CN113264055A - 车辆、车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种车辆、车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质。该方法包括：获取当前车轮参数；以及根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值；其中，所述车辆保护参数值为车辆保持安全的运动状态临界值。在本申请实施例中，根据车轮参数确定车辆保护参数值，能够在车轮参数变化的情况下调整车辆保护参数值，解决了车辆更换车轮后导致车辆安全性能不佳的问题，同时，也能够在确保车辆安全的情况下最大限度提高车辆的运行效率。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆、车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术
随着科学技术的发展，车辆作为运输、代步以及植保作业等领域的重要工具，应用越来越广泛。当车辆在不同的运行场景下运行时，会有更换车轮的情况，更换车轮后车辆容易侧翻，导致车辆的安全性能不佳。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例致力于提供一种能够确保车辆运行安全的方法，以解决车辆的安全性能不佳的问题。
第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：获取当前车轮参数；以及根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值；其中，所述车辆保护参数值为车辆保持安全的运动状态临界值。
在一个实施例中，在所述获取当前车轮参数前，所述方法还包括：获取所述车辆运行参数；所述获取当前车轮参数包括：根据所述车辆运行参数获取所述当前车轮参数。
在一个实施例中，所述根据所述车辆运行参数获取所述当前车轮参数包括：响应于所述车辆运行参数和所述车辆预设参数的差的绝对值大于预定阈值，获取所述当前车轮参数。
在一个实施例中，所述根据所述车辆运行参数获取所述当前车轮参数包括：响应于所述车辆运行参数和预设参数的差的绝对值大于预定阈值，发送提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述当前车辆运行参数和预设参数不同；以及响应于接收到更新指令，获取所述当前车轮参数；其中，所述更新指令用于指示更新所述车辆保护参数值。
在一个实施例中，所述获取当前车轮参数具体为在测量模式下获取所述当前车轮参数；其中，所述测量模式表示所述车辆在预定的运行环境中运行。
在一个实施例中，所述车辆运行参数包括所述车辆在运行模式下检测到的车轮参数以及车辆重心中的至少一个；其中，所述运行模式表示所述车辆在预定的运行环境中运行。
在一个实施例中，所述当前车轮参数包括所述车轮的尺寸以及所述车轮的重量中的至少一个，其中，所述车轮的尺寸包括所述车轮的直径、所述车轮的半径以及所述车轮的宽度中的至少一个。
在一个实施例中，所述当前车轮参数为当前车轮直径；所述获取当前车轮参数包括：获取所述车辆的运动状态数据；以及根据所述车辆的运动状态数据确定所述当前车轮直径。
在一个实施例中，所述车辆的运动状态数据至少包括：所述车辆的速度以及所述当前车轮转速。
在一个实施例中，所述根据所述当前车轮参数设置所述车辆保护参数值包括：根据所述当前车轮参数和车辆的车体参数确定车辆的当前重心高度；根据所述当前重心高度确定所述车辆当前的保护参数值；以及将所述车辆当前的保护参数值设定为所述车辆保护参数值。
在一个实施例中，所述车辆保护参数值包括：爬坡加速度临界值、爬坡角度临界值、爬坡输出电机扭矩临界值以及转弯速度临界值中的任意一项。
在一个实施例中，所述车辆为无人车。
第二方面，提供了一种车辆，包括：数据获取模块，用于获取当前车轮参数；参数设置模块，用于根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值；其中，所述车辆保护参数值为车辆保持安全的运动状态临界值。
第三方面，提供了一种车辆控制系统，包括车辆和通信终端，所述车辆和所述通信终端通信连接；所述车辆，用于获取当前车轮参数；根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值；所述通信终端，用于接收提示信息，以及接收并发送更新指令。
第四方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现上述实施例所述的方法。
第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的方法。
