应用层软件模块。

在一些实施例中，控制单元检测到车辆进入停车场时，向智能泊车单元发送泊车自学习预备信号。

在一种具体实现中，控制单元可以依据车辆的当前位置和地图数据，在检测到车辆驶入到地图数据中标记的停车场范围内的情况下，判定车辆进入停车场。

在另一种具体实现中，控制单元可以依据预设的目标车位、车辆的当前位置和地图数据，在车辆驶入目标车位的预设范围内的情况下，判定车辆进入目标车位所在的停车场。

可以理解的，停车场例如可以是地下停车场、地上停车场、楼上停车场等。目标车位例如可以是车辆的常用车位。

在一些实施例中，控制单元在车辆进入地下停车场后，检测不到全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)的定位信号时，向智能泊车单元发送泊车自学习预备信号。

智能泊车单元接收到泊车自学习预备信号后，对泊车自学习预备信号进行解析。

S22、若泊车自学习预备信号表示车辆为首次在当前停车场进行泊车自学习，且已识别到目标车位，则根据智能泊车单元是否在前台运行的状态信息，在当前的智能泊车单元的交互界面中高亮显示自动泊车按钮或在当前的非智能泊车单元的交互界面中弹出泊车自学习提示卡，以通过自动泊车按钮或泊车自学习提示卡接收启动自学习指令；若泊车自学习预备信号表示为首次在当前停车场进行泊车自学习但未识别到目标车位、或者表示为非首次在当前停车场进行泊车自学习，在当前交互界面中显示泊车自学习卡片按钮，以通过该卡片按钮接收启动自学习指令。

若泊车自学习预备信号表示车辆为首次在该停车场进行泊车自学习，但未识别到目标车位，则该泊车自学习预备信号可能是误识别的学习可用信号，则不进行TTS语音播报或者进行提示卡推送，而是在当前交互界面中显示泊车自学习卡片按钮，通过该卡片按钮可接收启动自学习指令。、同样，若泊车自学习预备信号表示车辆为非首次在该停车场进行泊车自学习，则不进行TTS语音播报或者进行提示卡推送。若智能泊车单元在前台运行，而在当前交互界面中显示泊车自学习卡片按钮，通过该卡片按钮可接收启动自学习指令；在这种情况下，若智能泊车单元正在前台运行，可以依据已存储的三维泊车路线地图，进行车辆的自动泊入。在一些实施例中，执行自动泊车时在显示装置上显示自动泊车交互界面，自动泊车交互界面中设有自动泊车按钮，该自动泊车按钮可设为高亮展示状态，自动泊车交互界面中还设有三维虚拟显示区域和监控显示区域，三维虚拟显示区域中显示依据三维泊车路线地图生成的自动泊车三维引导场景，监控显示区域例如可以进行全景式监控影像的显示。

当泊车自学习预备信号表示车辆为首次在该停车场进行泊车自学习，且已识别到目标车位时，若根据智能泊车单元是否在前台运行的状态信息判定智能泊车单元在前台运行，显示泊车自学习预备交互界面。该交互界面中设有自动泊车按钮，该自动泊车按钮可设为高亮展示状态，可通过该自动泊车按钮接收启动自学习指令；进一步的，还可以输出表示可开始泊车自学习的语音提示。

当泊车自学习预备信号表示车辆为首次在该停车场进行泊车自学习，且已识别到目标车位时，若根据智能泊车单元是否在前台运行的状态信息判定智能泊车单元在后台运行，发送消息给卡片推送程序，卡片推送程序在当前的非智能泊车单元的交互界面中弹出表示可开始泊车自学习的泊车自学习提示卡，以通过该泊车自学习提示卡接收启动自学习指令。

智能泊车单元为后台应用时，当前的前台交互界面例如可以是但不限于地图界面、导航界面、多媒体应用界面等。

S23、通过当前交互界面中的上述自动泊车按钮、泊车自学习提示卡、或泊车自学习卡片按钮接收启动自学习指令，以使车辆进入泊车自学习过程。

一些实施例中，在检测到上述自动泊车按钮、泊车自学习提示卡、或泊车自学习卡片按钮被触发的用户输入后，判断是否在该停车场进行过泊车自学习，若已在该停车场进行过泊车自学习且存储有该停车场的三维泊车路线地图，则在当前交互界面中生成覆盖学习路线确认弹窗，在检测到表示确认覆盖学习路线的用户指令后，启动自学习指令，以使车辆进入泊车自学习过程；若未在该停车场进行过泊车自学习，则在当前交互界面中生成学习注意事项弹窗，在弹窗显示时间超过预设时长或检测到表示继续学习的用户指令后，启动自学习指令，以使车辆进入泊车自学习过程。

