CN113274102A - 一种用于ct床上的肿瘤活检穿刺定位仪 - Google Patents

一种用于ct床上的肿瘤活检穿刺定位仪 Download PDF

Info

Publication number
CN113274102A
CN113274102A CN202110595149.9A CN202110595149A CN113274102A CN 113274102 A CN113274102 A CN 113274102A CN 202110595149 A CN202110595149 A CN 202110595149A CN 113274102 A CN113274102 A CN 113274102A
Authority
CN
China
Prior art keywords
groove
lead screw
plate
positioning
mounting plate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110595149.9A
Other languages
English (en)
Inventor
张小路
杜梅红
彭银杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Henan Hospital Traditional Chinese Medicine Second Affiliated Hospital of Henan University of Traditional Chinese Medicine TCM
Original Assignee
Henan Hospital Traditional Chinese Medicine Second Affiliated Hospital of Henan University of Traditional Chinese Medicine TCM
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Henan Hospital Traditional Chinese Medicine Second Affiliated Hospital of Henan University of Traditional Chinese Medicine TCM filed Critical Henan Hospital Traditional Chinese Medicine Second Affiliated Hospital of Henan University of Traditional Chinese Medicine TCM
Priority to CN202110595149.9A priority Critical patent/CN113274102A/zh
Publication of CN113274102A publication Critical patent/CN113274102A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/02—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
    • A61B6/03—Computed tomography [CT]
    • A61B6/032—Transmission computed tomography [CT]
    • A61B6/035—Mechanical aspects of CT
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
    • A61B6/0407—Supports, e.g. tables or beds, for the body or parts of the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/12—Arrangements for detecting or locating foreign bodies
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B2010/0208—Biopsy devices with actuators, e.g. with triggered spring mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
    • A61B2017/3409—Needle locating or guiding means using mechanical guide means including needle or instrument drives

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)

Abstract

本发明提供一种用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪，包括移动块、定位件和开设有第一通槽的安装板；移动块架设在移动支架上，并通过移动支架驱动上下左右移动；安装板与移动块的一侧通过气缸连接；第一通槽内滑动设置有移动板；安装板的一侧设置有限位件，限位件限制第一丝杠的转动；安装板的另一端转动设置有转动杆，移动板顶部与转动杆的两侧通过连杆连接；定位件包括U型槽、球轴承和带有定位孔的定位板；U型槽的底部与转动杆的底端固定连接；球轴承两端分别通过第三转轴与U型槽的两侧转动连接；球轴承内配合有球关节，球关节通过连接杆与定位板顶部固定连接。该装置能够安装于CT床上，并且能够辅助定位穿刺点，调整穿刺角度。

