CN113264188B - 一种机械牵引式无人机空中收放装置 - Google Patents

Abstract

一种机械牵引式无人机空中收放装置，它涉及无人机收放技术领域。本发明解决了现有的着陆式、伞降式或拦阻式的无人机回收方式均受到大型固定地面场所或大型水面舰体的限制，而采用无人机空中投放方式存在可靠性低，且容易对无人机产生电磁干扰的问题。本发明的电机输出轴与绞盘连接驱动绞盘滚转，通过钢索释放伞锥连接无人机；通过绞盘回收钢索牵引无人机，使无人机飞抵滚转硬管端口处；电机输出轴与滚转硬管驱动滚转硬管实现滚转硬管滚转固定伞锥；电机输出轴依次通过主传动机构和驱动箱传动件与驱动箱外壳连接驱动驱动箱实现自身俯仰抬起滚转硬管，采用抓取机械臂将无人机收回到机舱内。本发明用于安全可靠地完成无人机空中释放与回收。

Description

一种机械牵引式无人机空中收放装置

技术领域

本发明涉及无人机收放技术领域，具体涉及一种机械牵引式无人机空中收放装置。

背景技术

无人机具有重量轻、体积小、造价低、不易被发现和摧毁等特点，具有良好的隐身性能和准确的攻击能力，被世界各国视为现代化战争中重要的一环，在未来战场上有着强劲的发展前景和潜力。在2020年爆发的阿塞拜疆与亚美尼亚的冲突中，土耳其TB-2察打一体无人机大放异彩，大量摧毁亚美尼亚坦克，无人机在现代战争中的地位日益突出。但大部分无人机载重小，航程低，大型无人机又受机场条件限制，极大的制约着无人机作战能力的发挥。

目前，无人机的主要回收方式为自主着陆式、伞降式、拦阻式三种。上述方式均需要大型固定地面场所或大型水面舰体，受此限制，无人机难以深入敌方战区，不利于无人机作战能力的发挥。依靠大型运输机、轰炸机进行无人机空中投放，并与有人机进行组网，可以极大提高无人机的侦察、打击能力。

综上所述，现有的着陆式、伞降式或拦阻式的无人机回收方式均受到大型固定地面场所或大型水面舰体的限制，而采用无人机空中投放方式存在可靠性低，且容易对无人机产生电磁干扰的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的着陆式、伞降式或拦阻式的无人机回收方式均受到大型固定地面场所或大型水面舰体的限制，而采用无人机空中投放方式存在可靠性低，且容易对无人机产生电磁干扰的问题，进而提供一种机械牵引式无人机空中收放装置。

本发明的技术方案是：

一种机械牵引式无人机空中收放装置，它包括驱动箱1、安装支座2、滚转硬管3、抓取机械臂4、钢索5、伞锥6和无人机7，驱动箱1包括驱动箱外壳1-1、驱动箱传动件、绞盘1-5、绞盘传动件、滚转硬管传动件、电机1-21和主传动机构，驱动箱外壳1-1通过驱动箱传动件与安装支座2下部可转动连接，安装支座2安装在运输机的尾舱门处或轰炸机投弹口处，抓取机械臂4安装在运输机的机舱或轰炸机的机舱上，驱动箱外壳1-1外形为长方体箱型结构，驱动箱外壳1-1的前箱板开设滚转硬管安装孔1-2，滚转硬管3与绞盘1-5相对设置，滚转硬管3一端穿过滚转硬管安装孔1-2并延伸至驱动箱外壳1-1内部，且滚转硬管3与驱动箱外壳1-1可转动连接；绞盘1-5设置在驱动箱外壳1-1的内部，绞盘1-5通过绞盘传动件可转动安装在驱动箱外壳1-1上，钢索5一端缠绕在绞盘1-5上，钢索5另一端穿过滚转硬管3延伸至驱动箱外壳1-1外部，并且钢索5另一端与伞锥6连接，伞锥6与无人机7可拆卸连接；电机1-21输出轴依次通过主传动机构和绞盘传动件与绞盘1-5连接，进而驱动绞盘1-5实现绞盘1-5的滚转，通过绞盘1-5上连接的钢索5释放伞锥6，通过伞锥6对无人机7进行连接；并通过绞盘1-5回收钢索5对无人机7进行牵引，使无人机7飞抵滚转硬管3端口处；电机1-21输出轴依次通过主传动机构和滚转硬管传动件与滚转硬管3，进而驱动滚转硬管3实现滚转硬管3的滚转，通过滚转硬管3对伞锥6进行固定；电机1-21安装在驱动箱外壳1-1内壁上，电机1-21输出轴依次通过主传动机构和驱动箱传动件与驱动箱外壳1-1连接，进而驱动驱动箱1实现自身俯仰，驱动箱1进行俯仰转动抬起滚转硬管3，并采用抓取机械臂4将无人机7收回到运输机的机舱或轰炸机的机舱内。

进一步地，安装支座2包括安装板2-1和两个支架2-2，两个支架2-2对称固定在安装板2-1两侧，两个支架2-2上分别设有两个相对设置的俯仰转轴安装孔2-3。

进一步地，主传动机构包括中齿轮C1-20、小齿轮1-19、小齿轮轴、小齿轮轴支承轴承件、中齿轮B1-18、主传动轴1-17、两个主传动轴支承轴承件、驱动控制器1-13和两个换挡拨片1-15，中齿轮C1-20安装在电机1-21输出轴上，主传动轴1-17水平设置在驱动箱外壳1-1内部，两个主传动轴支承轴承件竖直并排设置在驱动箱外壳1-1内的箱底，主传动轴1-17两端分别与两个主传动轴支承轴承件上部可转动连接，中齿轮B1-18安装在主传动轴1-17的右端，小齿轮1-19安装在小齿轮轴上，小齿轮轴支承轴承件竖直设置在驱动箱外壳1-1内的箱底，小齿轮1-19同时与中齿轮C1-20和中齿轮B1-18相啮合，驱动控制器1-13平行设置在主传动轴1-17正上方，驱动控制器1-13安装在驱动箱外壳1-1内的箱顶，驱动控制器1-13的两个动力输出端分别与两个换挡拨片1-15连接，两个换挡拨片1-15底部设有挡环，所述挡环套设在主传动轴1-17上。