进入泊车自学习过程包括触发预设的多个与泊车自学习相关的任务。在一些实施例中，进入泊车自学习过程包括触发以下任务SA1、SA2。

SA1、开始记录车辆的泊车行驶线路数据。

一些实施例中，车辆的泊车行驶线路例如可以通过车辆的惯性导航单元获得。

SA2、显示泊车自学习交互界面。

一些实施例中，泊车自学习交互界面包括显示三维泊车自学习场景的三维虚拟显示区域、以及显示车辆周围监控影像的监控显示区域。监控显示区域例如可以显示全景监控影像系统(Around View Monitor，简称 AVM)的监控图像。

在一些实施例中，通过当前交互界面接收启动自学习指令后包括，将智能泊车单元的交互界面的三维虚拟显示区域中的泊车自学习预备场景切换为泊车自学习场景，并将虚拟相机视角切换为学习视角，以使得用户可以更方便查看学习路径和车位情况；在一个具体实现中，上述切换包括 SB1至SB3：

SB1、获得泊车自学习预备场景的第一虚拟相机视角的参数，所述第一虚拟相机视角参数为找车位或选车位视角参数；

可以理解的，虚拟相机视角参数包括相机位置、相机方向、相机正向，获得虚拟相机视角参数包括获得相机的上述几个参数的数据。

SB2、获得泊车自学习场景的第二虚拟相机视角参数；

SB3、根据第一虚拟相机视角参数、第二虚拟相机视角参数、以及预设动画参数，在泊车自学习交互界面的三维虚拟显示区域中生成从第一虚拟相机视角的泊车自学习预备场景到第二虚拟相机视角的泊车自学习场景的切换动画。

预设动画参数包括动画时间比，动画中的中间帧的视角可以通过第一虚拟相机视角参数、第二虚拟相机视角参数、以及动画时间比获得。

例如，以X轴的相机位置为例，可通过以下公式获得中间帧的X轴相机位置：

positionX＝startPosition.x+(endPosition.x-startPosition.x)*percent；

其中，positionX为中间帧的X轴相机位置，startPosition.x为作为动画起始视角的第一虚拟相机视角的相机位置，endPosition.x为作为动画结束视角的第二虚拟相机视角的相机位置，percent为动画时间比。

可以理解的，Y轴和Z轴的相机位置、三个轴的相机方向、三个轴的相机正向可通过同样方法获得，不再赘述。

一些实施例中，通过当前交互界面接收启动自学习指令后，例如如图 3和图4所示，可以缩小智能泊车单元的交互界面的监控显示区域的面积，以便可以放大三维虚拟显示区域，并且，为了行车安全将监控显示区域的摄像头视角切换为360度视角，以显示车辆周围的360度环视影像；在一个具体实现中，缩小监控显示区域的面积以及切换监控显示区域的摄像头视角包括SC1至SC4：

SC1获得泊车自学习交互界面的监控显示区域的当前位置数据；

SC2获得该监控显示区域的目标位置数据；

SC3根据当前位置数据、目标位置数据、以及预设动画参数，在泊车自学习交互界面中生成将监控显示区域从当前位置缩小切换到目标位置的切换动画；

SC4将监控显示区域的相机角度调整为360度视角。

一些实施例中，通过当前交互界面接收启动自学习指令后还包括：对车辆在泊车自学习过程中所经过的行驶距离进行记录。

在一种具体实现中，控制单元可以周期性地(例如每隔1秒)通过进程计的输出数据获得车辆在泊车自学习过程中所经过的行驶距离，并输出用户提示信息，例如可以在泊车自学习交互界面中展示已经过的行驶距离。可以理解的，通过获得车辆在学习开始时的里程计的输出数据和当前时刻里程计的输出数据后，计算出两者的差值，即得到当前时刻车辆在泊车自学习过程中所经过的行驶距离。

