CN113272666B - 用于获取电流测量装置的增强误差的方法 - Google Patents

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CN113272666B CN201980086197.6A CN201980086197A CN113272666B CN 113272666 B CN113272666 B CN 113272666B CN 201980086197 A CN201980086197 A CN 201980086197A CN 113272666 B CN113272666 B CN 113272666B
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Abstract

本发明涉及一种用于获取电机（1）的传感器单元（7）的至少一个电流测量装置（8、9、10）的增强误差的方法，其中，该电机（1）具有带有至少三个相位（U、V、W）的定子绕组（2）以及围绕回转轴线（6）能旋转地被支承的转子（5）。设置了：在所述相位（U、V、W）处施加传感器电压（11），其中，所述传感器电压（11）具有带有第一电压矢量的至少一个第一电压脉冲（12）以及带有第二电压矢量的第二电压脉冲（13），其中，所述第一电压矢量和所述第二电压矢量沿着不同的方向分别垂直于所述回转轴线（7）来定向；在施加所述传感器电压（11）期间，探测所述相位中的第一相位（U）的至少一个的第一电流值、所述相位中的第二相位（V）的至少一个第二电流值以及所述相位中的第三相位（W）的至少一个第三电流值；根据所述相位中的所有的相位（U、V、W）的所探测的电流值来获取总和‑电流矢量；并且比较所述总和‑电流矢量与至少一个所获取的或者所存储的参考‑电流矢量，其中，根据所述比较来获取至少一个增强误差。

Description

用于获取电流测量装置的增强误差的方法
技术领域
本发明涉及一种用于获取电机的传感器单元的电流测量装置的增强误差的方法，其中，该电机具有带有至少三个相位的定子绕组以及围绕回转轴线能旋转地被支承的转子。
此外本发明涉及一种用于执行开头所提到的方法的设备。
背景技术
从现有技术已知开头所提到的种类的电机。电动车辆或者混合动力车辆的电驱动机通常具有带有至少三个相位的定子绕组以及转子，所述转子围绕回转轴线能旋转地被支承并且通过对于相位的适当的通电而能旋转或者能驱动以产生转矩。
为了确保对于所述相位的有利的通电以驱动所述转子，必要的是：在对于所述相位的通电期间探测通过所述相位的电流。这例如通过具有至少三个电流测量装置的传感器单元来确保，其中，所述电流测量装置中的每个电流测量装置为了探测通过所述相位的电流都分别配属于所述相位的另外的相位。通常增强了所探测的电流。在此，所述电流的值、即输入值按照尤其成比例的关系来增大，从而使得输出值大于所述输入值。在所述增强时可能出现所谓的增强误差（增益误差（gain error））。增强误差能够被理解为：用于从所述输入值产生所述输出值的实际的函数与理想的或者所预期的函数相偏离，从而使得实际的输出值大于或者小于理想的或者所预期的输出值。为了探测或者消除增强误差，出版物“The Spatial Effect and Compensation of Current Sensor Differential Gains forThree-Wire Systems”（“用于三线制系统的电流传感器差分增益的空间效应和补偿”）（DOI：10.1109/TIA.2008.926208）提出了：探测用于驱动一转子的工作电流的正的顺序成分并且根据所述正的顺序成分（Sequenzkomponente）来校准所述增强。
发明内容
