CN113268271A - 一种基于中断方式的控制方法与装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种基于中断方式的控制方法与装置。所述方法包括：以中断方式接收上位机发送的指令信息；以中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据；根据上位机发送的指令信息执行相应的程序流程；根据I/O设备发送的状态信息执行相应的程序流程，根据I/O设备发送的数据进行相应的数据处理。本发明由于采用中断方式接收上位机发送的指令信息、I/O设备发送的状态信息和/或数据，使CPU能够与上位机和I/O设备并行工作，明显提高了CPU的工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及计算机控制技术领域，具体涉及一种基于中断方式的控制方法与装置。
背景技术
随着计算机技术的迅猛发展，计算机控制技术得到了越来越广泛的应用，几乎所有电子系统的工作都离不开计算机控制技术。计算机主要采用轮询方式(或程序控制方式)和中断方式(或外设请求方式)实现与I/O设备的交互与控制。轮询方式是CPU以一定的周期按次序查询每一个外设，检测是否有数据输入或输出的要求，若有，则进行相应的输入/输出服务；若没有或I/O处理完毕，CPU就接着查询下一个外设。中断方式主要用于处理程序运行中出现的紧急事件，如果程序运行过程中系统外部、系统内部或者现行程序本身出现紧急事件，立即向CPU发出中断请求，CPU立即中止现行程序的运行，自动转入相应的处理程序(中断服务程序)，待处理完后，再返回原来的程序运行。轮询方式的特点是，CPU通过执行指令主动对外部设备进行查询，外部设备处于被动地位。由于CPU的高速性和I/O设备的低速性，致使CPU的绝大部分时间都处于等待I/O设备完成数据I/O的循环测试中，造成对CPU的极大浪费。中断方式的特点是，I/O设备输入/输出数据的过程中，由于无须CPU干预，可使CPU与I/O设备并行工作；仅在响应中断请求时，才需CPU花费很短的时间进行中断处理。因此，相对轮询方式，采用中断方式明显提高了CPU的工作效率。
现有技术中，中断方式多用来处理程序执行过程中发生的紧急事件，而I/O设备的状态和数据的读取一般采用轮询方式，影响了CPU的工作效率。
发明内容
为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供一种基于中断方式的控制方法与装置。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案。
第一方面，本发明提供一种基于中断方式的控制方法，包括：
以中断方式接收上位机发送的指令信息；
以中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据；
根据上位机发送的指令信息执行相应的程序流程；
根据I/O设备发送的状态信息执行相应的程序流程，根据I/O设备发送的数据进行相应的数据处理。
进一步地，以串口通信中断方式接收上位机发送的指令信息，以外部中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据。
进一步地，所述方法还包括容错和故障诊断步骤：按照一定的时间间隔向I/O设备重复发送控制指令，直到收到I/O设备的应答指令；如果发送次数达到设定的最大指令发送次数时还未接到应答指令，认为发送出错，并向上位机发送故障信息。
进一步地，瞄准系统的控制方法包括：
以中断方式接收载车上位机发送的指令信息；
根据所述指令内容依次执行自检子程序、粗扫子程序和瞄准子程序；
在子程序执行过程中，以中断方式接收自准直光管和下仪器发送的状态信息和数据，根据所述状态信息和数据执行相应的子程序流程和进行相应的数据处理。
更进一步地，粗扫子程序包括以下步骤：
进行子程序程状态初始化、设备状态初始化、数据状态初始化、定时器初始化、设置最大指令发送次数；
以中断方式接收下仪器的状态信息，并根据接收到的状态信息进行相应的操作：
准备就绪状态：向下仪器发送粗扫开始指令；
粗扫开始已发送状态：判断是否收到下仪器粗扫开始确认指令，若收到则跳转至粗扫已开始状态；若没有则按1s时间间隔发送粗扫开始指令，直到超过最大指令发送次数，则跳转至粗扫出错状态；