在一些实施例中，通过交互界面接收启动自学习指令后，对车辆在泊车自学习过程中所经过的减速带进行记录。

进入泊车自学习过程后，控制单元对车辆在泊车自学习过程中所经过的减速带的总数及所在位置进行监测和记录。

在一种具体实现中，包括SD1至SD4：

SD1、接收减速带信号，减速带信号中包括减速带的检测位置数据；

SD2、根据减速带信号，将减速带计数的参数值更新为当前减速带计数值加1；

SD3、根据减速带的检测位置数据获得减速带在自学习的泊车线路地图中的模型位置数据；

SD4、按照模型位置数据将所述减速带合并到自学习获得的泊车线路地图中。

在一些实施例中，减速带的检测位置数据包括减速带在车辆坐标系中的位置数据；根据减速带的检测位置数据，获得减速带在自学习的泊车线路地图中的模型位置数据包括：

获得里程计的输出数据，根据里程计的输出数据确定车辆在世界坐标系中的当前位置数据；

根据车辆在世界坐标系中的当前位置数据，获得车辆在地图坐标系中的位置数据；

根据减速带在车辆坐标系下的位置数据，获得减速带在地图坐标系中的位置数据；

根据车辆在地图坐标系中的位置数据和减速带在地图坐标系中的位置数据确定车辆与减速带的距离；

根据车辆在地图坐标系中的位置数据、减速带在地图坐标系中的位置数据、车辆与减速带的距离、以及预设的减速带缩小数据，确定减速带在地图坐标系中的模型位置数据。

可以理解的，减速带缩小数据可以是缩小比例。通过缩小减速带的模型尺寸，可以在泊车线路地图中使减速带与道路存在一定间距，提升视觉显示效果。

进一步的，在监测到减速带时，可以输出用户提示信息，例如可以在泊车自学习交互界面中展示已经过的减速带总数，和/或输出表示车辆经过减速带的语音提示。

通过当前交互界面接收启动自学习指令后包括：

响应于车辆的泊车速度超过预设速度阈值的监测结果，生成泊车超速信号；

根据超速信号输出表示车速过快的用户提示信息。

进入泊车自学习过程后，控制单元可以对车辆在泊车过程中的车速进行监测，在监测到车速超过预设速度阈值(例如15公里/小时)的情况下，向智能泊车单元发送泊车超速信号，智能泊车单元响应于该泊车超速信号，输出表示车辆超速的用户提示信息，例如可以在泊车自学习交互界面中展示车速提示信息，和/或输出表示车辆超速的语音提示。进一步的，在一些实施例中，进入泊车自学习过程后，获得车辆的档位变化数据，依据预设的监控显示区域面积调整策略，按照车辆的档位变化数据对应调整监控显示区域的面积大小，和/或，依据预设的监控显示区域视角调整策略，按照车辆的档位变化数据对应调整监控显示区域的摄像头视角切换。

在一些实施例中，，控制单元检测到车辆挂倒车档(即R档)的信号时，若判定当前处于泊车自学习过程中，向智能泊车单元发送倒车档信号，智能泊车单元响应于该倒车档信号，放大泊车自学习交互界面中监控显示区域的面积，同时，并将监控显示区域的摄像头视角切换回非360度的放大视角，此调整过程可参见图5至图7所示；具体可参考前面缩小监控显示区域面积时的实现方法，不再赘述。

在一些实施例中，控制单元检测到车辆在挂倒车档后又改为挂前进档 (即D档)信号、且车速超过预设阈值(例如超过预设10公里/小时)时，可以缩小泊车自学习交互界面中监控显示区域的面积，而放大三维虚拟显示区域的面积，同时，将监控显示区域的摄像头视角切换回360度视角，此调整过程可参见图8至图9所示。具体可参考前面缩小监控显示区域面积时的实现方法，不再赘述。

在一些实施例中，在泊车自学习过程中，控制单元检测到符合预设的学习退出条件时，发送预设的泊车自学习退出信号给智能泊车单元，智能泊车单元响应于泊车自学习退出信号，退出当前泊车自学习过程，并在泊车自学习交互界面的三维虚拟显示区域中从泊车自学习场景切换到泊车自学习预备场景。该切换具体包括：

获得泊车自学习预备场景的第一虚拟相机视角参数，所述第一虚拟相机视角参数为找车位或选车位虚拟相机视角参数；

获得泊车自学习场景的第二虚拟相机视角参数；

根据第一虚拟相机视角参数、第二虚拟相机视角参数，在泊车自学习交互界面的三维虚拟显示区域中将第二虚拟相机视角的泊车自学习场景切换到第一虚拟相机视角的泊车自学习预备场景。