进一步地，绞盘传动件包括绞盘转轴1-4、绞盘转轴支承轴承件、大齿轮C1-26、驱动齿轮C1-25和驱动轮C1-24，绞盘转轴1-4水平设置在驱动箱外壳1-1内部，绞盘转轴1-4左端与驱动箱外壳1-1的左箱板可转动连接，绞盘转轴支承轴承件竖直设置在驱动箱外壳1-1内的箱底，绞盘转轴1-4右端与绞盘转轴支承轴承件上部可转动连接，绞盘1-5安装在绞盘转轴1-4中部，大齿轮C1-26安装在绞盘转轴1-4右端，驱动齿轮C1-25通过轴承安装在主传动轴1-17上，大齿轮C1-26与驱动齿轮C1-25相啮合，驱动齿轮C1-25右端面以环形阵列的方式设有若干个第一柱形齿，驱动轮C1-24内壁上设有间隔90°分布的4个第一凸台，主传动轴1-17外壁沿长度方向设有间隔90°分布的4列与第一凸台相匹配的第一凹槽，驱动轮C1-24可滑动安装在主传动轴1-17上，驱动轮C1-24左端面以环形阵列的方式设有若干个与第一柱形齿交错匹配的第二柱形齿，驱动轮C1-24右端通过轴承与左侧换挡拨片1-15转动连接。

进一步地，滚转硬管传动件包括中齿轮A1-10、驱动齿轮B1-23、驱动轮B1-22、滚转控制齿轮1-6、大齿轮A1-7、两个副转动轴1-8、两个锥齿轮1-9和两个副转动轴支承轴承件，滚转控制齿轮1-6中心开设与滚转硬管3匹配的滚转硬管装配孔，滚转控制齿轮1-6套装在延伸至驱动箱外壳1-1内部的滚转硬管3上，两个副转动轴支承轴承件分别竖直设置在驱动箱外壳1-1内的箱底，两个副转动轴1-8中部分别与两个副转动轴支承轴承件上部可转动连接，且两个副转动轴1-8垂直设置，靠近滚转控制齿轮1-6的副转动轴1-8一端安装大齿轮A1-7，大齿轮A1-7与滚转控制齿轮1-6相啮合，靠近滚转控制齿轮1-6的副转动轴1-8另一端安装一个锥齿轮1-9，靠近主传动轴1-17的副转动轴1-8一端安装另一个锥齿轮1-9，两个锥齿轮1-9相啮合，靠近主传动轴1-17的副转动轴1-8另一端安装中齿轮A1-10，驱动齿轮B1-23通过轴承安装在主传动轴1-17上，驱动齿轮B1-23与中齿轮A1-10相啮合，驱动齿轮B1-23的右端面以环形阵列的方式设有若干个第三柱形齿，驱动轮B1-22内壁上设有间隔90°分布的4个第二凸台，主传动轴1-17外壁沿长度方向设有间隔90°分布的4列与第二凸台相匹配的第二凹槽，驱动轮B1-22可滑动安装在主传动轴1-17上，驱动轮B1-22左端面以环形阵列的方式设有若干个与第三柱形齿交错匹配的第四柱形齿，驱动轮B1-22右端通过轴承与右侧换挡拨片1-15转动连接。

进一步地，驱动箱传动件包括俯仰转轴A1-3、俯仰转轴B1-12、大齿轮C1-11、驱动轮A1-14和驱动齿轮A1-16，驱动箱外壳1-1的左右两侧箱板上相对开设有两个俯仰转轴装配孔，俯仰转轴A1-3一端插装在驱动箱外壳1-1左侧箱板的俯仰转轴装配孔内，俯仰转轴A1-3与驱动箱外壳1-1固定连接，俯仰转轴A1-3另一端插装在左侧支架2-2的俯仰转轴安装孔2-3内，俯仰转轴A1-3与左侧支架2-2可转动连接，俯仰转轴B1-12一端穿过驱动箱外壳1-1右侧箱板的俯仰转轴装配孔并延伸至驱动箱外壳1-1内部，俯仰转轴B1-12与驱动箱外壳1-1可转动连接，俯仰转轴B1-12另一端与插装在右侧支架2-2的俯仰转轴安装孔2-3内，俯仰转轴B1-12与右侧支架2-2固定连接，大齿轮C1-11安装在延伸至驱动箱外壳1-1内部的俯仰转轴B1-12上，驱动齿轮A1-16通过轴承安装在主传动轴1-17上，驱动齿轮A1-16与大齿轮C1-11相啮合，驱动齿轮A1-16的左端面以环形阵列的方式设有若干个第五柱形齿，驱动轮A1-14内壁上设有间隔90°分布的4个第三凸台，主传动轴1-17外壁沿长度方向设有间隔90°分布的4列与第三凸台相匹配的第三凹槽，驱动轮A1-14可滑动安装在主传动轴1-17上，驱动轮A1-14右端面以环形阵列的方式设有若干个与第五柱形齿交错匹配的第六柱形齿，驱动轮A1-14左端通过轴承与右侧换挡拨片1-15转动连接。

进一步地，无人机7包括无人机主体7-1、锥杆7-2和锁紧槽7-3，锥杆7-2沿无人机7惯性主轴方向安装在无人机主体7-1头部，锥杆7-2前端带有锁紧槽7-3。

进一步地，伞锥6包括带齿凸台6-1、伞锥外壳6-2、阻力伞6-4、锁紧滑块6-5、伞锥内罩6-11、四个滚轮孔6-6、四个安装销6-7、四个曲柄6-8、四个滚轮6-9、四个空气弹簧6-10和若干个伞毂6-3，伞锥外壳6-2为多级圆台状，伞锥外壳6-2头部安装带齿凸台6-1，伞锥外壳6-2后方呈圆周形安装若干个伞毂6-3，伞毂6-3末端包裹裙状阻力伞6-4，伞锥外壳6-2内部安装伞锥内罩6-11，伞锥内罩6-11前段呈弹头状，伞锥内罩6-11中段呈直筒状，伞锥内罩6-11中段筒壁上带有呈90°间隔的滚轮孔6-6，伞锥内罩6-11后段呈圆台状，伞锥内罩6-11后段外壁上带有呈90°间隔的安装销6-7，曲柄6-8一端与安装销6-7铰接，在曲柄6-8弯曲处安装滚轮6-9，曲柄6-8另一端与空气弹簧6-10铰接，空气弹簧6-10外侧与锁紧滑块6-5连接，锁紧滑块6-5通过伞锥外壳6-2上的滑道伸出伞锥6外部。