粗扫已开始状态：判断是否到达下仪器粗扫时间，若没达到，则按照一定时间间隔向自准直光管发送测角指令，直到测角值在要求范围内停止发送测角指令，跳转至下仪器粗扫已完成状态；若已达到，则判断测角值是否在要求范围内，若是则跳转至仪器粗扫已完成状态，若否则跳转至粗扫出错状态；
下仪器粗扫完成状态：向下仪器发送粗扫停止指令；
粗扫停止已发送状态：判断是否收到下仪器粗扫停止确认指令，若收到则跳转至粗扫流程已完成状态；若没有则按1s时间间隔发送粗扫停止指令，直到超过最大指令发送次数，跳转至粗扫出错状态；
粗扫出错状态：向上位机发送故障信息。
第二方面，本发明提供一种基于中断方式的控制装置，包括：
指令接收模块，用于以中断方式接收上位机发送的指令信息；
状态数据接收模块，用于以中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据；
第一执行模块，用于根据上位机发送的指令信息执行相应的程序流程；
第二执行模块，用于根据I/O设备发送的状态信息执行相应的程序流程，根据I/O设备发送的数据进行相应的数据处理。
进一步地，所述指令接收模块以串口通信中断方式接收上位机发送的指令信息，所述状态数据接收模块以外部中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据。
进一步地，所述装置还包括容错和故障诊断模块，用于按照一定的时间间隔向I/O设备重复发送控制指令，直到收到I/O设备的应答指令；如果发送次数达到设定的最大指令发送次数时还未接到应答指令，认为发送出错，并向上位机发送故障信息。
进一步地，所述装置还包括瞄准系统的控制模块，用于，
以中断方式接收载车上位机发送的指令信息；
根据所述指令内容依次执行自检子程序、粗扫子程序和瞄准子程序；
在子程序执行过程中，以中断方式接收自准直光管和下仪器发送的状态信息和数据，根据所述状态信息和数据执行相应的子程序流程和进行相应的数据处理。
更进一步地，所述粗扫子程序包括以下步骤：
进行子程序程状态初始化、设备状态初始化、数据状态初始化、定时器初始化、设置最大指令发送次数；
以中断方式接收下仪器的状态信息，并根据接收到的状态信息进行相应的操作：
准备就绪状态：向下仪器发送粗扫开始指令；
粗扫开始已发送状态：判断是否收到下仪器粗扫开始确认指令，若收到则跳转至粗扫已开始状态；若没有则按1s时间间隔发送粗扫开始指令，直到超过最大指令发送次数，则跳转至粗扫出错状态；
粗扫已开始状态：判断是否到达下仪器粗扫时间，若没达到，则按照一定时间间隔向自准直光管发送测角指令，直到测角值在要求范围内停止发送测角指令，跳转至下仪器粗扫已完成状态；若已达到，则判断测角值是否在要求范围内，若是则跳转至仪器粗扫已完成状态，若否则跳转至粗扫出错状态；
下仪器粗扫完成状态：向下仪器发送粗扫停止指令；
粗扫停止已发送状态：判断是否收到下仪器粗扫停止确认指令，若收到则跳转至粗扫流程已完成状态；若没有则按1s时间间隔发送粗扫停止指令，直到超过最大指令发送次数，跳转至粗扫出错状态；
粗扫出错状态：向上位机发送故障信息。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果。
本发明通过以中断方式接收上位机发送的指令信息，以中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据，根据上位机发送的指令信息执行相应的程序流程，根据I/O设备发送的状态信息执行相应的程序流程，根据I/O设备发送的数据进行相应的数据处理，实现了基于中断方式对I/O设备的控制。本发明由于采用中断方式接收上位机发送的指令信息、I/O设备发送的状态信息和/或数据，使CPU能够与上位机和I/O设备并行工作，明显提高了CPU的工作效率。
附图说明
图1为本发明实施例一种基于中断方式的控制方法的流程图。
图2为本发明实施例一种基于中断方式的控制的方框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明白，以下结合附图及具体实施方式对本发明作进一步说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例一种基于中断方式的控制方法的流程图，包括以下步骤：
步骤101，以中断方式接收上位机发送的指令信息；
