CN113263303A - 一种自动化装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化装配装置，包括支撑机构、机械手和限位机构，机械手设置于支撑机构，限位机构包括第一限位座、第一驱动件和两块第一限位板，第一限位座设置于支撑机构，两块第一限位板设置于第一限位座的顶部，第一限位板的顶面设置有第一限位槽，两块第一限位板上的第一限位槽相互连通，第一驱动件设置于第一限位座，第一驱动件驱动两块第一限位板相互靠近或远离。第一驱动件驱动两块第一限位板相互靠近或远离，使得两块第一限位板夹紧零件，以此限定零件的位置，后续进行安装时，即使外部施加一定的推力于该零件，也不会改变零件的安装位置，从而便于零件的安装。

Description

一种自动化装配装置

技术领域

本发明涉及装配装置，特别是一种自动化装配装置。

背景技术

安装遥控器通常依靠人工逐一将不同的零件进行组装，为了加快安装效率，会选用机械手代替人工操作，机械手能根据输入的指令操作。在实际应用的过程中，机械手首先将遥控器的底壳夹取至指定位置，然后再次夹取遥控器的面壳至底壳上方，机械手按压遥控器的面壳使得面壳与底壳连接完成装配，然而，当面壳朝底壳靠近时，底壳可能会发生移动，致使面壳难以与底壳连接。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：在于提供一种自动化装配装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

一种自动化装配装置，包括支撑机构、机械手和限位机构，所述机械手设置于支撑机构，所述限位机构包括第一限位座、第一驱动件和两块第一限位板，所述第一限位座设置于所述支撑机构，两块所述第一限位板设置于所述第一限位座的顶部，所述第一限位板的顶面设置有第一限位槽，两块所述第一限位板上的第一限位槽相互连通，所述第一驱动件设置于所述第一限位座，所述第一驱动件驱动两块所述第一限位板相互靠近或远离。

本发明的有益效果是：第一驱动件驱动两块第一限位板相互靠近或远离，使得两块第一限位板夹紧零件，以此限定零件的位置，后续进行安装时，即使外部施加一定的推力于该零件，也不会改变零件的安装位置，从而便于零件的安装。

作为上述技术方案的进一步改进，所述支撑机构上设置有第八驱动件，所述第八驱动件位于所述第一限位座的一侧，所述第八驱动件上设置有第一限位块，所述第一限位块沿水平方向运动，所述第一限位块的运动方向与所述第一限位板的运动方向相垂直。

第一限位块和两块第一限位板分别沿左右、前后方向对零件的位置进行限定，减少零件朝某一特定方向偏移的情况，则机械手更容易夹取该零件。

作为上述技术方案的进一步改进，所述支撑机构上设置有承载箱、第二驱动件和推动件，所述承载箱位于所述限位机构的后侧，所述承载箱包括空腔、第一进料口和第一出料口，所述第一出料口位于所述承载箱的侧壁，所述推动件穿设于所述承载箱的侧壁，所述推动件与所述第一出料口相对设置，所述推动件与所述第一出料口位于同一水平面上，所述第二驱动件驱动所述推动件伸入或伸出空腔。

推动件能将位于空腔内最下方的零件逐一推出，单次推动推动件仅能将一个零件推出，减少零件堆叠造成难以夹取的情形，有助于提高安装的效率。

作为上述技术方案的进一步改进，所述支撑机构上设置有传送带、第三驱动件和视觉传感器，所述传送带位于所述限位机构和所述第一出料口之间，所述第三驱动件驱动所述传送带运动，所述视觉传感器位于所述传送带的上方，所述视觉传感器与所述机械手电连接。

视觉传感器识别位于传送带上的零件类型以及摆放的角度，从而便于后续机械手夹取零件。

作为上述技术方案的进一步改进，所述支撑机构上设置有送料座和承接座，所述送料座、承接座位于所述限位机构的前侧，所述送料座设置有送料通道，所述送料通道设置有第二进料口和第二出料口，所述第二进料口的高度高于所述第二出料口的高度，所述第二出料口的开口方向朝向所述送料座的底面，所述承接座活动设置于所述送料座的一侧，所述承接座的顶面与所述第二出料口的底部齐平，所述承接座的顶面设置有承接槽，所述承接槽位于所述第二出料口的下方。

多个物料从第二进料口进入送料通道内，由于第二进料口的高度高于第二出料口的高度，受重力的作用下物料会滑移至第二出料口直至掉落在承接槽内，移动滑动设置的承接座，使得承接槽与第二出料口不是正对的关系，此时承接座的顶面抵紧于第二出料口，阻止物料持续从第二出料口中掉落，承接槽将掉落的一个物料承接，避免了物料堆积成团的情况，便于机械手将位于承接槽内的物料夹出。

作为上述技术方案的进一步改进，所述支撑机构上设置有驱动组件、第一移动板和第二移动板，所述第一移动板和所述第二移动板上下活动设置于所述支撑机构，所述第一移动板和所述第二移动板位于所述限位机构的侧下方，所述驱动组件驱动所述第一移动板和所述第二移动板运动，所述第一移动板和所述第二移动板的运动方向相反。