带有权利要求1的特征的按照本发明的方法具有下述优点：能够实现增强误差的可靠的获取。增强误差尤其也能够在转子静止状态中探测。按照本发明地设置了：在步骤a）中在所述相位处施加传感器电压，其中，所述传感器电压具有带有第一电压矢量的至少一个第一电压脉冲以及带有第二电压矢量的第二电压脉冲，其中，所述第一电压矢量和所述第二电压矢量沿着不同的方向分别垂直于所述回转轴线来定向；在步骤b）中在施加所述传感器电压期间，探测所述相位中的第一相位的至少一个的第一电流值、所述相位中的第二相位的至少一个第二电流值以及所述相位中的第三相位的至少一个第三电流值；在步骤c）中根据所述相位中的所有的相位的所探测的电流值来获取总和-电流矢量；在步骤d）中比较所述总和-电流矢量与至少一个所获取的或者所存储的参考-电流矢量，其中，根据所述比较来获取至少一个增强误差。电压脉冲在此能够被理解为所施加的电压，所述电压具有至少一个最大值和最小值。为了达到所述传感器电压的第一电压矢量的和第二电压矢量的所期望的定向，就在所述相位的多个相位处同时地施加电压。所述第一电压脉冲的和所述第二电压脉冲的不同的定向涉及垂直于所述回转轴线来伸展的、双轴线的坐标系。尤其涉及固定的坐标系，即配属于同样固定的相位的坐标系。在所述相位处所施加的传感器电压引起了通过所述相位的电流、即传感器电流，所述电流通过所述电流测量装置来探测。为了获取所述总和-电流矢量获取了所述相位中的所有的相位的电流值。
按照优选的实施方式设置了：根据所述第一电流值和所述第二电流值来获取至少一个第一部分总和-电流矢量，根据所述第一电流值和所述第三电流值来获取至少一个第二部分总和-电流矢量和/或根据所述第二电流值和所述第三电流值来获取至少一个第三部分总和-电流矢量，分别作为参考-电流矢量。为了获取所述部分总和-电流矢量因此分别仅仅考虑所述相位中的两个相位的电流值。所述相位中的分别一个相位的电流值因此在获取所述部分总和-电流矢量时被排除在外。在所述比较中然后优选地比较了所述总和-电流矢量的定向与所述部分总和-电流矢量中的至少一个部分总和-电流矢量的定向。尤其通过所述方法获取不平衡的增强误差。这能够被理解为这样的增强误差：所述增强误差并不同等程度地涉及所述相位中的所有的相位的电流值。所述不平衡的增强误差如此出现：使得所述部分总和-电流矢量中的至少一个部分总和-电流矢量的定向并不与预期的定向相协调。
按照优选的实施方式设置了：在步骤d）中获取所述部分总和-电流矢量中的至少两个部分总和-电流矢量。在步骤f）中所获取的部分总和-电流矢量中的两个部分总和-电流矢量然后分别与所述总和-电流矢量相比较。由此得出下述优点：通过所述方法能够获取所述电流测量装置的每个电流测量装置的不平衡的增强误差。
优选地如此施加所述传感器电压：使得所述第一电压矢量和所述第二电压矢量彼此垂直地定向。如此所设计的传感器电压一方面在技术上能够简单地施加在所述相位处。另一方面从如此所施加的传感器电压产生了对于用于获取增强误差的所探测的电流值的不复杂的评估。
本发明的改进方案设置了：如此施加所述传感器电压：使得第一电压脉冲具有至少一个第一振动并且所述第二电压脉冲具有至少一个第二振动。振动能够被理解为：所述电压脉冲的电压值在平均值或者零值左右摆动。所述第一振动和所述第二振动在此分别具有至少一个周期。
优选地如此施加所述传感器电压：使得所述第一振动和所述第二振动在时间上接替，尤其在时间上紧接着地接替。所述传感器电压因此如此被预先给定：使得所述第一振动和所述第二振动并不重叠。由此简化了所探测的电流值的评估或者增强误差的获取。
优选地如此施加所述传感器电压：使得所述第一振动的振幅对应于所述第二振动的振幅。由此也简化了所探测的电流值的评估。
按照优选的实施方式，所述第一电压脉冲和/或所述第二电压脉冲被施加为被脉冲宽度调制的电压。因此所述第一振动和/或所述第二振动是矩形振动（Rechteckschwingung）。一方面能够容易地预先给定或者施加所述被脉冲宽度调制的电压。另一方面借助于脉冲宽度调制能够达到具有高的频率的振动，尤其是高频的振动，这在执行所述方法时是有利的，正如如稍后还要解释的那样。优选地在接替的时间点处探测了多个第一电流值、多个第二电流值和多个第三电流值。通过分别探测多个电流值提高了所述方法的精度。优选地在所述接替时间点的每个时间点处都分别探测第一电流值、第二电流值和第三电流值。优选地在第零时间点处探测了电流值，其中，在所述第零时间点处发生了从所述第一电压脉冲的零值到所述第一电压脉冲的最大值上的过渡以及从所述第二电压脉冲的最大值到所述第二电压脉冲的零值上的过渡。作为替代方案或者附加方案，优选地在第一时间点处探测了电流值，其中，在所述第一时间点处发生了从所述第一电压脉冲的最大值到所述第一电压脉冲的最小值上的过渡并且所述第二电压脉冲具有所述零值。