步骤102，以中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据；
步骤103，根据上位机发送的指令信息执行相应的程序流程；
步骤104，根据I/O设备发送的状态信息执行相应的程序流程，根据I/O设备发送的数据进行相应的数据处理。
本实施例中，步骤101主要用于以中断方式接收上位机发送的指令信息。一般电子系统的处理器，除了要协调系统内部各I/O设备的工作，还要与上位机进行数据通信，向上位机发送数据或接收上位机的控制指令。数据通信包括并行和串行两种方式，并行通信传送8路信号，一次传送一个完整的字节信息；串行通信在一个方向上只能传送一路信号，一次只能传送一个二进制位。并行通信传送数据的速度快，但对传输线要求很高，硬件成本高，不适合远距离传输；串行通信虽然传输速度较慢，但具有传输线少、成本低的特点，因此一般都采用串行通信。由于串行通信传输速度较慢，为了少占用CPU时间，本实施例采用中断方式接收上位机发送的指令信息。
本实施例中，步骤102主要用于以中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据。I/O设备是计算机的重要组成部分，I/O设备与CPU之间的交互方式主要是轮询方式和中断方式。轮询方式是早期的计算机系统对I/O设备的一种管理方式，通过定时对各种设备轮流询问一遍判断有无处理要求。轮流询问之后，有要求的，则加以处理。在处理I/O设备的要求之后，CPU返回继续工作。尽管轮询需要时间，但轮询比I/O设备的速度要快得多，所以一般不会发生不能及时处理的问题，I/O操作的时效性是可以保证的。但是CPU的速度再快，能处理的输入输出设备的数量也是有一定限度的。而且程序轮询会占据CPU相当一部分处理时间，因此程序轮询是一种效率较低的方式。中断是指计算机运行过程中，出现某些意外情况需CPU干预时，CPU能自动停止正在运行的程序并转入处理新情况的程序，处理完毕后又返回原暂停的程序继续运行。中断方式的优点是，只有当I/O设备向CPU发出中断申请时才去为它服务。这样，就可以使CPU与I/O设备分时工作，能够同时为多个I/O设备服务，从而大大提高CPU的工作效率。另外，采用中断方式，I/O设备可以根据需要随时向CPU发出中断申请，且能很快得到CPU的响应。由于中断方式一般只用于处理程序运行中发生的紧急事件，很少用于处理像读取I/O设备的状态信息和数据这样的“平常”事件。因此，现有技术中一般采用轮询方式读取I/O设备的状态信息和数据，影响了CPU的工作效率。本实施例采用中断方式接收I/O设备的状态信息和数据，能够即时、快速地响应I/O设备的中断申请，根据I/O设备的不同状态执行不同的程序流程。
本实施例中，步骤103主要用于根据上位机发送的指令信息执行相应的程序流程。电子设备或系统的工作一般受控于上位机，如远程控制中心；上位机通过向被控设备发送控制指令实现对被控设备的控制。本实施例就是通过解析上位机发送的指令执行相应的程序流程。
本实施例中，步骤104主要用于根据I/O设备发送的状态信息执行相应的程序流程，或根据I/O设备发送的数据进行相应的数据处理。由于本实施例是采用中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据，因此可以在中断处理子程序中执行相应的程序流程或数据处理，当然也可以根据在中断处理子程序中获取的I/O设备的状态信息和数据，在主程序中执行相应的程序流程或数据处理。很多应用场景是，根据上位机发送的指令执行主程序流程，根据I/O设备发送的状态信息执行子程序流程。
作为一可选实施例，以串口通信中断方式接收上位机发送的指令信息，以外部中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据。