进一步地，滚转硬管3包括伞锥固定口3-1、齿形固定槽3-2、中空硬管3-3和滚转轴承3-4，中空硬管3-3靠近驱动箱外壳1-1的一端嵌套滚转轴承3-4，滚转轴承3-4安装在驱动箱外壳1-1前箱板的滚转硬管安装孔1-2上，延伸至驱动箱外壳1-1内部的中空硬管3-3上安装有滚转控制齿轮1-6，中空硬管3-3远离驱动箱外壳1-1的一端安装有伞锥固定口3-1，伞锥固定口3-1内壁形状与伞锥6的伞锥外壳6-2外形相匹配，伞锥固定口3-1内部安装与带齿凸台6-1可相互咬合的齿形固定槽3-2，齿形固定槽3-2带有供钢索5通过的中心孔。

进一步地，抓取机械臂4包括支座4-1、伸缩臂4-2、抓取驱动器4-3、夹臂A4-4和夹臂B4-5，伸缩臂4-2安装在支座4-1上，伸缩臂4-2末端安装抓取驱动器4-3，抓取驱动器与夹臂A4-4和夹臂B4-5铰接，并驱动夹臂A4-4和夹臂B4-5实现开合。

本发明与现有技术相比具有以下效果：

1、本发明的机械牵引式无人机空中收放装置与无人机间采用机械连接，安全性、可靠性高，不会对无人机7与母机产生电磁干扰。驱动箱1外形为长方体箱型结构，内部包含一部电机1-21和一系列传动结构，可以同时实现驱动箱1自身相对于安装底座2的俯仰偏转、滚转硬管3的滚转以及绞盘1-5的收放。极大地降低了装置的重量和复杂程度，提高了装置的灵活性与可靠性。

2、本发明的机械牵引式无人机空中收放装置的驱动箱1内采用电机1-21驱动驱动箱1自身的俯仰偏转，使得驱动箱1与滚转硬管3可以抬升与下降，在无人机释放和回收过程中滚转硬管3下降可以使无人机远离母机机体，可以降低无人机与母机的碰撞风险，提高对接的安全性。

3、本发明的机械牵引式无人机空中收放装置的驱动箱1内采用电机1-21驱动滚转硬管3的滚转，在绞盘1-5回收钢索5后，无人机7的机体姿态具有一定随机性，不利于无人机7的回收，通过滚转硬管3的滚转可以调整固定在伞锥固定口3-1的伞锥6与无人机7的姿态。便于抓取机械臂4抓取无人机7并摆放至固定位置。

4、本发明的机械牵引式无人机空中收放装置采用驱动控制器1-13驱动换挡拨片1-15拨动驱动轮A1-14、驱动轮B1-22、驱动轮C1-24沿主传动轴1-17滑动，使得驱动轮A1-14、驱动轮B1-22、驱动轮C1-24分别与驱动齿轮A1-16、驱动齿轮B1-23、驱动齿轮C1-25相啮合或脱离，分别控制驱动箱1的俯仰或静止、滚转硬管3的滚转或静止、绞盘1-5的收放或静止。在驱动轮与驱动齿轮脱离时，驱动齿轮包含锁定装置，可以保持驱动箱1的俯仰角度、滚转硬管3的滚转角度、钢索5的释放长度。保证了无人机7回收过程的精确度。

6、本发明的机械牵引式无人机空中收放装置在回收过程中，无人机7飞至伞锥6正后方与伞锥6进行对接，锥杆7-2插入到伞锥6内部，通过伞毂6-3与伞锥内罩6-11的限制进入伞锥内罩6-11内，通过滚轮6-9与锁紧槽7-3的咬合产生一定阈值的牵引力，无人机7在回收过程中若出现失控情况，牵引力超过一定阈值后无人机7将脱离伞锥6的限制，并通过无人机7的自主控制远离母机，避免母机与无人机7的碰撞，可以有效降低回收的危险性。

6、本发明的机械牵引式无人机空中收放装置在回收过程先采用钢索5-伞锥6的组合与无人机7建立可拔插的柔性连接，既能在回收过程中为无人机7提供足够的牵引力，钢索6在不进行无人机空中收放时可以收回至绞盘内，便于携带，不会影响母机的正常飞行。

7、本发明的机械牵引式无人机空中收放装置在无人机7与伞锥6对接成功后，无人机7在伞锥6的牵引下到达伞锥固定口3-1，伞锥6上的锁紧滑块6-5受伞锥固定口3-1限制向内滑动压紧空气弹簧6-10，推动滑轮6-9压紧锁紧槽7-3，使伞锥6与无人机7结合更加紧密，齿形固定槽3-2与带齿凸台6-1咬合可以限制伞锥6与无人机7的滚转，从而使无人机7在回收过程中固定更加牢固。

8、本发明机械牵引式无人机空中收放装置采用滚转硬管3抬起伞锥6与无人机7使无人机7的高度上升回到母机舱内，采用滚转硬管3进行连接可以极大无人机7回收的可靠性。

9、本发明的机械牵引式无人机空中收放装置的伞锥6包含伞毂6-3、阻力伞6-4，可以增加伞锥6在释放状态的阻力，使得钢索5处于拉紧状态，可以有效降低伞锥6受加油机尾流、紊流等影响，降低对接难度。

10、本发明的机械牵引式无人机空中收放装置采用抓取机械臂4抓取无人机7并将其摆放至母机舱内，当抓取机械臂4抓住无人机7时，绞盘1-5释放钢索5，使得锁紧滑块6-5滑出，空气弹簧6-10释放，滑轮6-9与锁紧槽7-3的压紧力降低，便于抓取机械臂4将无人机7取出，并减少人员的使用，提高无人机收放的效率。