Description

一种用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪
技术领域
本发明涉及医疗辅助器械技术领域，具体涉及用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪。
背景技术
骨与软组织肿瘤是一种严重危害人类生命健康的疾病，其中，早期发现和诊断，及时治疗对预后有重要的影响。随着医学检查手段和方法不断的提高，使诊断的正确率逐渐提高，但仍有很大一部分肿瘤不具备典型的影像学特点，诊断困难。因此，现阶段采用了临床、影像及病理三结合实现该疾病的诊断，其中，穿刺活检是骨与软组织肿瘤获取组织病理诊断的主要方法，CT定位下经皮穿刺活检术也逐步被广泛使用。
在活检穿刺时，首先要定位与选择最佳的穿刺点，如果穿刺点选择不当，则可能重复进针，极易引起各种并发症，如感染、出血等，对患者极易造成二次伤害，而现阶段的穿刺活检主要在CT引导下，靠医护人员手动操作，无法准确地定位和控制穿刺方向。
为此，本发明提出了一种新的用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪。
发明内容
为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪。该装置能够安装于CT床上，并且能够辅助定位穿刺点，调整穿刺角度。
为实现上述目的，本发明提供了如下的技术方案。
一种用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪，包括移动块、定位件和开设有第一通槽的安装板；所述移动块架设在移动支架上，并通过所述移动支架驱动上下左右移动；
所述安装板与所述移动块的一侧通过气缸连接；所述第一通槽内滑动设置有移动板；所述移动板穿过有第一丝杠，并与其螺纹配合；所述第一丝杠的两端分别与所述第一通槽的两端转动连接；所述安装板的一侧设置有限位件，所述限位件限制所述第一丝杠的转动；所述安装板的另一端转动设置有转动杆，所述移动板顶部的两侧分别通过第一转轴转动连接有连杆；两个所述连杆的端部均通过第二转轴与所述转动杆的两侧转动连接；
所述定位件包括U型槽、球轴承和带有定位孔的定位板；所述U型槽的底部与所述转动杆的底端固定连接；所述球轴承两侧分别通过第三转轴与所述U型槽的两侧转动连接；所述球轴承内配合有球关节，所述球关节通过连接杆与定位板顶部固定连接。
优选地，所述安装板的另一端开设有方槽，所述转动杆中部两侧分别通过第四转轴与所述方槽的两侧转动连接。
优选地，所述限位装置包括限位轴和螺钉；所述安装板在所述第一通槽的一侧开设有第二通槽；所述限位轴与所述第二通槽的一端转动连接，并与所述第一丝杠传动连接；所述限位轴周向开设有凹槽，所述螺钉穿过所述安装板的一侧，并与所述凹槽配合；所述螺钉与所述安装板螺纹配合。
优选地，所述移动支架包括第二丝杠、第三丝杠、水平滑轨和竖直滑轨；所述竖直滑轨的一端滑动设置于所述水平滑轨的槽内，所述第二丝杠穿过所述竖直滑轨的下端，并与所述竖直滑轨螺纹配合；所述第二丝杠的两端分别与所述水平滑轨的两端转动连接；所述水平滑轨的外部一端固定设置有第一电机，所述第一电机的输出轴与所述第二丝杠传动连接；所述移动块滑动设置在所述竖直滑轨的槽内，所述第三丝杠穿过所述移动块，并与所述移动块螺纹配合；所述第三丝杠的两端分别与所述竖直滑轨的两端转动连接；所述竖直滑轨的顶端固定设置有第二电机，所述第二电机的输出轴与所述第三丝杠传动连接。
优选地，还包括夹持装置；所述夹持装置包括U型件和两组并排设置于所述U型件顶部的预紧装置；每组所述预紧装置均包括螺母、螺杆和限位板；所述螺母下端通过转动轴与所述U型件的顶部转动连接；所述螺杆的一端依次穿过所述螺母、转动轴和U型件，并与所述限位板的顶部固定连接；所述螺杆与所述螺母螺纹配合，与所述转动轴和U型件转动配合；所述限位板的一侧与所述U型件的槽壁抵接；所述U型件的顶部与所述水平滑轨的底部通过两个支撑杆连接。
优选地，所述U型件的顶部设置有水平仪。
优选地，所述限位板的底部固定设置有橡胶垫。
本发明有益效果：
本发明提出一种用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪，该装置通过U型夹持件能够夹持在至任何CT床或固定件上，并通过调节两组预紧结构来维持整个装置的稳定性和水平度；该装置通过设置两组丝杠传动结构，结合提供伸缩功能的气缸，能够快速且较为精确地移动定位件，找到待穿刺部位；该装置能够将定位件端部定位板移动至待穿刺部位，并且能够根据穿刺角度来调整定位板的角度，给医护人员提供穿刺定位以及引导的作用，便于医护人员在定位孔上进行穿刺操作，避免出现重复进针的情况。
以下结合附图及实施例对本发明作进一步的说明。
附图说明
图1是本发明实施例的用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪的整体结构图；
图2是本发明实施例的用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪的安装板结构图；