本申请提供了一种车辆、车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质。该方法包括：获取当前车轮参数；以及根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值；其中，所述车辆保护参数值为车辆保持安全的运动状态临界值。在本申请实施例中，根据车轮参数确定车辆保护参数值，能够在车轮参数变化的情况下调整车辆保护参数值，解决了车辆更换车轮后导致车辆安全性能不佳的问题，同时，也能够在确保车辆安全的情况下最大限度提高车辆的运行效率。
附图说明
图1所示为本申请一个实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。
图2所示为本申请一个实施例提供的车轮参数获取方法的流程示意图。
图3所示为本申请一个实施例提供的车辆保护参数值的确定方法的流程示意图。
图4所示为本申请一实施例提供的无人车的示意图。
图5所示为本申请一实施例提供的无人车在坡路上的侧面的示意图。
图6所示为本申请另一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。
图7所示为本申请另一实施例提供的获取当前车轮参数的流程示意图。
图8所示为本申请另一实施例提供的车辆控制系统的示意图。
图9所示为本申请另一实施例提供的车辆控制系统中车辆的结构示意图。
图10所示为本申请另一实施例提供的车辆控制系统的车辆和通信终端之间信息交互方法流程图。
图11所示为本申请另一实施例提供的通信终端的界面示意图。
图12所示为本申请另一实施例提供的车辆控制系统中车辆获取当前车轮参数的场景示意图。
图13所示为本申请另一实施例提供的车辆控制系统的车辆和通信终端之间信息交互方法流程图。
图14所示为本申请另一实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。
图15所示为本申请另一实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。
图16所示为本申请另一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在一个对比例中，为提高车辆行驶的安全性，会根据车辆的尺寸以及重量等参数设置一个车辆保护参数，在车辆运行状态达到保护参数的临界值时，会做出警告，停车以及降速等保护操作，来确保车辆安全行驶。根据车辆的重心高度确定一个固定的车辆保护参数，根据确定的车辆保护参数来对车辆进行爬坡角度保护以及转弯保护。然而，在更换大直径车轮后导致重心变高从而引起的车辆翻车的情况经常发生。
车辆在更换不同型号的车轮后，车辆的重心会根据车轮的尺寸以及重量等参数变化而变化，根据固定的车辆保护参数来进行爬坡角度保护以及转弯保护会导致车辆安全隐患。例如，当更换了大直径的车轮后重心变高，相对于之前的爬坡角度来说角度更小，用原来的保护角度对车辆进行爬坡保护，在爬坡角度大于当前车辆的实际的翻车临界角度时，无法准确的预警，增加车辆翻车的风险。在更换了小直径的车轮后，重心变低，用做原有的参数进行防护，限制了车辆的极限性能，减小了车辆的使用范围，降低车辆的行驶效率。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，以提高车辆的安全性能。
应理解，在以下实施例中，以车辆为用于农田作业的无人车举例进行说明，但在其他可选的实现方式中，车辆也可以是不同类型用于不同领域的多种车辆。
应理解，更换车轮可以是更换整个车轮也可以是单独更换轮胎。
应理解，所述车辆可以是单轮车、两轮车、三轮车以及四轮车等。所述车辆可以是电动车也可以是汽车或者混合动力的车。所述车辆可以是无人车也可以是有人驾驶的车辆。所述车辆可以是交通工具用车也可是特定领域的作业车。所述特定领域可以是植保作业或者仓储作业等等。其中，所述植保作业可以是农作物的种植、灌溉、施肥、除草、撒药以及收割等等；还可以是园艺植物或者果树的种植以及修剪等等。
应理解，更换车轮的具体场景可以是在为适应不同农田作物的高度更换不同直径的车轮或者根据农田的泥泞程度更换不同宽度或者不同重量的车轮等；也可以是在交通工具的路况发生改变，例如雨雪等极端天气，更换摩擦力强的车轮；还可以是在仓储作业针对车轮承载货物的体积以及重量不同的情况下更换不同尺寸的车轮。
应理解，本申请实施例所述车辆控制方法由车辆控制装置执行，所述车辆控制装置可以是包括控制电路的芯片或者处理器等等。
在一种可选的实现方式中，所述控制装置可以一体设置在无人车中，用于执行获取车轮参数，以及根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值等方法。控制装置可以获取无人车中的传感器的检测数据来获取车轮参数。