本实施例给出了具体的中断方式。一般的CPU都有多种中断方式，设有多个中断源。比如，51单片机有5个中断源，分别是：INT0—外部中断0，INT1—外部中断1，T0—定时器/计数器0中断，T1—定时器/计数器1中断，T2—定时器/计数器2中断。52单片机增加了一个中断源TI/RI—串行口中断。CPU与上位机一般采用串行方式通信，而串行通信则较多采用中断方式，串行端口完成一帧字符发送/接收后引起。因此，本实施例采用串口中断方式接收上位机发送的指令信息。外部中断是CPU实时地处理外部事件的一种机制。当某种外部事件发生时，单片机的中断系统将迫使CPU暂停正在执行的程序，转去进行中断事件的处理；中断处理完毕后，又返回被中断的程序处。外部中断是中断优先级别很高的一种中断方式，为了能够及时处理外部设备发生的紧急事件，CPU与I/O设备的交互一般采用外中断方式。与现有技术不同的是，本实施例采用外中断方式不是用于处理紧急事件，而是用于接收I/O设备的状态信息和数据，以便CPU能够根据所述状态信息和数据及时转向相应的控制流程或进行相应的数据处理。
作为一可选实施例，所述方法还包括容错和故障诊断步骤：按照一定的时间间隔向I/O设备重复发送控制指令，直到收到I/O设备的应答指令；如果发送次数达到设定的最大指令发送次数时还未接到应答指令，认为发送出错，并向上位机发送故障信息。
本实施例给出了一种容错和故障诊断机制。在程序流程执行过程中，CPU要向I/O设备发送控制指令，I/O设备收到所述指令后一般要向CPU返回一个应答信号，以便CPU继续发送新的控制指令。但由于各种原因，比如偶发故障或瞬时电磁干扰，有可能使某次指令发送操作出错，使I/O设备不能正常接收从而无法返回应答信号。为了消除这种偶发性故障的影响，提高系统工作的可靠性，本实施例设置了容错和故障诊断机制。具体方法是：设置最大指令发送次数，向I/O设备发送控制指令时，按照一定的时间间隔重复发送，直到收到应答信号为止；如果发送次数已达到设定的最大指令发送次数仍未收到应答信号，则认为是系统发生了故障(不是偶发性故障或瞬时干扰)，向上位机发送相应的故障信息。当然，也可以通过设置时间阈值进行判断，如果发送指令的时间超过所述阈值还没收到应答信号，则认为是系统发生了故障。
作为一可选实施例，瞄准系统的控制方法包括：
以中断方式接收载车上位机发送的指令信息；
根据所述指令内容依次执行自检子程序、粗扫子程序和瞄准子程序；
在子程序执行过程中，以中断方式接收自准直光管和下仪器发送的状态信息和数据，根据所述状态信息和数据执行相应的子程序流程和进行相应的数据处理。
本实施例给出了一种具体装置即瞄准系统的控制方法。瞄准系统的作用是为武器系统提供方位基准，使得制导系统中惯性器件的方位敏感轴调能够整到与射向相垂直的方向，从而保证制导系统初始方位精度满足武器系统横向射击精度的要求。瞄准系统主要包括寻北光瞄组合、上仪器组合、下仪器组合和电缆。其中寻北光瞄组合由惯性寻北组件和自准直光管构成。上仪器组合、下仪器组合都装在发射筒上，上下仪器之间有光路通视，寻北光瞄组合与下仪器之间有光路通视。瞄准系统通过接收载车上位机发来的指令信息控制其工作流程。负责高精度定向寻北的惯性寻北组件，取得方位基准后，将基准方位传递到与其固联的自准直光管光轴上；自准直光管通过瞄准下仪器上的棱镜，将角度传递给下仪器内的绝对角度码盘上，通过上、下仪器方位垂直传递，将方位基准传递至与上仪器固联的自准直光管的光轴上；自准直光管发出一束平行光，射向目标棱镜，获得目标棱镜的准直偏差角。
在本实施例中，为了提高CPU的工作效率，采用中断方式接收上位机的指令，根据指令状态标记判断是否有新的流程指令，若有，则根据流程指令跳转至相应的子流程入口。本实施例的子程序包括自检子程序、粗扫子程序和瞄准子程序。在子程序执行过程中，以中断方式实时接收自准直光管和下仪器发送的状态信息和数据，根据所述状态信息相应的子程序流程，转到不同的状态；根据所述数据进行相应的数据处理，如瞄准计算。
作为一可选实施例，粗扫子程序包括以下步骤：
进行子程序程状态初始化、设备状态初始化、数据状态初始化、定时器初始化、设置最大指令发送次数；
以中断方式接收下仪器的状态信息，并根据接收到的状态信息进行相应的操作：
准备就绪状态：向下仪器发送粗扫开始指令；
粗扫开始已发送状态：判断是否收到下仪器粗扫开始确认指令，若收到则跳转至粗扫已开始状态；若没有则按1s时间间隔发送粗扫开始指令，直到超过最大指令发送次数，则跳转至粗扫出错状态；
粗扫已开始状态：判断是否到达下仪器粗扫时间，若没达到，则按照一定时间间隔向自准直光管发送测角指令，直到测角值在要求范围内停止发送测角指令，跳转至下仪器粗扫已完成状态；若已达到，则判断测角值是否在要求范围内，若是则跳转至仪器粗扫已完成状态，若否则跳转至粗扫出错状态；
下仪器粗扫完成状态：向下仪器发送粗扫停止指令；