图3是本发明实施例的用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪的定位件结构图；
图4是本发明实施例的用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪的夹持装置结构图。
图中：1、U型件；2、限位板；3、螺母；4、支撑杆；5、第一电机；6、螺杆；7、第二丝杠；8、水平滑轨；9、竖直滑轨；10、第三丝杠；11、移动块；12、第二电机；13、气缸；14、安装板；15、转动杆；16、水平仪；17、限位轴；18、第一丝杠；19、移动板；20、螺钉；21、第一转轴；22、连杆；23、第二转轴；24、U型槽；25、球轴承；26、连接杆；27、定位板；28、橡胶垫。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例
一种用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪，如图1-4所示，包括移动块11、定位件和开设有第一通槽的安装板14；移动块11架设在移动支架上，并通过移动支架驱动上下左右移动；
移动支架采用两组丝杠结构结合气缸来实现末端定位件的移动，如图1所示，具体的，移动支架包括第二丝杠7、第三丝杠10、水平滑轨8和竖直滑轨9；竖直滑轨9的一端滑动设置于水平滑轨8的槽内，第二丝杠7穿过竖直滑轨9的下端，并与竖直滑轨9螺纹配合；第二丝杠7的两端分别与水平滑轨8的两端转动连接；水平滑轨8的外部一端固定设置有第一电机5，第一电机5的输出轴与第二丝杠7传动连接；移动块11滑动设置在竖直滑轨9的槽内，第三丝杠10穿过移动块11，并与移动块11螺纹配合；第三丝杠10的两端分别与竖直滑轨9的两端转动连接；竖直滑轨9的顶端固定设置有第二电机12，第二电机12的输出轴与第三丝杠10传动连接。
通过驱动第一电机5转动，带动第二丝杠7的转动，进而带动竖直滑轨9在水平滑轨8内的移动；通过驱动第二电机12转动，带动第三丝杠10的转动，进而带动移动块11的上下移动；两者结合实现了移动块11在空间内的多方位移动；
安装板14与移动块11的一侧通过气缸13连接；第一通槽内滑动设置有移动板19，如图2所示；移动板19穿过有第一丝杠18，并与其螺纹配合；第一丝杠18的两端分别与第一通槽的两端转动连接；安装板14的一侧设置有限位件，限位件限制第一丝杠18的转动；安装板14的另一端开设有方槽，转动杆15中部两侧分别通过第四转轴与方槽的两侧转动连接；移动板19顶部的两侧分别通过第一转轴21转动连接有连杆22；两个连杆22的端部均通过第二转轴23与转动杆15的两侧转动连接；在拨动移动板19即可改变端部定位件的位置，能够快速调整定位件的角度和位置，起定位和角度调节作用；
定位件包括U型槽24、球轴承25和带有定位孔的定位板27，如图3所示；U型槽24的底部与转动杆15的底端固定连接；球轴承25两端分别通过第三转轴与U型槽24的两侧转动连接；球轴承25内配合有球关节，球关节通过连接杆26与定位板27顶部固定连接；由于采用球面配合，定位板27能够转动成任意角度，可以与人体表面贴合，对穿刺操作起引导作用；
进一步的，为了保证装置的稳定性，还设置有夹持装置；该夹持装置可置于平地，也可夹持于CT床床板上或支架上，具体的，如图4所示，还包括夹持装置；夹持装置包括U型件1和两组并排设置于U型件1顶部的预紧装置；每组预紧装置均包括螺母3、螺杆6和限位板2；螺母3下端通过转动轴与U型件1的顶部转动连接；螺杆6的一端依次穿过螺母3、转动轴和U型件1，并与限位板2的顶部固定连接；螺杆6与螺母3螺纹配合，与转动轴和U型件1转动配合；限位板2的一侧与U型件1的槽壁抵接；通过转动螺母3即可带动螺杆6沿着螺母3和U型件1顶部向下移动，带动了限位板2上下移动，与U型件1的底部结合进行夹持；进一步的，还设置有橡胶垫28增加摩擦，以及避免对床板造成损伤；
较佳的，如图2所示，限位装置包括限位轴17和螺钉20；安装板14在第一通槽的一侧开设有第二通槽；限位轴17与第二通槽的一端转动连接，并与第一丝杠18传动连接；限位轴17周向开设有凹槽，螺钉20穿过安装板14的一侧，并与凹槽配合；螺钉20与安装板14螺纹配合；转动螺钉20，即可限制限位轴17的转动；
进一步的，U型件1的顶部设置有水平仪8，使定位更加准确。
本实施例中，
首先，根据穿刺部位对装置进行设置，可夹持于CT床床板或固定板以及固定杆，也可直接固定于地面；采用夹持固定时，通过转动螺母3即可带动螺杆6沿着螺母3和U型件1顶部向下移动，带动了限位板2上下移动，与U型件1的底部结合进行夹持；
通过CT进行引导，获取穿刺部位和目标；为了快速到达待穿刺部位，采用了丝杠的传动结构，具体的：通过驱动第一电机5转动，带动第二丝杠7的转动，进而带动竖直滑轨9在水平滑轨8内的移动；通过驱动第二电机12转动，带动第三丝杠10的转动，进而带动移动块11的上下移动；两者结合实现了移动块11在空间内的多方位移动；