进一步的，该切换还包括：放大交互界面中监控显示区域的面积。

上述调整过程可参见图10至图11所示。

一些实施例中，预设的泊车自学习退出信号例如可以包括以下 SE1～SE4至少其中之一：

SE1、表示车辆的泊车行驶距离过长的信号；

控制单元周期性地根据里程计的输出数据计算车辆在泊车自学习过程中已经驶过的行驶距离；，当检测到泊车行驶距离达到预设阈值的预设范围(例如900米)时，向智能泊车单元发送表示泊车行驶距离即将超限的信号，智能泊车单元响应于该信号生成相应的用户提示信息；进一步的，当控制单元检测到泊车行驶距离达到预设阈值(例如为1000米)时，可判定符合自学习退出条件，向智能泊车单元发送表示泊车行驶距离过长的信号，智能泊车单元响应于该信号退出当前泊车自学习过程，并在泊车自学习交互界面的三维虚拟显示区域中从泊车自学习场景切换到泊车自学习预备场景，进一步的，还生成相应的用户提示信息。

SE2、表示车辆上坡或下坡的信号；

控制单元例如根据陀螺仪等角度传感器的输出数据得到车辆的当前姿态数据，当根据当前车辆姿态数据判定车辆上坡或下坡时，向智能泊车单元发送表示车辆上坡或下坡的信号，智能泊车单元响应于该信号退出当前泊车自学习过程，并在泊车自学习交互界面的三维虚拟显示区域中从泊车自学习场景切换到泊车自学习预备场景，进一步的，还可生成相应的用户提示信息

SE3、表示车辆的车门被打开或被关闭的信号；

控制单元例如根据车门传感器的输出数据得到车门的开闭状态数据，当根据该开闭状态数据判定车门被打开或被关闭时，向智能泊车单元发送表示车门被打开或被关闭的信号，智能泊车单元响应于该信号退出当前泊车自学习过程，并在泊车自学习交互界面的三维虚拟显示区域中从泊车自学习场景切换到泊车自学习预备场景，进一步的，还生成相应的用户提示信息。

SE4、表示取消泊车自学习的信号。

在一种具体实现中，泊车自学习交互界面中设有返回按钮；在检测到返回按钮被触发的用户输入后，在泊车自学习交互界面中生成取消学习或继续学习弹窗；若通过取消学习弹窗接收到取消学习的用户指令后，智能泊车单元向控制单元发送取消泊车自学习的信号，控制单元根据该信号取消泊车自学习相关任务，并向智能泊车单元发送已取消泊车自学习信号，智能泊车单元根据该信号退出泊车自学习模式。S24、接收驻车信号，以结束当前泊车自学习过程。

在一些实施例中，控制单元检测到车辆挂停车档(即P档)的信号时，若判定当前处于泊车自学习过程中，向智能泊车单元发送驻车信号，智能泊车单元响应于该驻车信号，在泊车自学习交互界面中生成提醒弹窗，该弹窗中包括完成学习的提示信息、以及完成学习按钮或继续学习按钮，以使用户通过点击按钮完成学习或继续学习；进一步的，可以语音播报提示用户可点击按钮以完成学习或继续学习。

若通过完成学习按钮接收到自学习完成指令，智能泊车单元向控制单元发送自学习完成信号，控制单元响应于自学习完成信号，依据自学习过程中获得的数据执行创建三维泊车路线地图任务，并向智能泊车单元发送地图保存中信号。

智能泊车单元收到地图保存中信号后，获得自学习泊车距离，在泊车自学习交互界面中展示该自学习泊车距离，还可在交互界面输出表示地图正在保存中的用户提示信息。可以理解的，通过获得车辆在学习开始时的里程计的输出数据和当前时刻里程计的输出数据后，计算出两者的差值，即得到自学习泊车距离。