作为替代方案或者附加方案，优选地在第三时间点探测了电流值，其中，在所述第三时间点处发生了从所述第一电压脉冲的最小值到所述第一电压脉冲的最大值上的过渡并且所述第二电压脉冲具有所述零值。作为替代方案或者附加方案，优选地在第四时间点处探测了电流值，其中，在所述第四时间点处发生了从所述第一电压脉冲的最大值到所述第一电压脉冲的零值上的过渡以及从所述第二电压脉冲的零值到所述第二电压脉冲的最大值上的过渡。作为替代方案或者附加方案，优选地在第五时间点处探测了电流值，其中，在所述第五时间点处所述第一电压脉冲具有所述零值并且发生了从所述第二电压脉冲的最大值到所述第二电压脉冲的最小值上的过渡。作为替代方案或者附加方案，优选地在第七时间点处探测了电流值，其中，在所述第七时间点处所述第一电压脉冲具有所述零值并且发生了从所述第二电压脉冲的最小值到所述第二电压脉冲的最大值上的过渡。在此，所述零值能够被理解为下述值：该值的电压数值对应于各个电压脉冲的最大值和最小值的电压数值的平均值。所述零值的数值优选为0，从而在存在所述零值时没有作用一电压。
按照优选的实施方式设置了：所述传感器电压被调制到用于驱动所述转子的工作电压上。工作电压能够被理解为下述电压：该电压在所述相位处被施加，以便驱动所述转子。所述传感器电压被调制到所述转子电压上，从而使得所述两个电压重叠，即同时地作用在所述相位处。由此得出了下述优点：能够排除所述转子的转子角度对于借助于低通滤波器对所述增强误差进行获取的影响。
优选地如此施加所述传感器电压：使得所述第一和/或第二振动具有比所述工作电压的频率要大、尤其明显要大的频率。优选地如此施加所述传感器电压：使得所述第一和/或第二电压的频率如此大于所述工作电压的频率：使得能够以下述情况为出发点：所述工作电流的变化在所述第一振动或者所述第二振动期间具有恒定的斜率。通过对于所述传感器电压的如此的施加，简化了所探测的电流值的评估并且因此简化了增强误差的获取。
按照优选的实施方式设置了：作为参考-电流矢量，比较了至少一个所存储的参考-总和-电流矢量，所述至少一个所存储的参考-总和-电流矢量在所述传感器单元的无误差的运行中对应于预期的总和-电流矢量。由此得出了下述优点：获取能够被平衡的增强误差。被平衡的增强误差能够被理解为引起了下述情况的误差：同等程度地有误差地增强了所述相位中所有的相位的所探测的电流值。为了获取所述被平衡的增强误差，优选地比较了所述总和-电流矢量的数值与所述参考-总和-电流矢量的数值。
优选地在获取增强误差时适配至少一个为了增强所探测的电流值而被使用的修正因子。通过所述修正因子的适配，减小了增强误差。由此提高了在运行所述电机时的效率。
本发明此外涉及一种用于获取电机的传感器单元的至少一个电流测量装置的增强误差的设备，其中，该电机具有带有至少三个相位的定子绕组、至少一个与所述相位中的每个相位相连接的电流-和/或电压源以及围绕回转轴线能旋转地被支承的转子，其中，所述传感器单元具有至少三个电流测量装置，其中，所述电流测量装置中的每个电流测量装置分别配属于所述相位中的另外的相位。所述设备利用权利要求14的特征以所述设备的作为控制器的构造方案而出众并且以下述情况而出众：所述设备作为控制器专门被设定用于：在常规的使用时执行根据本发明的方法。由此也得出已经提到的优点。其它的优选的特征和特征组合从之前所描述的情况以及从权利要求书得出。
附图说明
接下来根据附图更详细地解释本发明，其中，在附图中的相同的和相应的元件设有相同的附图标记。其中：
图1示出了带有传感器单元的电机；
图2示出了用于获取所述传感器单元的至少一个电流测量装置的增强误差的方法；
图3示出了在所述电机的相位处所施加的传感器电流的变化曲线；并且
图4示出了带有用于获取所述增强误差的设备的调节回路。
具体实施方式
图1以示意性的示图示出了电机1。该电机1例如是未被示出的车辆的电驱动机。所述电机1具有带有第一相位U、第二相位V和第三相位W的定子绕组2。所述相位U、V和W通过功率电子器件3与电压源4、当前与所述车辆的牵引电池相连接，从而使得所述相位U、V和W借助于所述电压源4能通电。所述电机1此外具有围绕回转轴线6能旋转地被支承的转子5。为了清楚，就使得所述相位U、V和W在图1中彼此并排地并且在所述转子5的上方被示出。然而所述相位实际上如此以分布的方式围绕所述转子5来布置：通过对于所述相位U、V和W的适当的通电使得所述转子5能驱动或者能旋转。