粗扫停止已发送状态：判断是否收到下仪器粗扫停止确认指令，若收到则跳转至粗扫流程已完成状态；若没有则按1s时间间隔发送粗扫停止指令，直到超过最大指令发送次数，跳转至粗扫出错状态；
粗扫出错状态，向上位机发送故障信息。
本实施例给出了粗扫子程序的执行流程。粗扫子程序主要包含两部分：第一部分是初始化部分，实现数据状态和定时器等的初始化；第二部分流程控制部分，根据收到的不同状态执行不同的程序流程。粗扫子程序的状态表如表1所示。
表1粗扫子流程状态表
自检子程序、瞄准子程序的执行流程与粗扫子程序相似。这里不再给出这两个子程序的具体的实施方式。
图2为本发明实施例一种装置的组成示意图，所述装置包括：
指令接收模块11，用于以中断方式接收上位机发送的指令信息；
状态数据接收模块12，用于以中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据；
第一执行模块13，用于根据上位机发送的指令信息执行相应的程序流程；
第二执行模块14，用于根据I/O设备发送的状态信息执行相应的程序流程，根据I/O设备发送的数据进行相应的数据处理。
本实施例的装置，可以用于执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。后面的实施例也是如此，均不再展开说明。
作为一可选实施例，所述指令接收模块11以串口通信中断方式接收上位机发送的指令信息，所述状态数据接收模块12以外部中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据。
作为一可选实施例，所述装置还包括容错和故障诊断模块，用于按照一定的时间间隔向I/O设备重复发送控制指令，直到收到I/O设备的应答指令；如果发送次数达到设定的最大指令发送次数时还未接到应答指令，认为发送出错，并向上位机发送故障信息。
作为一可选实施例，所述装置还包括瞄准系统的控制模块，用于，
以中断方式接收载车上位机发送的指令信息；
根据所述指令内容依次执行自检子程序、粗扫子程序和瞄准子程序；
在子程序执行过程中，以中断方式接收自准直光管和下仪器发送的状态信息和数据，根据所述状态信息和数据执行相应的子程序流程和进行相应的数据处理。
作为一可选实施例，所述粗扫子程序包括以下步骤：
进行子程序程状态初始化、设备状态初始化、数据状态初始化、定时器初始化、设置最大指令发送次数；
以中断方式接收下仪器的状态信息，并根据接收到的状态信息进行相应的操作：
准备就绪状态：向下仪器发送粗扫开始指令；
粗扫开始已发送状态：判断是否收到下仪器粗扫开始确认指令，若收到则跳转至粗扫已开始状态；若没有则按1s时间间隔发送粗扫开始指令，直到超过最大指令发送次数，则跳转至粗扫出错状态；
粗扫已开始状态：判断是否到达下仪器粗扫时间，若没达到，则按照一定时间间隔向自准直光管发送测角指令，直到测角值在要求范围内停止发送测角指令，跳转至下仪器粗扫已完成状态；若已达到，则判断测角值是否在要求范围内，若是则跳转至仪器粗扫已完成状态，若否则跳转至粗扫出错状态；
下仪器粗扫完成状态：向下仪器发送粗扫停止指令；
粗扫停止已发送状态：判断是否收到下仪器粗扫停止确认指令，若收到则跳转至粗扫流程已完成状态；若没有则按1s时间间隔发送粗扫停止指令，直到超过最大指令发送次数，跳转至粗扫出错状态；
粗扫出错状态：向上位机发送故障信息。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种基于中断方式的控制方法，其特征在于，包括：
以中断方式接收上位机发送的指令信息；
以中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据；
根据上位机发送的指令信息执行相应的程序流程；
根据I/O设备发送的状态信息执行相应的程序流程，根据I/O设备发送的数据进行相应的数据处理。
2.根据权利要求1所述的基于中断方式的控制方法，其特征在于，以串口通信中断方式接收上位机发送的指令信息，以外部中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据。
3.根据权利要求1所述的基于中断方式的控制方法，其特征在于，所述方法还包括容错和故障诊断步骤：按照一定的时间间隔向I/O设备重复发送控制指令，直到收到I/O设备的应答指令；如果发送次数达到设定的最大指令发送次数时还未接到应答指令，认为发送出错，并向上位机发送故障信息。