可以理解的，泊车自学习距离指从车辆开始泊车自学习位置到当前位置之间的行驶距离，可以依据里程计在该两个位置的输出数据获得泊车自学习距离。

控制单元执行创建三维泊车路线地图数据任务，若完成地图创建，则向智能泊车单元发送自学习成功信号，并向智能泊车单元发送所创建的三维泊车路线地图数据。

智能泊车单元响应于自学习成功信号，将当前的泊车自学习交互界面切换为自学习完成交互界面。

在一个实施例中，将泊车自学习交互界面切换为自学习完成交互界面包括：

获得当前泊车自学习交互界面的场景数据、所创建的三维泊车路线地图数据，包括地面数据、道路数据、雷达数据、车位数据、减速带数据、行驶轨迹数据；

获得泊车自学习场景的第二虚拟相机视角参数；

获得泊车自学习完成场景的第三虚拟相机视角参数；

根据当前泊车自学习交互界面的场景数据、三维泊车路线地图数据、第二虚拟相机视角参数、第三虚拟相机视角参数、以及预设动画参数，在三维虚拟显示区域中生成从第二虚拟相机视角的泊车自学习场景到第三虚拟相机视角的泊车自学习完成场景的切换动画，切换完成后，即将自学习所获得的三维泊车路线地图展示在三维虚拟显示区域中。

进一步的，自学习完成交互界面中还可设有信息展示区域，将泊车自学习交互界面切换为自学习完成交互界面还包括：

获得泊车自学习距离和/或泊车经过的减速带总数；

在自学习完成交互界面的信息展示区域显示该该泊车自学习距离和/ 或减速带总数。

上述切换后的自学习完成交互界面例如如图10所示。

可以理解的，智能泊车单元收到自学习成功信号后，还可以生成表示自学习完成的语音提示。

控制单元执行创建三维泊车路线地图数据任务，若创建地图失败，则向智能泊车单元发送自学习失败信号，还可以向智能泊车单元发送学习失败原因信息。

智能泊车单元响应于自学习失败信号，将当前的泊车自学习交互界面切换为自学习失败交互界面。

在一个实施例中，将泊车自学习交互界面切换为自学习失败交互界面包括：

获得自学习失败交互界面的场景数据和学习失败视角参数；

根据自学习失败交互界面的场景数据和学习失败视角参数，在三维虚拟显示区域中生成学习失败视角的自学习完成场景。

进一步的，自学习失败交互界面还设有信息展示区域，将泊车自学习交互界面切换为自学习失败交互界面还可包括：在该信息展示区域内显示学习失败原因。

上述切换后的自学习失败交互界面例如如图11所示。

可以理解的，智能泊车单元收到自学习失败信号后，还可以进一步生成表示自学习失败的语音提示。

在一些实施例中，通过交互界面接收启动自学习指令后包括响应于表示试用自动泊车或重新学习的用户指令，触发重新进入引导模式。

一些实施例中，在泊车自学习完成页面中设置有表示试用自动泊车的按钮，在泊车自学习失败页面中设置有表示重新进行泊车学习的按钮。智能泊车单元可以响应于通过该试用自动泊车按钮的接收的试用自动泊车用户指令或通过该重新进行泊车学习的按钮接收的重新学习用户指令，触发重新进入引导模式。

图12至图14示出本申请一实施例的重新进入引导交互界面的示图。参见图12至图14，重新进入引导交互界面包括右边的引导步骤展示区域和左边的三维虚拟显示区域。

一些实施例中，触发重新进入引导模式包括多个引导步骤，包括：开出停车场；开出停车场后驶离一预设距离(预设距离例如可以是200米)；以及，驶离达到该预设距离后重新进入停车场。具体的，触发重新进入引导模式包括：

获得重新进入引导场景的模型数据和对应虚拟相机视角参数，按照所述模型数据和对应虚拟相机视角参数，在重新进入引导交互界面的三维虚拟显示区域中进行对应显示，并输出表示开出停车场的用户提示；

接收开出停车场信号，根据所述开出停车场信号输出表示开出预设距离的用户提示；

接收达到开出距离信号，根据所述达到开出距离信号输出表示可进入停车场的用户提示。

一并参阅图12至图14，在一种具体实例中，响应于表示试用自动泊车或重新学习的用户指令，触发重新进入引导模式包括SF1至SF3：

SF1第一引导步骤：

响应于表示试用自动泊车或重新学习的用户指令，获得重新进入引导模式对应的虚拟相机视角参数、第一引导步骤的场景模型数据、多个引导步骤的展示数据；

将当前交互界面切换为重新进入引导交互界面，在三维虚拟显示区域中以该虚拟相机视角参数显示第一引导步骤的场景模型数据，在引导步骤展示区域中显示多个引导步骤的展示数据，并高亮显示第一引导步骤，以同时显示多个引导步骤的提示信息并突出当前的第一引导步骤，例如如图 12所示。