附图说明

图1是本发明的机械牵引式无人机空中收放装置结构示意图；

图2是本发明的驱动箱正等轴二测图；

图3是本发明的驱动箱内部结构俯视图；

图4是本发明的驱动箱内部结构正视图；

图5是本发明的安装支座正等轴二测图；

图6是本发明的滚转硬管轴线剖面左视图；

图7是本发明的抓取机械臂正等轴二测图；

图8是本发明的伞锥正等轴二测图；

图9是本发明的伞锥剖面图；

图10是本发明的无人机头部示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1至图10说明本实施方式，本实施方式的一种机械牵引式无人机空中收放装置，它包括驱动箱1、安装支座2、滚转硬管3、抓取机械臂4、钢索5、伞锥6和无人机7，驱动箱1包括驱动箱外壳1-1、驱动箱传动件、绞盘1-5、绞盘传动件、滚转硬管传动件、电机1-21和主传动机构，驱动箱外壳1-1通过驱动箱传动件与安装支座2下部可转动连接，安装支座2安装在运输机的尾舱门处或轰炸机投弹口处，抓取机械臂4安装在运输机的机舱或轰炸机的机舱上，驱动箱外壳1-1外形为长方体箱型结构，驱动箱外壳1-1的前箱板开设滚转硬管安装孔1-2，滚转硬管3与绞盘1-5相对设置，滚转硬管3一端穿过滚转硬管安装孔1-2并延伸至驱动箱外壳1-1内部，且滚转硬管3与驱动箱外壳1-1可转动连接；绞盘1-5设置在驱动箱外壳1-1的内部，绞盘1-5通过绞盘传动件可转动安装在驱动箱外壳1-1上，钢索5一端缠绕在绞盘1-5上，钢索5另一端穿过滚转硬管3延伸至驱动箱外壳1-1外部，并且钢索5另一端与伞锥6连接，伞锥6与无人机7可拆卸连接；电机1-21输出轴依次通过主传动机构和绞盘传动件与绞盘1-5连接，进而驱动绞盘1-5实现绞盘1-5的滚转，通过绞盘1-5上连接的钢索5释放伞锥6，通过伞锥6对无人机7进行连接；并通过绞盘1-5回收钢索5对无人机7进行牵引，使无人机7飞抵滚转硬管3端口处；电机1-21输出轴依次通过主传动机构和滚转硬管传动件与滚转硬管3，进而驱动滚转硬管3实现滚转硬管3的滚转，通过滚转硬管3对伞锥6进行固定；电机1-21安装在驱动箱外壳1-1内壁上，电机1-21输出轴依次通过主传动机构和驱动箱传动件与驱动箱外壳1-1连接，进而驱动驱动箱1实现自身俯仰，驱动箱1进行俯仰转动抬起滚转硬管3，并采用抓取机械臂4将无人机7收回到运输机的机舱或轰炸机的机舱内。

具体实施方式二：结合图1、图2和图5说明本实施方式，本实施方式的安装支座2包括安装板2-1和两个支架2-2，两个支架2-2对称固定在安装板2-1两侧，两个支架2-2上分别设有两个相对设置的俯仰转轴安装孔2-3。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图3和图4说明本实施方式，本实施方式的主传动机构包括中齿轮C1-20、小齿轮1-19、小齿轮轴、小齿轮轴支承轴承件、中齿轮B1-18、主传动轴1-17、两个主传动轴支承轴承件、驱动控制器1-13和两个换挡拨片1-15，中齿轮C1-20安装在电机1-21输出轴上，主传动轴1-17水平设置在驱动箱外壳1-1内部，两个主传动轴支承轴承件竖直并排设置在驱动箱外壳1-1内的箱底，主传动轴1-17两端分别与两个主传动轴支承轴承件上部可转动连接，中齿轮B1-18安装在主传动轴1-17的右端，小齿轮1-19安装在小齿轮轴上，小齿轮轴支承轴承件竖直设置在驱动箱外壳1-1内的箱底，小齿轮1-19同时与中齿轮C1-20和中齿轮B1-18相啮合，驱动控制器1-13平行设置在主传动轴1-17正上方，驱动控制器1-13安装在驱动箱外壳1-1内的箱顶，驱动控制器1-13的两个动力输出端分别与两个换挡拨片1-15连接，两个换挡拨片1-15底部设有挡环，所述挡环套设在主传动轴1-17上。

如此设置，电机1-21输出轴上安装中齿轮C1-20，中齿轮C1-20与小齿轮1-19啮合，小齿轮1-19与中齿轮B1-18啮合，中齿轮B1-18、小齿轮1-19、中齿轮C1-20三者中心处于一条水平直线上，中齿轮B1-18中心与主传动轴1-17连接，中齿轮B1-18带动主传动轴1-17旋转。其它组成和连接关系与具体实施方式一或二相同。

本实施方式的驱动控制器1-13包括驱动控制器外壳、两个控制器外壳连接架、两个驱动电机、两个丝杠、两个承载螺母、两个导杆和四个丝杠支承轴承件，驱动控制器外壳为外形为长方体箱型结构，驱动控制器外壳上端面连接两个控制器外壳连接架，两个控制器外壳连接架上部与驱动箱外壳1-1的箱顶连接，驱动控制器外壳下端面设有开口，两个丝杠并排水平设置在长方体箱型结构内部，两个承载螺母分别螺旋安装在两个丝杠上，两个承载螺母底部分别与两个换挡拨片1-15连接，每个丝杠两端分别与两个丝杠支承轴承件可转动连接，两个丝杠支承轴承件上部与驱动控制器外壳的顶板连接，两个驱动电机输出轴分别与两个丝杠端部连接，驱动电机安装在驱动控制器外壳的顶板上，每个丝杠的侧部并排水平设置有一个导杆，导杆两端与驱动箱外壳1-1的左右箱板连接，承载螺母上设有与导杆相匹配的导向孔，两个承载螺母分别套设在两个导杆上。

具体实施方式四：结合图3和图4说明本实施方式，本实施方式的绞盘传动件包括绞盘转轴1-4、绞盘转轴支承轴承件、大齿轮C1-26、驱动齿轮C1-25和驱动轮C1-24，绞盘转轴1-4水平设置在驱动箱外壳1-1内部，绞盘转轴1-4左端与驱动箱外壳1-1的左箱板可转动连接，绞盘转轴支承轴承件竖直设置在驱动箱外壳1-1内的箱底，绞盘转轴1-4右端与绞盘转轴支承轴承件上部可转动连接，绞盘1-5安装在绞盘转轴1-4中部，大齿轮C1-26安装在绞盘转轴1-4右端，驱动齿轮C1-25通过轴承安装在主传动轴1-17上，大齿轮C1-26与驱动齿轮C1-25相啮合，驱动齿轮C1-25右端面以环形阵列的方式设有若干个第一柱形齿，驱动轮C1-24内壁上设有间隔90°分布的4个第一凸台，主传动轴1-17外壁沿长度方向设有间隔90°分布的4列与第一凸台相匹配的第一凹槽，驱动轮C1-24可滑动安装在主传动轴1-17上，驱动轮C1-24左端面以环形阵列的方式设有若干个与第一柱形齿交错匹配的第二柱形齿，驱动轮C1-24右端通过轴承与左侧换挡拨片1-15转动连接。