在另一种可选的实现方式中，控制装置也可以设置在与无人车分离且与无人车通信连接的通信终端中。控制装置用于执行获取车轮参数，以及根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值等方法。此时，当控制装置与无人车分离且与无人车通信连接时，可以通过和无人车的通信模块之间进行信息交互来获取车辆参数以及车轮参数等。所述通信终端可以是与无人车配合使用的控制器、手机、平板电脑以及处理器等等。
图1所示为本申请一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。所述方法可以由车辆或通信终端执行，以实现作业过程中对车辆的控制。应理解，图1示出的方法包括步骤S101和步骤S102，但这些步骤或操作仅是示例，本申请实施例还可以执行其他操作或者图1中所示方法的各个操作的变形，或者，并不是所有步骤都需要执行，或者，这些步骤可以按照其他顺序执行。在本实施例中该车辆控制方法用于在车辆更换车轮后更新车辆保护参数，以确保车辆运行安全。如图1所示，该车辆控制方法包括如下步骤：
步骤S101：获取当前车轮参数。
步骤S102：根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值。
在步骤S101中，获取当前车轮参数。
具体地，所述车轮参数包括所述车轮的尺寸以及所述车轮的重量中的至少一个。所述车轮的尺寸包括所述车轮的直径、所述车轮的半径以及所述车轮的宽度中的至少一个。在其他可选的实现方式中，所述车轮参数可以包括车轮型号，在车辆中预先存储各车轮型号对应的车轮尺寸以及车轮重量等。
在一种可选的实现方式中，通过输入设备，采集用户输入的数据的方式来获取车轮参数。
在另一种可选的实现方式中，通过车辆中的传感器数据来计算车轮参数。
在步骤S102中，根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值。
具体地，所述车辆保护参数值为车辆保持安全的运动状态临界值。所述车辆保护参数值包括：爬坡加速度临界值、爬坡角度临界值、爬坡输出电机扭矩临界值以及转弯速度临界值中的任意一项。
在一种可选的实现方式中，可以预先存储与不同的车轮参数对应的车辆保护参数值，根据当前车轮参数，和当前车轮参数与车辆保护参数值的对应关系，将与当前车轮参数对应的车辆保护参数值设定为车辆当前的保护参数值。
图2所示为本申请一实施例提供的车轮参数获取方法的流程示意图。所述车轮参数为车轮直径。如图2所示，所述获取当前车轮参数包括如下步骤：
步骤S201：获取所述车辆的运动状态数据。
具体地，所述车辆的运动状态数据至少包括：所述车辆的速度以及所述当前车轮转速。
进一步地，所述车辆的速度通过所述车辆中的定位模块获取。具体来说，可以通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)以及北斗卫星导航系统来获取所述车辆的速度。具体可以通过定位模块与GPS卫星之间通信来确定车辆在不同时间段的移动速度。
进一步地，所述车轮的转速通过所述车辆中的传感器获取。具体可以根据传感器确定电机转速。根据设定的减速机减速比和电机转速的乘积确定车轮转速。
步骤S202：根据所述车辆的运动状态数据确定所述当前车轮参数。
在一种可选的实现方式中，所述车轮参数为车轮直径。具体采用如下公式确定车轮直径：
D＝V÷(W×π)。
其中，D表示车轮直径；V表示车辆的速度；W表示车轮转速。
在另一种可选的实现方式中，所述车轮参数为车轮半径。具体采用如下公式确定车轮半径：
R＝0.5×D。
其中，R表示车轮半径；D表示车轮直径。
图3所示为本申请一实施例提供的车辆保护参数值的确定方法的流程示意图。如图3所示，所述根据所述当前车轮参数设置所述车辆保护参数值包括如下步骤：
步骤S301：根据当前车轮参数和车辆的车体参数确定车辆的当前重心高度。
所述车体参数可以是预先存储的数据，也可以是通过传感器获取的数据，在此不做限制。所述车体参数可以包括车体的重心到车轴的尺寸、车体的体积、以及车体的重量等等。
图4所示为本申请一实施例提供的无人车的示意图。如图4所示，在一种可选的实现方式中，所述车轮参数具体为车轮直径，所述车体参数为车体的重心O到车轴的尺寸，具体根据如下公式确定车辆当前重心高度：
H＝0.5×D+H0。
其中，H表示车辆当前重心高度；H0表示车体的重心到车轴的尺寸；D表示车轮直径。
在另一种可选的实现方式中，所述车轮参数包括车轮直径以及车轮重量，所述车体参数包括体的重心O到车轴的尺寸以及车体的重量。具体根据如下公式确定车辆当前重心高度：
H＝{M0×(H0+R)+M1}÷(M0+M1)。