待到达穿刺部位后，通过松动螺钉20，拨动移动板19，即可手动微调转动杆15端部定位板27的角度和位置；由于采用球面配合，定位板27能够转动成任意角度，将定位板10与人体表面贴合，通孔指向待穿刺部位；待调整结束后，再次转动螺钉20，即可限制限位轴17的转动，进而限制定位板27的角度和位置；
最后，根据定位板10的引导进行穿刺操作。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪，其特征在于，包括移动块(11)、定位件和开设有第一通槽的安装板(14)；所述移动块(11)架设在移动支架上，并通过所述移动支架驱动上下左右移动；
所述安装板(14)与所述移动块(11)的一侧通过气缸(13)连接；所述第一通槽内滑动设置有移动板(19)；所述移动板(19)穿过有第一丝杠(18)，并与其螺纹配合；所述第一丝杠(18)的两端分别与所述第一通槽的两端转动连接；所述安装板(14)的一侧设置有限位件，所述限位件限制所述第一丝杠(18)的转动；所述安装板(14)的另一端转动设置有转动杆(15)，所述移动板(19)顶部的两侧分别通过第一转轴(21)转动连接有连杆(22)；两个所述连杆(22)的端部均通过第二转轴(23)与所述转动杆(15)的两侧转动连接；
所述定位件包括U型槽(24)、球轴承(25)和带有定位孔的定位板(27)；所述U型槽(24)的底部与所述转动杆(15)的底端固定连接；所述球轴承(25)两侧分别通过第三转轴与所述U型槽(24)的两侧转动连接；所述球轴承(25)内配合有球关节，所述球关节通过连接杆(26)与定位板(27)顶部固定连接。
2.根据权利要求1所述的用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪，其特征在于，所述安装板(14)的另一端开设有方槽，所述转动杆(15)中部两侧分别通过第四转轴与所述方槽的两侧转动连接。
3.根据权利要求1所述的用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪，其特征在于，所述限位装置包括限位轴(17)和螺钉(20)；所述安装板(14)在所述第一通槽的一侧开设有第二通槽；所述限位轴(17)与所述第二通槽的一端转动连接，并与所述第一丝杠(18)传动连接；所述限位轴(17)周向开设有凹槽，所述螺钉(20)穿过所述安装板(14)的一侧，并与所述凹槽配合；所述螺钉(20)与所述安装板(14)螺纹配合。
4.根据权利要求1所述的用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪，其特征在于，所述移动支架包括第二丝杠(7)、第三丝杠(10)、水平滑轨(8)和竖直滑轨(9)；所述竖直滑轨(9)的一端滑动设置于所述水平滑轨(8)的槽内，所述第二丝杠(7)穿过所述竖直滑轨(9)的下端，并与所述竖直滑轨(9)螺纹配合；所述第二丝杠(7)的两端分别与所述水平滑轨(8)的两端转动连接；所述水平滑轨(8)的外部一端固定设置有第一电机(5)，所述第一电机(5)的输出轴与所述第二丝杠(7)传动连接；所述移动块(11)滑动设置在所述竖直滑轨(9)的槽内，所述第三丝杠(10)穿过所述移动块(11)，并与所述移动块(11)螺纹配合；所述第三丝杠(10)的两端分别与所述竖直滑轨(9)的两端转动连接；所述竖直滑轨(9)的顶端固定设置有第二电机(12)，所述第二电机(12)的输出轴与所述第三丝杠(10)传动连接。
5.根据权利要求4所述的用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪，其特征在于，还包括夹持装置；所述夹持装置包括U型件(1)和两组并排设置于所述U型件(1)顶部的预紧装置；每组所述预紧装置均包括螺母(3)、螺杆(6)和限位板(2)；所述螺母(3)下端通过转动轴与所述U型件(1)的顶部转动连接；所述螺杆(6)的一端依次穿过所述螺母(3)、转动轴和U型件(1)，并与所述限位板(2)的顶部固定连接；所述螺杆(6)与所述螺母(3)螺纹配合，与所述转动轴和U型件(1)转动配合；所述限位板(2)的一侧与所述U型件(1)的槽壁抵接；所述U型件(1)的顶部与所述水平滑轨(8)的底部通过两个支撑杆(4)连接。
6.根据权利要求5所述的用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪，其特征在于，所述U型件(1)的顶部设置有水平仪(8)。
7.根据权利要求5所述的用于CT床上的肿瘤活检穿刺定位仪，其特征在于，所述限位板(2)的底部固定设置有橡胶垫(28)。
CN202110595149.9A 2021-05-28 2021-05-28 一种用于ct床上的肿瘤活检穿刺定位仪 Pending CN113274102A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110595149.9A CN113274102A (zh) 2021-05-28 2021-05-28 一种用于ct床上的肿瘤活检穿刺定位仪