如此设置，绞盘转轴1-4与大齿轮C1-26连接，大齿轮C1-26与驱动齿轮C1-25啮合，主传动轴1-17穿过驱动齿轮C1-25中心，两者之间光滑连接可以自由滑动。在驱动轮C1-24左端面的第二柱形齿不与驱动齿轮C1-25右端面的第一柱形齿啮合时，驱动齿轮C1-25始终处于锁定状态。

当电机1-21驱动绞盘1-5滚转时，驱动轮C1-24左端面的第二柱形齿与驱动齿轮C1-25右端面的第一柱形齿啮合。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二或三相同。

具体实施方式五：结合图3和图4说明本实施方式，本实施方式的滚转硬管传动件包括中齿轮A1-10、驱动齿轮B1-23、驱动轮B1-22、滚转控制齿轮1-6、大齿轮A1-7、两个副转动轴1-8、两个锥齿轮1-9和两个副转动轴支承轴承件，滚转控制齿轮1-6中心开设与滚转硬管3匹配的滚转硬管装配孔，滚转控制齿轮1-6套装在延伸至驱动箱外壳1-1内部的滚转硬管3上，两个副转动轴支承轴承件分别竖直设置在驱动箱外壳1-1内的箱底，两个副转动轴1-8中部分别与两个副转动轴支承轴承件上部可转动连接，且两个副转动轴1-8垂直设置，靠近滚转控制齿轮1-6的副转动轴1-8一端安装大齿轮A1-7，大齿轮A1-7与滚转控制齿轮1-6相啮合，靠近滚转控制齿轮1-6的副转动轴1-8另一端安装一个锥齿轮1-9，靠近主传动轴1-17的副转动轴1-8一端安装另一个锥齿轮1-9，两个锥齿轮1-9相啮合，靠近主传动轴1-17的副转动轴1-8另一端安装中齿轮A1-10，驱动齿轮B1-23通过轴承安装在主传动轴1-17上，驱动齿轮B1-23与中齿轮A1-10相啮合，驱动齿轮B1-23的右端面以环形阵列的方式设有若干个第三柱形齿，驱动轮B1-22内壁上设有间隔90°分布的4个第二凸台，主传动轴1-17外壁沿长度方向设有间隔90°分布的4列与第二凸台相匹配的第二凹槽，驱动轮B1-22可滑动安装在主传动轴1-17上，驱动轮B1-22左端面以环形阵列的方式设有若干个与第三柱形齿交错匹配的第四柱形齿，驱动轮B1-22右端通过轴承与右侧换挡拨片1-15转动连接。

如此设置，中空硬管3-3随滚转控制齿轮1-6滚动而滚动。滚转控制齿轮1-6与大齿轮A1-7啮合，通过副转动轴1-8和锥齿轮1-9将中齿轮A1-10的动力传递至大齿轮A1-7，中齿轮A1-10与驱动齿轮B1-23啮合，主传动轴1-17穿过驱动齿轮B1-23中心，两者之间光滑连接可以自由滑动。在驱动轮B1-22左端面上的第四柱形齿不与驱动齿轮B1-23右端面的第三柱形齿啮合时，驱动齿轮B1-23始终处于锁定状态。

当电机1-21驱动滚转硬管3滚转时，驱动轮B1-22左端面上的第四柱形齿驱动齿轮B1-23右端面的第三柱形齿啮合。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三或四相同。

具体实施方式六：结合图3和图4说明本实施方式，本实施方式的驱动箱传动件包括俯仰转轴A1-3、俯仰转轴B1-12、大齿轮C1-11、驱动轮A1-14和驱动齿轮A1-16，驱动箱外壳1-1的左右两侧箱板上相对开设有两个俯仰转轴装配孔，俯仰转轴A1-3一端插装在驱动箱外壳1-1左侧箱板的俯仰转轴装配孔内，俯仰转轴A1-3与驱动箱外壳1-1固定连接，俯仰转轴A1-3另一端插装在左侧支架2-2的俯仰转轴安装孔2-3内，俯仰转轴A1-3与左侧支架2-2可转动连接，俯仰转轴B1-12一端穿过驱动箱外壳1-1右侧箱板的俯仰转轴装配孔并延伸至驱动箱外壳1-1内部，俯仰转轴B1-12与驱动箱外壳1-1可转动连接，俯仰转轴B1-12另一端与插装在右侧支架2-2的俯仰转轴安装孔2-3内，俯仰转轴B1-12与右侧支架2-2固定连接，大齿轮C1-11安装在延伸至驱动箱外壳1-1内部的俯仰转轴B1-12上，驱动齿轮A1-16通过轴承安装在主传动轴1-17上，驱动齿轮A1-16与大齿轮C1-11相啮合，驱动齿轮A1-16的左端面以环形阵列的方式设有若干个第五柱形齿，驱动轮A1-14内壁上设有间隔90°分布的4个第三凸台，主传动轴1-17外壁沿长度方向设有间隔90°分布的4列与第三凸台相匹配的第三凹槽，驱动轮A1-14可滑动安装在主传动轴1-17上，驱动轮A1-14右端面以环形阵列的方式设有若干个与第五柱形齿交错匹配的第六柱形齿，驱动轮A1-14左端通过轴承与右侧换挡拨片1-15转动连接。

如此设置，俯仰转轴A1-3一端与驱动箱外壳1-1，俯仰转轴A1-3另一端安装在俯仰转轴安装孔2-3内，相互之间可以滑动。俯仰转轴B1-12一端与俯仰转轴安装孔2-3连接，俯仰转轴B1-12另一端与大齿轮C1-11连接，俯仰转轴B1-12与驱动箱外壳1-1可自由滑动。大齿轮C1-11与驱动齿轮A1-16啮合，主传动轴1-17穿过驱动齿轮A1-16中心，两者之间光滑连接可以自由滑动。在驱动齿轮A1-16左端面的第五柱形齿不与驱动轮A1-14右端面的第六柱形齿啮合时，驱动齿轮A1-16始终处于锁定状态。

当电机1-21驱动驱动箱1自身俯仰时，驱动齿轮A1-16左端面的第五柱形齿与驱动轮A1-14右端面的第六柱形齿啮合。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四或五相同。