所述电机1此外具有传感器单元7。所述传感器单元7当前包括三个电流测量装置8、9和10。所述电流测量装置8、9和10为了探测通过所述相位U、V和W的电流分别配属于所述相位U、V和W中的另外的相位。按照图1，第一电流测量装置8配属于所述第一相位U，第二电流测量装置9配属于所述第二相位V并且第三电流测量装置10配属于第三相位W。在此设置了：所探测的电流或者所探测的被增强。在增强所述电流值时可能出现增强误差。这引起了：所发出的被增强的电流值——即输出值——并不与所预期的值对应。所述输出值在此大于或者小于预期的值。因此在这种情况下发生了有误差的增强。
接下来参考图2来解释用于获取增强误差的方法。图2根据流程图示出了所述方法。在步骤S1中在所述相位U、V和W处施加传感器电压11。这例如借助于所述电压源4来实现。对此可替代的是：存在用于在所述相位U、V和W处施加所述传感器电压11的其它的电流-和/或电压源。在图3中示出了所施加的传感器电压11的设计方案。它在图3的上方的部分中示出了所述传感器电压11的第一电压脉冲12以及由所述第一电压脉冲12产生的电流变化曲线26。在图3的下方的部分中示出了所述传感器电压11的第二电压脉冲13以及由所述第二电压脉冲13产生的电流变化曲线27。所述第一电压脉冲12具有第一振动14。与此类似地，所述第二电压脉冲13具有第二振动15。所述第一振动14和所述第二振动15在时间上紧接着地接替。当前所述第一振动14延伸越过在第零时间点t[0]与第四时间点t[4]之间的时间段。所述第二振动15延伸越过在所述第四时间点t[4]与所述第零时间点t[0]之间的时间段。正如从图3能看出的那样，所述第一振动14正如第二振动15那样延伸越过相同长度的时间段。此外所述第一振动14具有与所述第二电压15的振幅相对应的振幅。此外两个振动14和15分别相对于它们的在时间上的中点对称。也就是说，所述第一振动14相对于时间点t[2]对称并且所述第二振动15相对于时间点t[6]对称。所述第一电压脉冲12具有第一电压矢量。与此类似地，所述第二电压脉冲13具有第二电压矢量。所述两个电压矢量沿着不同的方向并且分别垂直于所述回转轴线6来定向。当前所述第一电压矢量沿着第一轴线α的方向来定向。所述第二电压矢量沿着与所述第一轴线α垂直地被定向的第二轴线ß的方向来定向。所述两个轴线α和ß限定了双轴线的、与所述回转轴线6垂直地伸展的坐标系。所述坐标系尤其是固定的坐标系，即配属于所述相位U、V和W的坐标系。概括而言，所述振动14和15或者所述电压脉冲12和13除了它们的电压矢量的定向以及所述时间段——在所述时间段中施加了所述电压脉冲——之外，至少基本上统一地被构造。
在图2中所示出的方法的步骤S2中，在施加所述传感器电压11期间探测所述第一相位U的至少一个第一电流值、所述第二相位V的第二电流值和所述第三相位W的第三电流值。优选地在不同的时间点分别探测第一电流值、第二电流值和第三电流值。当前至少在时间点t[0]、t[l]、t[3]、t[4]、t[5]和t[7]分别探测第一电流值、第二电流值和第三电流值。
优选地在步骤S1中与所述传感器电压11同时地也在所述相位U、V和W处施加用于驱动所述转子或者用于产生转矩的工作电压。为了获取增强误差，从所探测的总电流提取了通过所述传感器电压11所引起的电流26、27。因此在获取增强误差时仅仅考虑了所述总电流的、通过所施加的传感器电压11被引起的部分。
在步骤S3中，根据所述相位中的所有的相位的所探测的电流值来获取总和-电流矢量。当前为此使用下述公式（1.1）、（1.2）和（1.3）。
在此，项i αβ[k]描述了在时间点t[k]所探测的或者所获取的电流矢量。LPF表示在获取所述总和-电流矢量时所使用的低通滤波器。所述总和-电流矢量通过项Δi αβ,HF,Σ[k]来描述。为了获取所述总和-电流矢量，在获取所述电流矢量i αβ[k]时分别考虑了在所述时间点t[k]所述相位U、V和W中的所有相位的所探测的电流值。