其中，H表示车辆当前重心高度；H0表示车体的重心到车轴的尺寸；R表示车轮半径；M0表示车体重量，M1表示车轮重量总和。
步骤S302：根据所述当前重心高度确定所述车辆当前的保护参数值。
具体地，所述车辆保护参数值包括：爬坡加速度临界值、爬坡角度临界值、爬坡输出电机扭矩临界值以及转弯速度临界值中的任意一项。所述爬坡加速度临界值、爬坡角度临界值以及爬坡输出电机扭矩临界值用于确保车辆在爬坡状态保持安全，避免车辆在爬坡过程中发生倾倒。转弯速度临界值用于确保车辆在转弯过程中保持安全，避免车辆在转弯过程中发生倾倒。
图5所示为本申请一实施例提供的的无人车在坡路上的侧面的示意图。如图5所示，根据如下公式确定爬坡输出电机扭矩：
Mmot＝Mc÷K。
其中，M_mot表示爬坡输出电机扭矩的最大值；K表示减速机减速比；Mc＝M0×g×L1×sin(90°-β-θ)-a×(H-R)；β＝atan((H-R)÷L0)×180÷π；
M0表示车体重量；g表示重力加速度；L0表示重心到后轴距离；H表示车辆当前重心高度；R表示车轮半径；θ表示坡度；a表示传感器检测到的车体前进加速度。
具体地，根据如下公式确定爬坡加速度临界值：
a0＝g×L1×sin(90°-β-θ)÷(H-R)。
其中，a0表示爬坡加速度临界值；g表示重力加速度；
β＝atan((H-R)÷L0)×180÷π；θ表示坡度；H表示车辆当前重心高度；R表示车轮半径。
具体地，根据如下公式确定爬坡角度临界值：
θ0＝atan(L0÷H)。
θ0表示爬坡角度临界值；L0表示重心到后轴距离；H表示车辆当前重心高度。
如图4所示，根据如下公式确定转弯速度临界值：
V0表示转弯速度临界值；g表示重力加速度；L2表示重心距离外侧轮边的距离，r表示转弯路径的半径。
应理解，在其他可选的实现方式中，车辆保护参数值也可以通过其他算法确定。
步骤S303：将所述车辆当前的保护参数值设定为所述车辆保护参数值。
具体来说，根据上述步骤获取的车辆当前的保护参数值更新车辆保护参数值。
在设定后，根据新的车辆保护参数值对车辆运行状态进行预警保护。
在本实施例中，根据车轮参数确定车辆保护参数值，能够在车轮尺寸或者重量变化的情况下调整车辆保护参数值，解决了车辆更换车轮后车辆安全性能不佳的技术问题，同时，也能够在保护车辆安全的情况下最大限度提高车辆的运行效率。
图6所示为本申请另一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。如图6所示，该车辆控制方法包括如下步骤：
步骤S601：获取所述车辆运行参数。
所述车辆运行参数为在获取车轮参数的时间点之前获取的车辆的各项参数。所述车辆运行参数可以包括车轮参数以及车辆重心等。在本步骤中的车轮参数以及车辆重心和步骤S602中的车轮参数是在不同时刻以及不同运行环境中确定的。本步骤中车轮参数以及车辆重心的确定方法可以参考上一实施例中的方法，在此不再赘述。
在一种可选的实现方式中，所述车辆运行参数包括所述车辆在运行模式下检测到的车轮参数以及车辆重心中的至少一个。所述运行模式表示所述车辆在预定的运行环境中运行。在本实施例中，所述运行模式可以是无人车在农田中作业区内运行的过程中检测到的数据。
步骤S602：获取当前车轮参数。
具体来说，根据所述车辆运行参数获取当前车轮参数。
所述根据所述车辆运行参数获取当前车轮参数具体为：响应于所述车辆运行参数和所述车辆预设参数的差的绝对值大于预定阈值，获取所述当前车轮参数。也就是说，控制装置通过检测到的车辆运行参数与预设参数的差值来判断车轮是否更换。所述预设参数为预先存储的车辆的相关参数，可以包括车辆的重心、车轮参数以及车体参数等各项参数。所述预定阈值可以是一个预先设置的值，所述预定值可以根据运行参数是车轮参数或者车辆重心而适应性调整。也就是说当检测到的车辆运行参数和车辆预设参数的差的绝对值大于一个预定值时，可以判定当前的车轮和预设的车轮已经不同，也就是说，判断车辆的车轮更换了。
在判断车辆的车轮更换后，获取当前的车轮参数。具体地，所述获取当前车轮参数具体为在测量模式下获取所述当前车轮参数。所述测量模式表示所述车辆在预定的运行环境中运行。测量模式可以是无人车在农田作业区以外的普通路面上运行的情况下测量。具体可以通过车辆控制装置控制无人车在农田作业区以外的区域运行。
在本实施例中，相比于运行模式，测量模式的路况较好，车辆可以在相对匀速稳定的状态下运行。因此，本实施例通过在测量模式下获取当前车轮参数，可以提高测量的准确度，避免运行过程中打滑以及作业操作等状态对测量到的车轮参数的影响，能够提高测量精度。
步骤S603：根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值。
具体可参考步骤S102，在此不再赘述。