4.根据权利要求1所述的基于中断方式的控制方法，其特征在于，瞄准系统的控制方法包括：
以中断方式接收载车上位机发送的指令信息；
根据所述指令内容依次执行自检子程序、粗扫子程序和瞄准子程序；
在子程序执行过程中，以中断方式接收自准直光管和下仪器发送的状态信息和数据，根据所述状态信息和数据执行相应的子程序流程和进行相应的数据处理。
5.根据权利要求4所述的基于中断方式的控制方法，其特征在于，粗扫子程序包括以下步骤：
进行子程序程状态初始化、设备状态初始化、数据状态初始化、定时器初始化、设置最大指令发送次数；
以中断方式接收下仪器的状态信息，并根据接收到的状态信息进行相应的操作：
准备就绪状态：向下仪器发送粗扫开始指令；
粗扫开始已发送状态：判断是否收到下仪器粗扫开始确认指令，若收到则跳转至粗扫已开始状态；若没有则按1s时间间隔发送粗扫开始指令，直到超过最大指令发送次数，则跳转至粗扫出错状态；
粗扫已开始状态：判断是否到达下仪器粗扫时间，若没达到，则按照一定时间间隔向自准直光管发送测角指令，直到测角值在要求范围内停止发送测角指令，跳转至下仪器粗扫已完成状态；若已达到，则判断测角值是否在要求范围内，若是则跳转至仪器粗扫已完成状态，若否则跳转至粗扫出错状态；
下仪器粗扫完成状态：向下仪器发送粗扫停止指令；
粗扫停止已发送状态：判断是否收到下仪器粗扫停止确认指令，若收到则跳转至粗扫流程已完成状态；若没有则按1s时间间隔发送粗扫停止指令，直到超过最大指令发送次数，跳转至粗扫出错状态；
粗扫出错状态：向上位机发送故障信息。
6.一种基于中断方式的控制装置，其特征在于，包括：
指令接收模块，用于以中断方式接收上位机发送的指令信息；
状态数据接收模块，用于以中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据；
第一执行模块，用于根据上位机发送的指令信息执行相应的程序流程；
第二执行模块，用于根据I/O设备发送的状态信息执行相应的程序流程，根据I/O设备发送的数据进行相应的数据处理。
7.根据权利要求6所述的基于中断方式的控制装置，其特征在于，所述指令接收模块以串口通信中断方式接收上位机发送的指令信息，所述状态数据接收模块以外部中断方式接收I/O设备发送的状态信息和/或数据。
8.根据权利要求6所述的基于中断方式的控制装置，其特征在于，所述装置还包括容错和故障诊断模块，用于按照一定的时间间隔向I/O设备重复发送控制指令，直到收到I/O设备的应答指令；如果发送次数达到设定的最大指令发送次数时还未接到应答指令，认为发送出错，并向上位机发送故障信息。
9.根据权利要求6所述的基于中断方式的控制装置，其特征在于，所述装置还包括瞄准系统的控制模块，用于，
以中断方式接收载车上位机发送的指令信息；
根据所述指令内容依次执行自检子程序、粗扫子程序和瞄准子程序；
在子程序执行过程中，以中断方式接收自准直光管和下仪器发送的状态信息和数据，根据所述状态信息和数据执行相应的子程序流程和进行相应的数据处理。
10.根据权利要求9所述的基于中断方式的控制装置，其特征在于，所述粗扫子程序包括以下步骤：
进行子程序程状态初始化、设备状态初始化、数据状态初始化、定时器初始化、设置最大指令发送次数；
以中断方式接收下仪器的状态信息，并根据接收到的状态信息进行相应的操作：
准备就绪状态：向下仪器发送粗扫开始指令；
粗扫开始已发送状态：判断是否收到下仪器粗扫开始确认指令，若收到则跳转至粗扫已开始状态；若没有则按1s时间间隔发送粗扫开始指令，直到超过最大指令发送次数，则跳转至粗扫出错状态；
粗扫已开始状态：判断是否到达下仪器粗扫时间，若没达到，则按照一定时间间隔向自准直光管发送测角指令，直到测角值在要求范围内停止发送测角指令，跳转至下仪器粗扫已完成状态；若已达到，则判断测角值是否在要求范围内，若是则跳转至仪器粗扫已完成状态，若否则跳转至粗扫出错状态；
下仪器粗扫完成状态：向下仪器发送粗扫停止指令；
粗扫停止已发送状态：判断是否收到下仪器粗扫停止确认指令，若收到则跳转至粗扫流程已完成状态；若没有则按1s时间间隔发送粗扫停止指令，直到超过最大指令发送次数，跳转至粗扫出错状态；
粗扫出错状态：向上位机发送故障信息。
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