本实施方式的主传动轴1-17从右向左依次穿过驱动齿轮A1-16、驱动轮A1-14、右侧换挡拨片1-15、驱动轮B1-22、驱动齿轮B1-23、左侧换挡拨片1-15、驱动轮C1-24和驱动齿轮C1-25。主传动轴1-17与驱动齿轮A1-16、驱动齿轮B1-23和驱动齿轮C1-25之间均光滑连接，主传动轴1-17上带有间隔90°分布的4列凹槽，驱动轮A1-14、驱动轮B1-22、驱动轮C1-24内壁上均有间隔90°分布的4个凸台，将内壁凸台安装凹槽内，使得主传动轴1-17可以带动驱动轮A1-14、驱动轮B1-22、驱动轮C1-24转动，又可沿主传动轴1-17滑动。换挡拨片1-15与驱动轮A1-14、驱动轮B1-22、驱动轮C1-24间均为转动连接。驱动控制器1-13可以控制换挡拨片1-15沿着主传动轴1-17的长度方向做直线往复运动，进而控制驱动轮A1-14、驱动轮B1-22、驱动轮C1-24沿主传动轴1-17轴线滑动与驱动齿轮A1-16、驱动齿轮B1-23、驱动齿轮C1-25相啮合或脱离，进而达到驱动对应的驱动齿轮的效果。

具体实施方式七：结合图1和图6说明本实施方式，本实施方式的无人机7包括无人机主体7-1、锥杆7-2和锁紧槽7-3，锥杆7-2沿无人机7惯性主轴方向安装在无人机主体7-1头部，锥杆7-2前端带有锁紧槽7-3。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五或六相同。

具体实施方式八：结合图1、图8和图9说明本实施方式，本实施方式的伞锥6包括带齿凸台6-1、伞锥外壳6-2、阻力伞6-4、锁紧滑块6-5、伞锥内罩6-11、四个滚轮孔6-6、四个安装销6-7、四个曲柄6-8、四个滚轮6-9、四个空气弹簧6-10和若干个伞毂6-3，伞锥外壳6-2为多级圆台状，伞锥外壳6-2头部安装带齿凸台6-1，伞锥外壳6-2后方呈圆周形安装若干个伞毂6-3，伞毂6-3末端包裹裙状阻力伞6-4，伞锥外壳6-2内部安装伞锥内罩6-11，伞锥内罩6-11前段呈弹头状，伞锥内罩6-11中段呈直筒状，伞锥内罩6-11中段筒壁上带有呈90°间隔的滚轮孔6-6，伞锥内罩6-11后段呈圆台状，伞锥内罩6-11后段外壁上带有呈90°间隔的安装销6-7，曲柄6-8一端与安装销6-7铰接，在曲柄6-8弯曲处安装滚轮6-9，曲柄6-8另一端与空气弹簧6-10铰接，空气弹簧6-10外侧与锁紧滑块6-5连接，锁紧滑块6-5通过伞锥外壳6-2上的滑道伸出伞锥6外部。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六或七相同。

具体实施方式九：结合图1和图6说明本实施方式，本实施方式的滚转硬管3包括伞锥固定口3-1、齿形固定槽3-2、中空硬管3-3和滚转轴承3-4，中空硬管3-3靠近驱动箱外壳1-1的一端嵌套滚转轴承3-4，滚转轴承3-4安装在驱动箱外壳1-1前箱板的滚转硬管安装孔1-2上，延伸至驱动箱外壳1-1内部的中空硬管3-3上安装有滚转控制齿轮1-6，中空硬管3-3远离驱动箱外壳1-1的一端安装有伞锥固定口3-1，伞锥固定口3-1内壁形状与伞锥6的伞锥外壳6-2外形相匹配，伞锥固定口3-1内部安装与带齿凸台6-1可相互咬合的齿形固定槽3-2，齿形固定槽3-2带有供钢索5通过的中心孔。如此设置，钢索5可通过中空硬管3-3与齿形固定槽3-2引出至驱动箱1外。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六、七或八相同。

具体实施方式十：结合图1和图7说明本实施方式，本实施方式的抓取机械臂4包括支座4-1、伸缩臂4-2、抓取驱动器4-3、夹臂A4-4和夹臂B4-5，伸缩臂4-2安装在支座4-1上，伸缩臂4-2末端安装抓取驱动器4-3，抓取驱动器与夹臂A4-4和夹臂B4-5铰接，并驱动夹臂A4-4和夹臂B4-5实现开合。如此设置，伸缩臂4-2为液压杆，抓取机械臂4位于运输机或轰炸机机舱内收起状态的滚转硬管3后一段距离。其它组成和连接关系与具体实施方式的一、二、三、四、五、六、七、八或九相同。