在本实施例中，通过车辆控制装置根据获取的车辆运行参数来确定开始更新车辆保护参数值。车辆能够自动识别车轮已经更换，并且车辆能够自动更新车辆保护参数值，使得无人车能够更加智能化和自动化，能够在提高无人车安全性的同时减少用户的操作次数，提高无人车的运行效率。
在另一实施例中，提供一种车辆控制方法。与上述实施例的区别在于，与步骤S602中获取当前车轮参数的方法不同。在本实施例中，车辆控制装置和一个显示装置通信连接。车辆控制装置通过显示装置接收用户输入的更新指令。其中，显示装置以及车辆控制装置可以都设置在通信终端中；还可以车辆控制装置设置在无人车中、显示装置设置在通信终端中。
图7所示为本申请另一实施例提供的获取当前车轮参数的流程示意图。如图7所示，在本申请另一实施例中，所述根据所述车辆运行参数获取当前车轮参数包括如下步骤：
步骤S701：响应于所述车辆运行参数和预设参数的差的绝对值大于预定阈值，发送提示信息。
具体地，车辆的控制装置将提示信息发送到显示装置。所述提示信息用于提示所述当前车辆运行参数和预设参数不同。也就是说所述提示信息用于提示车轮尺寸或者车辆重心高度变化。
步骤S702：响应于接收到更新指令，获取当前车轮参数。
具体地，所述更新指令用于指示更新所述车辆保护参数值。更新指令由用户通过显示装置输入，控制装置通过接收到显示装置发来的包括更新指令的信息，开始获取当前车轮参数。获取当前车轮参数的具体过程可以参考上述实施例中的方法，在此不再赘述。
在本实施例中，控制装置将检测到车辆运行参数变化的信息发送到显示装置，以提示用户车轮尺寸或者车辆重心高度变化。用户在接收到提示信息后，根据需要发送更新指令。在本实施例中，由用户判断具体是否需要更新车辆保护参数。可以避免车辆打滑等因素导致检测到的车辆运行参数不准，进而能够避免误判导致车辆保护参数不准确，能够提高车辆保护参数的准确性。
本申请另一实施例提供一种车辆控制系统。所述车辆控制系统包括车辆和通信终端，所述车辆和所述通信终端通信连接。所述车辆用于获取当前车轮参数；根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值。所述通信终端用于接收提示信息，以及接收并发送更新指令。
图8所示为本申请另一实施例提供的车辆控制系统的示意图。如图8所示，车辆801在对种植较矮的植株A的区域作业时，车辆801选用的车轮C1的尺寸较小。车辆801在对种植较高的植株B的区域作业时，车辆801更换尺寸较大的车轮C2进行作业。其中，车辆801为植保作业的无人车。车辆801与通信终端803通过网络802通信连接。其中，通信终端803为智能手机。在本实施例中，通信终端803通过手机屏幕显示提示信息，并通过手机屏幕或者键盘等输入装置接收用户的更新指令。
应理解，在本实施例中，车辆控制系统中的车辆以植保作业的无人车为例进行说明；车辆控制系统中的通信终端以智能手机为例进行说明。在其他可选的实现方式中，车辆和通信终端可以根据需要适应性调整。
在一种实现方式中，无人车通过设置在无人车中的车辆控制装置控制车辆更新车辆保护参数，车辆和通信终端通信连接并实现信息交互。
图9所示为本申请另一实施例提供的车辆控制系统中车辆的结构示意图。下面结合图9，对车辆801的结构进行更为详细的举例说明。
如图9所示，车辆801可以包括：车轮221、车辆控制装置222、通信模块223及控制器224。
车轮221可以用于控制所述农业机器220人在农田中移动。
车辆控制装置222包括数据获取模块和参数设置模块。
其中，数据获取模块用于获取当前车轮参数。参数设置模块用于根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值。其中，所述车辆保护参数值为车辆保持安全的运动状态临界值。
通信模块223可以用于在作业过程中，与通信终端进行通信。以便于通信终端实现对车辆801的控制。
通信模块223例如可以是短距离通信模块(如蓝牙)，也可以是基于蜂窝网的移动通信模块。
控制器224可用于对车辆801的各种机构或模块进行控制。该控制器224可以集成在一起，也可以分布在车辆801的各个部分。该控制器224例如可以为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)、中央处理单元(central processing unit，CPU)或其他类型的处理器。
进一步地，在一些实施例中，车辆801还可以包括以下部件中的一种或多种：定位模块225、蓄电池226、作业物料箱227以及作业机构228。
定位模块225例如可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)，全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)等。该定位模块225可用于对车辆801定位。