第一引导步骤的场景模型数据中可包括第一引导步骤对应的引导信息，例如，如图12所示，对应于引导步骤展示区域中高亮显示的“开出地库回到地面”步骤，在三维虚拟显示区域中在车辆前方显示前向箭头和“地面”引导信息。

SF2第二引导步骤：

检测到车辆开出停车场时，控制单元向智能泊车单元发送开出停车场信号；

智能泊车单元响应于开出停车场信号，获得第二引导步骤的场景模型数据，在三维虚拟显示区域中切换为显示第二引导步骤的场景模型数据，在引导步骤展示区域中切换为高亮显示第二引导步骤，例如，如图13所示。

第二引导步骤的模型数据中可包括第二引导步骤对应的引导信息，例如，如图13所示，对应于引导步骤展示区域中高亮显示的“从地库出口驶离约200米”步骤，在三维虚拟显示区域中显示开出200米的引导信息。

SF3第三引导步骤：

检测到车辆开出距离达到预设距离时，控制单元向智能泊车单元发送达到开出距离信号；

智能泊车单元响应于达到开出距离信号，获得第三引导步骤的场景模型数据，在三维虚拟显示区域中切换为显示第三引导步骤的场景模型数据，在引导步骤展示区域中切换为高亮显示第三引导步骤，例如，如图14 所示。

第三引导步骤的模型数据中可包括第三引导步骤对应的引导信息，例如，如图14所示，对应于引导步骤展示区域中高亮显示的“重新回到起点”步骤，在三维虚拟显示区域中在车辆前方显示前向箭头和“起点”引导信息。

本实施例中，三维虚拟显示区域中多个引导步骤对应的虚拟相机视角相同；可以理解的，本申请不限于此，另一实施例中，多个引导步骤对应的虚拟相机的角可以不同。

图15是本申请一实施例的电子设备的结构示意图。可以理解的，本实施的电子设备例如可以是但不限于车辆的电子控制单元、自动驾驶系统控制器、智能导航设备、智能手机、智能平板设备等可移动设备等。

参见图15，本实施例的电子设备包括存储器42和处理器44。

处理器44可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器42可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)，和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器44或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器42可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器42 可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器42上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器44处理时，可以使处理器44执行上文述及的方法中的部分或全部。

依据本申请另一实施例，一种车辆，具有如上所述的电子设备。

依据本申请另一实施例，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法中的部分或全部。

上文中已经参考附图详细描述了本申请的方案。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。另外，可以理解，本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，本申请实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当所述可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或电子设备、服务器等)的处理器执行时，使所述处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

本领域技术人员还将明白的是，结合这里的申请所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (12)

1.一种停车场泊车自学习方法，其特征在于，包括：

在车辆进入停车场时，接收泊车自学习预备信号，并对所述泊车自学习预备信号进行解析，根据当前启动的不同学习模式触发车辆的泊车自学习过程，并显示相应的交互界面，其中所述泊车自学习预备信号中包括是否为首次在该停车场进行泊车自学习以及是否识别到目标车位；

通过所述交互界面接收启动自学习指令，以使车辆进入泊车自学习过程并记录，其中包括对车辆在泊车自学习过程中所经过的减速带进行记录；

获得泊车自学习预备场景的第一虚拟相机视角参数，所述第一虚拟相机视角参数为找车位或选车位视角参数；获得泊车自学习场景的第二虚拟相机视角参数；根据所述第一虚拟相机视角参数、第二虚拟相机视角参数、以及预设动画参数，在泊车自学习交互界面的三维虚拟显示区域中生成从第一虚拟相机视角的泊车自学习预备场景到第二虚拟相机视角的泊车自学习场景的切换动画；其中所述泊车自学习交互界面包括显示三维泊车自学习场景的三维虚拟显示区域、以及显示车辆周围监控影像的监控显示区域；

接收驻车信号，以结束当前泊车自学习过程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前启动的不同学习模式触发车辆的泊车自学习过程，并显示相应的交互界面包括：

若所述泊车自学习预备信号表示车辆为首次在当前停车场进行泊车自学习但未识别到目标车位、或者表示为非首次在当前停车场进行泊车自学习，在当前交互界面中显示泊车自学习卡片按钮，以通过所述卡片按钮接收启动自学习指令；