工作原理

结合图1至图10说明本发明机械牵引式无人机空中收放装置的工作原理：回收阶段，无人机7飞至伞锥6正后方，无人机7向前运动将锥杆7-2插入到伞锥内罩6-11中滚轮6-9与锁紧槽7-3咬合，此时回收绞盘1-5，拉回钢索5，无人机7将在伞锥6的牵引下向内母机运动，当伞锥6到达伞锥固定口3-1时会将锁紧滑块6-5向内推入将空气弹簧6-10压缩，滚轮6-9与锁紧槽7-3的压紧力增大，伞锥6与无人机7的连接加固，齿形固定槽3-2与带齿凸台6-1相互咬合，限制伞锥6与无人机7的滚转，伞锥6与无人机7可以更加牢固的固定在滚转硬管3末端。驱动箱1控制滚转硬管3滚转调整无人机7的姿态，然后控制滚转硬管3抬升将无人机7抬入母机舱内，抓取机械臂4抓柱无人机7后，绞盘1-5释放，无人机7与伞锥6的连接松弛，抓取机械臂4取回无人机7并将其摆放至舱内；释放阶段，采用抓取机械臂4将无人机7插入到收起的伞锥6中后释放绞盘1-5将无人机7放出。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种机械牵引式无人机空中收放装置，它包括驱动箱(1)、安装支座(2)、滚转硬管(3)、抓取机械臂(4)、钢索(5)、伞锥(6)和无人机(7)，驱动箱(1)包括驱动箱外壳(1-1)、驱动箱传动件、绞盘(1-5)、绞盘传动件、滚转硬管传动件、电机(1-21)和主传动机构，驱动箱外壳(1-1)通过驱动箱传动件与安装支座(2)下部可转动连接，安装支座(2)安装在运输机的尾舱门处或轰炸机投弹口处，抓取机械臂(4)安装在运输机的机舱或轰炸机的机舱上，驱动箱外壳(1-1)外形为长方体箱型结构，驱动箱外壳(1-1)的前箱板开设滚转硬管安装孔(1-2)，滚转硬管(3)与绞盘(1-5)相对设置，滚转硬管(3)一端穿过滚转硬管安装孔(1-2)并延伸至驱动箱外壳(1-1)内部，且滚转硬管(3)与驱动箱外壳(1-1)可转动连接；绞盘(1-5)设置在驱动箱外壳(1-1)的内部，绞盘(1-5)通过绞盘传动件可转动安装在驱动箱外壳(1-1)上，钢索(5)一端缠绕在绞盘(1-5)上，钢索(5)另一端穿过滚转硬管(3)延伸至驱动箱外壳(1-1)外部，并且钢索(5)另一端与伞锥(6)连接，伞锥(6)与无人机(7)可拆卸连接；电机(1-21)输出轴依次通过主传动机构和绞盘传动件与绞盘(1-5)连接，进而驱动绞盘(1-5)实现绞盘(1-5)的滚转，通过绞盘(1-5)上连接的钢索(5)释放伞锥(6)，通过伞锥(6)对无人机(7)进行连接；并通过绞盘(1-5)回收钢索(5)对无人机(7)进行牵引，使无人机(7)飞抵滚转硬管(3)端口处；电机(1-21)输出轴依次通过主传动机构和滚转硬管传动件与滚转硬管(3)，进而驱动滚转硬管(3)实现滚转硬管(3)的滚转，通过滚转硬管(3)对伞锥(6)进行固定；电机(1-21)安装在驱动箱外壳(1-1)内壁上，电机(1-21)输出轴依次通过主传动机构和驱动箱传动件与驱动箱外壳(1-1)连接，进而驱动驱动箱(1)实现自身俯仰，驱动箱(1)进行俯仰转动抬起滚转硬管(3)，并采用抓取机械臂(4)将无人机(7)收回到运输机的机舱或轰炸机的机舱内；其特征在于：主传动机构包括中齿轮C(1-20)、小齿轮(1-19)、小齿轮轴、小齿轮轴支承轴承件、中齿轮B(1-18)、主传动轴(1-17)、两个主传动轴支承轴承件、驱动控制器(1-13)和两个换挡拨片(1-15)，中齿轮C(1-20)安装在电机(1-21)输出轴上，主传动轴(1-17)水平设置在驱动箱外壳(1-1)内部，两个主传动轴支承轴承件竖直并排设置在驱动箱外壳(1-1)内的箱底，主传动轴(1-17)两端分别与两个主传动轴支承轴承件上部可转动连接，中齿轮B(1-18)安装在主传动轴(1-17)的右端，小齿轮(1-19)安装在小齿轮轴上，小齿轮轴支承轴承件竖直设置在驱动箱外壳(1-1)内的箱底，小齿轮(1-19)同时与中齿轮C(1-20)和中齿轮B(1-18)相啮合，驱动控制器(1-13)平行设置在主传动轴(1-17)正上方，驱动控制器(1-13)安装在驱动箱外壳(1-1)内的箱顶，驱动控制器(1-13)的两个动力输出端分别与两个换挡拨片(1-15)连接，两个换挡拨片(1-15)底部设有挡环，所述挡环套设在主传动轴(1-17)上。

2.根据权利要求1所述的一种机械牵引式无人机空中收放装置，其特征在于：安装支座(2)包括安装板(2-1)和两个支架(2-2)，两个支架(2-2)对称固定在安装板(2-1)两侧，两个支架(2-2)上分别设有两个相对设置的俯仰转轴安装孔(2-3)。