蓄电池226可用于为车辆801提供动力。当然，本申请实施例对车辆801的动力源不做具体限定，车辆801也可以使用汽油、柴油、天然气或氢气等其他能源中的一种或多种作为动力源。作业物料箱227可以存储作业物料，如农药、种子等。
作业机构228可以用于控制车辆801对农田进行作业。作业机构228例如可以是播种机构、除草机构、施肥机构、收割机构或喷洒农药的机构等。
应理解的是，图9示出的各个组成部分在车辆801中的位置仅仅是示例，各个组成部分的位置关系并不限于此。
图10所示为本申请另一实施例提供的车辆控制系统的车辆和通信终端之间信息交互方法流程图。如图10所示，所述车辆控制装置和通信终端之间信息交互方法包括如下步骤：
步骤S1001：车辆获取车辆运行参数。
步骤S1002：车辆发送提示信息。
步骤S1003：通信终端展示提示信息。
图11所示为本申请另一实施例提供的通信终端的界面示意图。如图11所示，通信终端通过屏幕展示提示信息，提示用户是否更新车辆保护参数。
步骤S1004：通信终端接收更新指令。
如图11所示，通信终端接收到用户通过输入设备输入的更新指令。
步骤S1005：车辆获取当前车轮参数。
图12所示为本申请另一实施例提供的车辆控制系统中车辆获取当前车轮参数的场景示意图。在车辆接收到更新指令后，进入测量模式，车辆控制装置控制无人车在农田作业区以外的普通路面上运行，并在普通路面上运行的过程中获取车轮参数，以确保测量的车轮参数的准确度。
步骤S1006：车辆根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值。
具体参考上文所述实施例中的方法设置车辆保护参数值。
在一种实现方式中，通过设置在通信终端中的车辆控制装置控制车辆，并更新车辆保护参数，车辆控制装置通过和车辆中的通信模块通信连接并实现信息交互。
本申请另一实施例提供一种车辆控制系统。所述车辆控制系统包括车辆和通信终端，所述车辆和所述通信终端通信连接。所述通信终端用于获取车辆运行参数、展示提示信息、接收更新指令、获取当前车轮参数以及根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值。所述车辆用于向通信终端发送车辆运行参数以及当前车轮参数。
图13所示为本申请另一实施例提供的车辆控制系统的车辆和通信终端之间信息交互方法流程图。如图13所示，所述车辆控制装置和通信终端之间信息交互方法包括如下步骤：
步骤S1301：通信终端获取车辆运行参数。
具体地，通信终端和车辆中的通信模块通信连接。获取由车辆中检测模块获取到的车辆运行参数。
步骤S1302：通信终端展示提示信息。
步骤S1303：通信终端接收更新指令。
具体地，通信终端接收用户的更新指令。
步骤S1304：通信终端获取当前车轮参数。
具体地，通信终端响应于接收的更新指令，通信终端和车辆中的通信模块通信连接，控制车辆在测试模式下运行，获取由车辆中检测模块获取到的当前车轮参数。
步骤S1305：通信终端根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值。
本申请另一实施例提供一种车辆控制装置。所述车辆控制装置可以设置在车辆中，也可以设置在通信终端中。图14所示为本申请另一实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。如图14所示，本申请提供的车辆控制装置包括：第一获取模块1401和设置模块1402。
第一获取模块1401用于获取当前车轮参数。
在一个实现方式中，所述获取当前车轮参数具体为在测量模式下获取所述当前车轮参数。其中，所述测量模式表示所述车辆在预定的运行环境中运行。
在一个实现方式中，所述车轮参数包括所述车轮的尺寸以及所述车轮的重量中的至少一个，其中，所述车轮的尺寸包括所述车轮的直径、所述车轮的半径以及所述车轮的宽度中的至少一个。
所述当前车轮参数为当前车轮直径；
所述第一获取模块1401包括：获取子模块14011和确定子模块14012。
获取子模块14011用于获取所述车辆的运动状态数据。
确定子模块14012用于根据所述车辆的运动状态数据确定所述当前车轮直径。
在一个实现方式中，所述车辆的运动状态数据至少包括：所述车辆的速度以及所述当前车轮转速。
设置模块1402用于根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值。
其中，所述车辆保护参数值为车辆保持安全的运动状态临界值。
所述车辆保护参数值包括：爬坡加速度临界值、爬坡角度临界值、爬坡输出电机扭矩临界值以及转弯速度临界值中的任意一项。
在一个实现方式中，所述设置模块1402包括：重心高度确定子模块14021和保护参数确定子模块14022。
第一子模块14021用于根据当前车轮参数和车辆的车体参数确定车辆的当前重心高度。