在步骤S4获取至少一个部分总和-电流矢量。当前获取了两个部分总和-电流矢量。与所述总和-电流矢量类似地，所述部分总和-电流矢量也借助于公式（1.1）、（1.2）和（1.3）来获取并且通过所述项Δi αβ,HF,Σ[k]来描述。然而与所述总和-电流矢量不同，在获取所述部分总和-电流矢量时并没有分别考虑所述相位U、V和W的所有相位的所探测的电流值。当前根据所述第一相位U的所探测的电流值以及所述第二相位V的所探测的电流值来获取第一部分总和-电流矢量。为此，在获取所述电流矢量i αβ[k]时仅仅考虑了所述相位U和V的电流值。附加地根据所述第一相位U的和所述第三相位W的所探测的电流值来获取第二部分总和-电流矢量。为此，在获取所述电流矢量i αβ[k]时仅仅考虑了所述相位U和W的电流值。对于所述第一部分总和-电流矢量或者所述第二部分总和-电流矢量可以附加或替代的是：优选地获取第三部分总和-电流矢量，其中，所述第三部分总和-电流矢量根据所述相位V和W的所探测的电流值来获取。
在步骤S5中所述总和-电流矢量与所述部分总和-电流矢量相比较。例如所述总和-电流矢量的定向与所述第一部分总和-电流矢量的定向或者所述第二部分总和-电流矢量的定向相比较。在步骤S6中根据所述比较来确定：是否存在增强误差。例如当所述比较表明：所述部分总和-电流矢量中的一个具有有误差的或者非预期的定向时，就确定了：存在增强误差。如果确定了：不存在增强误差（否），那么退回到步骤S1上。然而在步骤S6中确定了：增强误差存在（是），那么在步骤S7中就采取措施，以便消除所述增强误差。例如为了消除所述增强误差，适配了至少一个在所述增强时所使用的修正因子。接着步骤S7，又退回到步骤S1上。
在可选的步骤S8中所述总和-电流矢量与参考-总和-电流矢量相比较。所述参考-总和-电流矢量是在所述传感器单元7的无误差的运行中所获取的总和-电流矢量。当前在步骤S8中，所获取的总和-电流矢量的数值与所述参考-总和-电流矢量的数值相比较。根据在步骤S8中所执行的比较在步骤S9中确定了：是否存在被平衡的增强误差——即同等程度地涉及通过所述电流测量装置8、9和10所探测的电流值的增强误差。如果不存在被平衡的增强误差（否），那么就退回到步骤S1上。然而如果在步骤S9中确定了被平衡的增强误差，那么在步骤S10中就适配所述电流测量装置8、9和10的修正因子并且随后退回到步骤S1上。
图4示出了带有被构造为控制器的设备17的调节回路16。所述设备17被构造用于：执行参考图2所解释的方法，即获取至少一个增强误差。向所述设备17提供了借助于所述电流测量装置8、9和10所探测的并且所增强的电流值18，即所述第一电流值、所述第二电流值和所述第三电流值。此外向所述设备17提供了参考-总和-电流矢量。此外向所述设备17提供了值19，所述值描述了通过所述电机1而待要产生的转矩。在输出侧上所述设备17与所述功率电子器件3或者用于操控所述功率电子器件3的控制器20相连接，并且被构造用于：为所述功率电子器件3或者所述控制器20预先给定待要施加的传感器电压11。所述传感器电压11在此优选地根据所述值19来预先给定。此外所述设备17在输出侧上与修正装置21相连接，在所述修正装置中存储了所述修正因子的实时的值。所述设备17被构造用于：要么为所述修正装置提供所适配的修正因子，要么给所述修正装置21传送信息，其中，所述修正装置21被构造用于：根据所述信息自己适配所述修正因子。所述调节回路16此外具有电流调节器22、第一坐标变换装置23和第二坐标变换装置24。所述第一坐标变换装置23尤其被构造用于：将回转的坐标系的值变换到所述固定的坐标系的值。所述第二坐标变换装置24尤其被构造用于：将多相位的、尤其是三相位的值变换到双轴线的坐标系中。此外所述调节回路16具有传感器系统25。所述传感器系统例如包括所述传感器单元7以及测量装置，所述测量装置被构造用于：探测所述转子5的旋转角。

Claims (15)

1.用于获取电机(1)的传感器单元(7)的至少一个电流测量装置(8、9、10)的增强误差的方法，其中，该电机(1)具有带有至少三个相位(U、V、W)的定子绕组(2)以及围绕回转轴线(6)能旋转地被支承的转子(5)，所述方法具有下述步骤：
a)在所述相位(U、V、W)处施加传感器电压(11)，其中，所述传感器电压(11)具有带有第一电压矢量的至少一个第一电压脉冲(12)以及带有第二电压矢量的第二电压脉冲(13)，其中，所述第一电压矢量和所述第二电压矢量沿着不同的方向分别垂直于所述回转轴线(6)来定向；
b)在施加所述传感器电压(11)期间，探测所述相位中的第一相位(U)的至少一个第一电流值、所述相位中的第二相位(V)的至少一个第二电流值以及所述相位中的第三相位(W)的至少一个第三电流值；