3.根据权利要求2所述的一种机械牵引式无人机空中收放装置，其特征在于：绞盘传动件包括绞盘转轴(1-4)、绞盘转轴支承轴承件、大齿轮C(1-26)、驱动齿轮C(1-25)和驱动轮C(1-24)，绞盘转轴(1-4)水平设置在驱动箱外壳(1-1)内部，绞盘转轴(1-4)左端与驱动箱外壳(1-1)的左箱板可转动连接，绞盘转轴支承轴承件竖直设置在驱动箱外壳(1-1)内的箱底，绞盘转轴(1-4)右端与绞盘转轴支承轴承件上部可转动连接，绞盘(1-5)安装在绞盘转轴(1-4)中部，大齿轮C(1-26)安装在绞盘转轴(1-4)右端，驱动齿轮C(1-25)通过轴承安装在主传动轴(1-17)上，大齿轮C(1-26)与驱动齿轮C(1-25)相啮合，驱动齿轮C(1-25)右端面以环形阵列的方式设有若干个第一柱形齿，驱动轮C(1-24)内壁上设有间隔90°分布的4个第一凸台，主传动轴(1-17)外壁沿长度方向设有间隔90°分布的4列与第一凸台相匹配的第一凹槽，驱动轮C(1-24)可滑动安装在主传动轴(1-17)上，驱动轮C(1-24)左端面以环形阵列的方式设有若干个与第一柱形齿交错匹配的第二柱形齿，驱动轮C(1-24)右端通过轴承与左侧换挡拨片(1-15)转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种机械牵引式无人机空中收放装置，其特征在于：滚转硬管传动件包括中齿轮A(1-10)、驱动齿轮B(1-23)、驱动轮B(1-22)、滚转控制齿轮(1-6)、大齿轮A(1-7)、两个副转动轴(1-8)、两个锥齿轮(1-9)和两个副转动轴支承轴承件，滚转控制齿轮(1-6)中心开设与滚转硬管(3)匹配的滚转硬管装配孔，滚转控制齿轮(1-6)套装在延伸至驱动箱外壳(1-1)内部的滚转硬管(3)上，两个副转动轴支承轴承件分别竖直设置在驱动箱外壳(1-1)内的箱底，两个副转动轴(1-8)中部分别与两个副转动轴支承轴承件上部可转动连接，且两个副转动轴(1-8)垂直设置，靠近滚转控制齿轮(1-6)的副转动轴(1-8)一端安装大齿轮A(1-7)，大齿轮A(1-7)与滚转控制齿轮(1-6)相啮合，靠近滚转控制齿轮(1-6)的副转动轴(1-8)另一端安装一个锥齿轮(1-9)，靠近主传动轴(1-17)的副转动轴(1-8)一端安装另一个锥齿轮(1-9)，两个锥齿轮(1-9)相啮合，靠近主传动轴(1-17)的副转动轴(1-8)另一端安装中齿轮A(1-10)，驱动齿轮B(1-23)通过轴承安装在主传动轴(1-17)上，驱动齿轮B(1-23)与中齿轮A(1-10)相啮合，驱动齿轮B(1-23)的右端面以环形阵列的方式设有若干个第三柱形齿，驱动轮B(1-22)内壁上设有间隔90°分布的4个第二凸台，主传动轴(1-17)外壁沿长度方向设有间隔90°分布的4列与第二凸台相匹配的第二凹槽，驱动轮B(1-22)可滑动安装在主传动轴(1-17)上，驱动轮B(1-22)左端面以环形阵列的方式设有若干个与第三柱形齿交错匹配的第四柱形齿，驱动轮B(1-22)右端通过轴承与右侧换挡拨片(1-15)转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种机械牵引式无人机空中收放装置，其特征在于：驱动箱传动件包括俯仰转轴A(1-3)、俯仰转轴B(1-12)、大齿轮C(1-11)、驱动轮A(1-14)和驱动齿轮A(1-16)，驱动箱外壳(1-1)的左右两侧箱板上相对开设有两个俯仰转轴装配孔，俯仰转轴A(1-3)一端插装在驱动箱外壳(1-1)左侧箱板的俯仰转轴装配孔内，俯仰转轴A(1-3)与驱动箱外壳(1-1)固定连接，俯仰转轴A(1-3)另一端插装在左侧支架(2-2)的俯仰转轴安装孔(2-3)内，俯仰转轴A(1-3)与左侧支架(2-2)可转动连接，俯仰转轴B(1-12)一端穿过驱动箱外壳(1-1)右侧箱板的俯仰转轴装配孔并延伸至驱动箱外壳(1-1)内部，俯仰转轴B(1-12)与驱动箱外壳(1-1)可转动连接，俯仰转轴B(1-12)另一端与插装在右侧支架(2-2)的俯仰转轴安装孔(2-3)内，俯仰转轴B(1-12)与右侧支架(2-2)固定连接，大齿轮C(1-11)安装在延伸至驱动箱外壳(1-1)内部的俯仰转轴B(1-12)上，驱动齿轮A(1-16)通过轴承安装在主传动轴(1-17)上，驱动齿轮A(1-16)与大齿轮C(1-11)相啮合，驱动齿轮A(1-16)的左端面以环形阵列的方式设有若干个第五柱形齿，驱动轮A(1-14)内壁上设有间隔90°分布的4个第三凸台，主传动轴(1-17)外壁沿长度方向设有间隔90°分布的4列与第三凸台相匹配的第三凹槽，驱动轮A(1-14)可滑动安装在主传动轴(1-17)上，驱动轮A(1-14)右端面以环形阵列的方式设有若干个与第五柱形齿交错匹配的第六柱形齿，驱动轮A(1-14)左端通过轴承与右侧换挡拨片(1-15)转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种机械牵引式无人机空中收放装置，其特征在于：无人机(7)包括无人机主体(7-1)、锥杆(7-2)和锁紧槽(7-3)，锥杆(7-2)沿无人机(7)惯性主轴方向安装在无人机主体(7-1)头部，锥杆(7-2)前端带有锁紧槽(7-3)。

7.根据权利要求6所述的一种机械牵引式无人机空中收放装置，其特征在于：伞锥(6)包括带齿凸台(6-1)、伞锥外壳(6-2)、阻力伞(6-4)、锁紧滑块(6-5)、伞锥内罩(6-11)、四个滚轮孔(6-6)、四个安装销(6-7)、四个曲柄(6-8)、四个滚轮(6-9)、四个空气弹簧(6-10)和若干个伞毂(6-3)，伞锥外壳(6-2)为多级圆台状，伞锥外壳(6-2)头部安装带齿凸台(6-1)，伞锥外壳(6-2)后方呈圆周形安装若干个伞毂(6-3)，伞毂(6-3)末端包裹裙状阻力伞(6-4)，伞锥外壳(6-2)内部安装伞锥内罩(6-11)，伞锥内罩(6-11)前段呈弹头状，伞锥内罩(6-11)中段呈直筒状，伞锥内罩(6-11)中段筒壁上带有呈90°间隔的滚轮孔(6-6)，伞锥内罩(6-11)后段呈圆台状，伞锥内罩(6-11)后段外壁上带有呈90°间隔的安装销(6-7)，曲柄(6-8)一端与安装销(6-7)铰接，在曲柄(6-8)弯曲处安装滚轮(6-9)，曲柄(6-8)另一端与空气弹簧(6-10)铰接，空气弹簧(6-10)外侧与锁紧滑块(6-5)连接，锁紧滑块(6-5)通过伞锥外壳(6-2)上的滑道伸出伞锥(6)外部。

8.根据权利要求7所述的一种机械牵引式无人机空中收放装置，其特征在于：滚转硬管(3)包括伞锥固定口(3-1)、齿形固定槽(3-2)、中空硬管(3-3)和滚转轴承(3-4)，中空硬管(3-3)靠近驱动箱外壳(1-1)的一端嵌套滚转轴承(3-4)，滚转轴承(3-4)安装在驱动箱外壳(1-1)前箱板的滚转硬管安装孔(1-2)上，延伸至驱动箱外壳(1-1)内部的中空硬管(3-3)上安装有滚转控制齿轮(1-6)，中空硬管(3-3)远离驱动箱外壳(1-1)的一端安装有伞锥固定口(3-1)，伞锥固定口(3-1)内壁形状与伞锥(6)的伞锥外壳(6-2)外形相匹配，伞锥固定口(3-1)内部安装与带齿凸台(6-1)可相互咬合的齿形固定槽(3-2)，齿形固定槽(3-2)带有供钢索(5)通过的中心孔。

9.根据权利要求8所述的一种机械牵引式无人机空中收放装置，其特征在于：抓取机械臂(4)包括支座(4-1)、伸缩臂(4-2)、抓取驱动器(4-3)、夹臂A(4-4)和夹臂B(4-5)，伸缩臂(4-2)安装在支座(4-1)上，伸缩臂(4-2)末端安装抓取驱动器(4-3)，抓取驱动器与夹臂A(4-4)和夹臂B(4-5)铰接，并驱动夹臂A(4-4)和夹臂B(4-5)实现开合。

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