第二子模块14022用于根据所述当前重心高度确定所述车辆当前的保护参数值。
设定子模块14023用于将所述车辆当前的保护参数值设定为所述车辆保护参数值。
在一个实现方式中，所述车辆为无人车。
应理解，第一获取模块1401和参数设置模块1402的操作和功能可以参考上述图1至图7提供的车辆控制方法，为了避免重复，在此不再赘述。
本申请另一实施例提供一种车辆控制装置。所述车辆控制装置可以设置在车辆中，也可以设置在通信终端中。图15所示为本申请另一实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。如图15所示，所述车辆控制装置包括：第二获取模块1401a、第一获取模块1401以及设置模块1402。
第二获取模块1401a用于获取所述车辆运行参数。
在一种实现方式中，所述车辆运行参数包括所述车辆在运行模式下检测到的车轮参数以及车辆重心中的至少一个。其中，所述运行模式表示所述车辆在预定的运行环境中运行。
第一获取模块1401用于获取当前车轮参数。
所述第一获取模块1401包括：获取子模块14013。
获取子模块14013用于根据所述车辆运行参数获取当前车轮参数。
在一个实现方式中，所述获取子模块14013包括：第一获取单元140131。
第一数据获取单元140131用于响应于所述车辆运行参数和所述车辆预设参数的差的绝对值大于预定阈值，获取所述当前车轮参数。
在一个实施例中，所述获取子模块14013包括：提示单元140132和第二获取单元140133。
提示单元140132用于响应于所述车辆运行参数和预设参数的差的绝对值大于预定阈值，发送提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述当前车辆运行参数和预设参数不同。
第二获取单元140133用于响应于接收到更新指令，获取当前车轮参数。
其中，所述更新指令用于指示更新所述车辆保护参数值。
设置模块1402用于根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值。
其中，所述车辆保护参数值为车辆保持安全的运动状态临界值。
应理解，运行第二获取模块1401a、第一获取模块1401以及设置模块1402的操作和功能可以参考上述图1至图7提供的车辆控制方法，为了避免重复，在此不再赘述。
图16所示为本申请另一实施例提供的电子设备的结构示意图。下面参考图16来描述根据本申请实施例的电子设备。
如图16所示，电子设备160包括一个或多个处理器1601和存储器1602。
处理器1601可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备160中的其他组件以执行期望的功能。
存储器1602可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器1601可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的对位方法或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如起吊参数等各种内容。
在一个实施例中，电子设备160还可以包括：输入装置1603和输出装置1604，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
该输入装置1603可以包括例如键盘、鼠标等等。
该输出装置1604可以向外部输出各种信息，包括确定出的运动数据等。该输出装置1604可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图16中仅示出了该电子设备160中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备160还可以包括任何其他适当的组件。
除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的对位方法中的步骤。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书根据本申请各种实施例的对位方法中的步骤。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是实施例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了实施例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此申请的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (16)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