c)根据所述相位中的所有的相位(U、V、W)的所探测的电流值来获取总和-电流矢量；
d)比较所述总和-电流矢量与至少一个所获取的或者所存储的参考-电流矢量，并且根据所述比较来获取至少一个增强误差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一电流值和所述第二电流值来获取至少一个第一部分总和-电流矢量，根据所述第一电流值和所述第三电流值来获取至少一个第二部分总和-电流矢量和/或根据所述第二电流值和所述第三电流值来获取至少一个第三部分总和-电流矢量，分别作为参考-电流矢量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述部分总和-电流矢量中的至少两个部分总和-电流矢量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如此施加所述传感器电压(11)：使得所述第一电压矢量和所述第二电压矢量彼此垂直地来定向。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如此施加所述传感器电压(11)：使得第一电压脉冲(12)具有至少一个第一振动(14)和/或所述第二电压脉冲(13)具有至少一个第二振动(15)。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，如此施加所述传感器电压(11)：使得所述第一振动(14)和所述第二振动(15)在时间上接替。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，如此施加所述传感器电压(11)：使得所述第一振动(14)和所述第二振动(15)在时间上紧接着地接替。
8.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，如此施加所述传感器电压(11)：使得所述第一振动(14)的振幅对应于所述第二振动(15)的振幅。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一电压脉冲(12)和/或所述第二电压脉冲(13)被施加为被脉冲宽度调制的电压。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接替的时间点处探测多个第一电流值、多个第二电流值以及多个第三电流值。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器电压(11)被调制到用于驱动所述转子(5)的工作电压上。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一和/或第二振动(14、15)具有比所述工作电压的频率要大的频率。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用至少一个所存储的参考-总和-电流矢量作为参考-电流矢量，所述至少一个所存储的参考-总和-电流矢量在所述传感器单元(7)的无误差的运行中对应于预期的总和-电流矢量。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取增强误差时适配至少一个为了增强所探测的电流值而被使用的修正因子。
15.用于获取电机(1)的传感器单元(7)的至少一个电流测量装置(8、9、10)的增强误差的设备(17)，其中，该电机(1)具有带有至少三个相位(U、V、W)的定子绕组(2)、至少一个与所述相位(U、V、W)中的每个相位相连接的电流和/或电压源(4)以及围绕回转轴线(6)能旋转地被支承的转子(5)，其中，所述传感器单元(7)具有至少三个电流测量装置(8、9、10)，其中，所述电流测量装置(8、9、10)中的每个电流测量装置分别配属于所述相位(U、V、W)中的另外的相位，其特征在于，被构造为控制器的设备(17)专门被设定用于：在常规的使用时执行根据权利要求1至14中任一项所述的方法。
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