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110595149.9A CN113274102A (zh) 2021-05-28 2021-05-28 一种用于ct床上的肿瘤活检穿刺定位仪

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113274102A true CN113274102A (zh) 2021-08-20

Family

ID=77282673

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110595149.9A Pending CN113274102A (zh) 2021-05-28 2021-05-28 一种用于ct床上的肿瘤活检穿刺定位仪

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113274102A (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020045905A1 (en) * 1998-12-08 2002-04-18 Gerbi Craig Richard Tool guide and method for introducing an end effector to a surgical site in minimally invasive surgery
US20120298820A1 (en) * 2011-05-25 2012-11-29 Spiros Manolidis Surgical tool holder
CN106037894A (zh) * 2016-07-04 2016-10-26 哈尔滨金玉科技开发有限公司 一种全自动ct穿刺定位器装置
CN106983544A (zh) * 2017-03-17 2017-07-28 青岛唐友医学科技有限公司 一种三维穿刺定位系统
CN107041786A (zh) * 2017-05-25 2017-08-15 杭州妙手机器人有限公司 一种腹腔镜设备
CN109091234A (zh) * 2018-09-19 2018-12-28 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 微创手术穿刺针机器人系统
CN109646114A (zh) * 2019-01-30 2019-04-19 温州医科大学附属第二医院（温州医科大学附属育英儿童医院） 一种单人脚控腹腔镜持镜机械臂
CN110384561A (zh) * 2019-07-05 2019-10-29 北京万特福医疗器械有限公司 一种无框架定位仪定位支架
CN112545622A (zh) * 2021-02-02 2021-03-26 山东大学齐鲁医院(青岛) 一种神经外科微创手术无框架定位仪

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020045905A1 (en) * 1998-12-08 2002-04-18 Gerbi Craig Richard Tool guide and method for introducing an end effector to a surgical site in minimally invasive surgery
US20120298820A1 (en) * 2011-05-25 2012-11-29 Spiros Manolidis Surgical tool holder
CN106037894A (zh) * 2016-07-04 2016-10-26 哈尔滨金玉科技开发有限公司 一种全自动ct穿刺定位器装置
CN106983544A (zh) * 2017-03-17 2017-07-28 青岛唐友医学科技有限公司 一种三维穿刺定位系统
CN107041786A (zh) * 2017-05-25 2017-08-15 杭州妙手机器人有限公司 一种腹腔镜设备
CN109091234A (zh) * 2018-09-19 2018-12-28 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 微创手术穿刺针机器人系统
CN109646114A (zh) * 2019-01-30 2019-04-19 温州医科大学附属第二医院（温州医科大学附属育英儿童医院） 一种单人脚控腹腔镜持镜机械臂
CN110384561A (zh) * 2019-07-05 2019-10-29 北京万特福医疗器械有限公司 一种无框架定位仪定位支架
CN112545622A (zh) * 2021-02-02 2021-03-26 山东大学齐鲁医院(青岛) 一种神经外科微创手术无框架定位仪

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106999171B (zh) 用于引导手术针的设备
CN112244952B (zh) 一种安全防护型胸部肿瘤穿刺装置及工作方法
CN106725648B (zh) 一种乳腺微创手术多方位吸附乳房固定装置及其安装方法与使用方法
CN112426207B (zh) 用于医院肺穿刺手术中的四自由度固定支座
CN105193478A (zh) 基于丝传动的具有远端运动中心的穿刺装置
CN214104473U (zh) 一种医疗骨肿瘤手术穿刺辅助定位装置
CN111973236A (zh) 一种医疗器械
CN110664468A (zh) 一种穿刺辅助装置
CN113274102A (zh) 一种用于ct床上的肿瘤活检穿刺定位仪
JP7133887B1 (ja) 胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置
CN110680471A (zh) 一种穿刺辅助导引支架
CN113729887A (zh) 一种外周静脉血管介入穿刺定位装置
CN211460426U (zh) 一种跨断面穿刺辅助组件
CN114699142A (zh) 气动变刚度的六自由度ct-mri针穿刺机器人
CN112206011A (zh) 一种胸外科用穿刺辅助测量装置
CN211355776U (zh) 一种穿刺辅助装置
CN217593002U (zh) 一种影像穿刺导向支持装置
CN113893036A (zh) 一种磁共振环境下的介入机器人装置
CN210408553U (zh) 一种定位引导准确的骨肿瘤手术穿刺定位装置
CN209018875U (zh) 穿刺模板导航定位装置
CN112690877A (zh) 一种麻醉或手术穿刺用固定器
CN111329560A (zh) 一种神经外科体表定位及穿刺导向仪
CN219397480U (zh) 穿刺针固定装置
CN219501117U (zh) 一种穿刺路径的定向辅助装置
CN219147820U (zh) 一种ct引导下的穿刺定位装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210820