获取当前车轮参数；以及
根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值；
其中，所述车辆保护参数值为车辆保持安全的运动状态临界值。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述获取当前车轮参数前，所述方法还包括：
获取所述车辆运行参数；
所述获取当前车轮参数包括：
根据所述车辆运行参数获取所述当前车轮参数。
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆运行参数获取所述当前车轮参数包括：
响应于所述车辆运行参数和所述车辆预设参数的差的绝对值大于预定阈值，获取所述当前车轮参数。
4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆运行参数获取所述当前车轮参数包括：
响应于所述车辆运行参数和预设参数的差的绝对值大于预定阈值，发送提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述当前车辆运行参数和预设参数不同；以及
响应于接收到更新指令，获取所述当前车轮参数；
其中，所述更新指令用于指示更新所述车辆保护参数值。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取当前车轮参数具体为在测量模式下获取所述当前车轮参数；
其中，所述测量模式表示所述车辆在预定的运行环境中运行。
6.根据权利要求2-4中任意一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆运行参数包括所述车辆在运行模式下检测到的车轮参数以及车辆重心中的至少一个；
其中，所述运行模式表示所述车辆在预定的运行环境中运行。
7.根据权利要求1-4中任意一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述当前车轮参数包括所述车轮的尺寸以及所述车轮的重量中的至少一个，其中，所述车轮的尺寸包括所述车轮的直径、所述车轮的半径以及所述车轮的宽度中的至少一个。
8.根据权利要求1-4中任意一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述当前车轮参数为当前车轮直径；
所述获取当前车轮参数包括：
获取所述车辆的运动状态数据；以及
根据所述车辆的运动状态数据确定所述当前车轮直径。
9.根据权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的运动状态数据至少包括：所述车辆的速度以及所述当前车轮转速。
10.根据权利要求1-4中任意一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车轮参数设置所述车辆保护参数值包括：
根据所述当前车轮参数和车辆的车体参数确定车辆的当前重心高度；
根据所述当前重心高度确定所述车辆当前的保护参数值；以及
将所述车辆当前的保护参数值设定为所述车辆保护参数值。
11.根据权利要求1-4中任意一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆保护参数值包括：
爬坡加速度临界值、爬坡角度临界值、爬坡输出电机扭矩临界值以及转弯速度临界值中的任意一项。
12.根据权利要求1-4中任意一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆为无人车。
13.一种车辆，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取当前车轮参数；以及
参数设置模块，用于根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值；
其中，所述车辆保护参数值为车辆保持安全的运动状态临界值。
14.一种车辆控制系统，其特征在于，包括车辆和通信终端，所述车辆和所述通信终端通信连接；
所述车辆，用于获取当前车轮参数；根据所述当前车轮参数设置车辆保护参数值；
所述通信终端，用于接收提示信息，以及接收并发送更新指令。
15.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现权利要求1-12任一项所述车辆控制方法。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-12任一项所述车辆控制方法。
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