若所述泊车自学习预备信号表示车辆为首次在当前停车场进行泊车自学习，且已识别到目标车位，则根据智能泊车单元是否在前台运行的状态信息，在智能泊车单元的交互界面中高亮显示自动泊车按钮或在非智能泊车单元的交互界面中弹出泊车自学习提示卡，以通过所述自动泊车按钮或泊车自学习提示卡接收启动自学习指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述交互界面接收启动自学习指令后还包括：

获得所述泊车自学习交互界面的监控显示区域的当前位置数据；

获得所述监控显示区域的目标位置数据；

根据所述当前位置数据、目标位置数据、以及预设动画参数，在所述泊车自学习交互界面中生成将所述监控显示区域从当前位置缩小切换到目标位置的切换动画；

将所述监控显示区域的相机角度调整为360度视角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收驻车信号后包括：

获得泊车自学习场景的第二虚拟相机视角参数；

获得泊车自学习停止场景的第三虚拟相机视角参数，所述学习停止场景为学习完成场景或学习失败场景；

根据所述第二虚拟相机视角参数、第三虚拟相机视角参数、以及预设动画参数，在所述三维虚拟显示区域中生成从第二虚拟相机视角的泊车自学习场景到第三虚拟相机视角的泊车自学习停止场景的切换动画。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述交互界面接收启动自学习指令后包括：

接收减速带信号，所述减速带信号中包括减速带的检测位置数据；

根据所述减速带信号，将减速带计数的参数值更新为当前减速带计数值加1；

根据所述减速带的检测位置数据获得所述减速带在自学习的泊车线路地图中的模型位置数据；

按照所述模型位置数据将所述减速带合并到自学习获得的泊车线路地图中。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

所述减速带的检测位置数据包括减速带在车辆坐标系中的位置数据；

所述根据所述减速带的检测位置数据，获得所述减速带在自学习的泊车线路地图中的模型位置数据包括：

获得里程计的输出数据，根据所述里程计的输出数据确定车辆在世界坐标系中的当前位置数据；

根据所述车辆在世界坐标系中的当前位置数据，获得所述车辆在地图坐标系中的位置数据；

根据所述减速带在车辆坐标系下的位置数据，获得所述减速带在地图坐标系中的位置数据；

根据所述车辆在地图坐标系中的位置数据和所述减速带在地图坐标系中的位置数据确定所述车辆与所述减速带的距离；

根据所述车辆在地图坐标系中的位置数据、所述减速带在地图坐标系中的位置数据、所述车辆与所述减速带的距离、以及预设的减速带缩小数据，确定所述减速带在地图坐标系中的模型位置数据。

7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，通过所述交互界面接收启动自学习指令后包括：

响应于车辆的泊车速度超过预设速度阈值的监测结果，生成泊车超速信号；

根据所述泊车超速信号输出表示车速过快的用户提示信息。

8.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述交互界面接收启动自学习指令后包括：

响应于表示试用自动泊车或重新学习的用户指令，触发重新进入引导模式，所述触发重新进入引导模式包括：

获得重新进入引导场景的模型数据和对应虚拟相机视角参数，按照所述模型数据和对应虚拟相机视角参数，在重新进入引导交互界面的三维虚拟显示区域中进行对应显示，并输出表示开出停车场的用户提示；

接收开出停车场信号，根据所述开出停车场信号输出表示开出预设距离的用户提示；

接收达到开出距离信号，根据所述达到开出距离信号输出表示可进入停车场的用户提示。

9.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述接收驻车信号，以结束当前泊车自学习过程之前包括：

响应于预设的泊车自学习退出信号，退出当前泊车自学习过程；其中，所述自学习退出信号包括以下其中之一：表示车辆的泊车行驶距离过长的信号，表示车辆上坡的信号，表示车辆下坡的信号，表示车门被打开的信号，表示车门被关闭的信号，表示取消自学习的信号；

在泊车自学习交互界面的三维虚拟显示区域中从泊车自学习场景切换到泊车自学习预备场景，具体包括：

获得泊车自学习预备场景的第一虚拟相机视角参数，所述第一虚拟相机视角参数为找车位或选车位虚拟相机视角参数；

获得泊车自学习场景的第二虚拟相机视角参数；

根据所述第一虚拟相机视角参数、第二虚拟相机视角参数，在泊车自学习交互界面的三维虚拟显示区域中将第二虚拟相机视角的泊车自学习场景切换到第一虚拟相机视角的泊车自学习预备场景。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的停车场泊车自学习方法。

11.一种车辆，其特征在于，具有如权利要求10所述的电子设备。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的停车场泊车自学习方法。