待传输物品放置于第一移动板或者第二移动板，驱动组件驱动第一移动板移动至目标位置，将放置于第一移动板上的待传输物品取走，驱动组件继续驱动第二移动板移动到目标位置，将放置于第二移动板上的待传输物品取走，由于第一移动板和第二移动板的运动方向相反，因此，当第一移动板不断靠近目标位置时，可以不断调整放置于第二移动板上的待传输物品的位置，此时不需要停止以满足对待传输物品定位的要求，且通过第一移动板和第二移动板交替传输待传输物品，使得传输过程不间断，有助于提高传输的流畅性，实际使用时，单次往返能实现两次的传输，有助于提高传输的效率。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一移动板和所述第二移动板均沿水平方向移动，所述支撑机构上设置有第三出料口，所述第一移动板和所述第二移动板分别设置有避让孔，所述支撑机构设置有第四驱动件，所述第四驱动件的输出轴设置有顶起板，所述第四驱动件驱动所述顶起板穿设第三出料口、位于所述第一移动板的所述避让孔或第三出料口、位于所述第二移动板的所述避让孔。

待传输物品一般抵紧于第一移动板或第二移动板的顶面，待传输物品的质量越大，则抵紧的程度越大，对应的，工作者较难将待传输物品从第一移动板和第二移动板上提起，通过气缸和顶起板将放置于第一移动板和第二移动板上的待传输物品顶起，便于后续的操作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本发明的自动化装配装置的整体结构示意图；

图2是本发明的自动化装配装置的第一支撑架和第二支撑架的结构示意图；

图3是图2中A部分的局部放大示意图；

图4是图2中B部分的局部放大示意图；

图5是本发明的自动化装配装置的第一支撑架和第二支撑架的另一角度的结构示意图；

图6是图5中C部分的局部放大示意图；

图7是图1中D部分的局部放大示意图；

图8是图1中E部分的局部放大示意图；

图9是本发明的自动化装配装置的第四支撑架的结构示意图；

图10是图9中F部分的局部放大示意图；

图11是本发明的自动化装配装置的送料座的结构示意图；

图12是本发明的自动化装配装置的送料座的剖视图；

图13是本发明的自动化装配装置的送料座的另一角度的结构示意图。

图中，1、第一支撑架；11、承载箱；111、空腔；112、第一进料口；113、第一出料口；114、第一承载板；115、第二承载板；116、第一承载块；117、承载槽；12、第二驱动件；13、推动件；14、滑移座；15、第五驱动件；16、连接框；17、第六驱动件；18、第七驱动件；2、第二支撑架；21、传送带；22、第三驱动件；23、导向机构；231、第一导向板；232、第一导向辊；24、夹持机构；241、第一夹持杆；242、第一夹持块；243、第二夹持杆；244、第二夹持块； 245、第三夹持块；25、光源件；26、回收导轨；27、水平导轨；3、第三支撑架；31、第一机械手；32、第二机械手；33、第三机械手； 34、第一限位座；341、第一限位板；342、第一限位槽；35、第八驱动件；351、第一限位块；36、第二限位座；361、第二限位板；362、第二限位槽；37、第三出料口；38、第三限位座；381、第四限位板； 4、第四支撑架；41、驱动组件；411、伺服电机；412、齿轮；413、齿条；42、第一移动板；43、第二移动板；44、第一支撑板；441、第四驱动件；442、顶起板；45、第二支撑板；451、通孔；46、导向块；47、导向轨；48、第三限位板；49、避让孔；5、第五支撑架； 51、视觉传感器；6、连接板；61、送料座；611、送料通道；612、第二进料口；613、第二出料口；62、承接座；621、承接槽；622、凹槽；63、凸起；64、第二安装板；641、第九驱动件；65、容纳槽； 66、第一安装板；661、第十驱动件；662、限位条；67、底板；68、送料板；69、观察通道。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于通过图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1～图13，本发明的自动化装配装置作出如下实施例：

参照图1，一种自动化装配装置，包括支撑机构，支撑机构包括第一支撑架1、第二支撑架2、第三支撑架3和第四支撑架4，具体的，以物料的传输方向定义为前后方向，第三支撑架3、第二支撑架 2和第一支撑架1沿前后方向设置，第四支撑架4连接于第三支撑架 3的内侧，且第四支撑架4位于第三支撑架3的下方。

参照图2和图3，第一支撑架1上设置有承载箱11、第二驱动件12和推动件13，承载箱11连接于第一支撑架1的顶部，承载箱11 包括空腔111、第一进料口112和第一出料口113，第一进料口112 位于空腔111的顶部，第一出料口113位于承载箱11的侧壁，推动件13穿设于承载箱11的侧壁，推动件13与第一出料口113相对设置，推动件13位于第一出料口113的后侧，推动件13与第一出料口 113位于同一水平面上，第二驱动件12可拆卸设置于第一支撑架1 的顶部，第二驱动件12驱动推动件13伸入或伸出空腔111，推动件 13沿前后方向运动，具体的，推动件13为可以插设于空腔111内的条状物或板状物，第二驱动件12具体是气缸，气缸呈水平设置，气缸的输出轴与推动件13连接。

参照图2，第一支撑架1上设置有滑移座14，滑移座14沿左右方向设置，滑移座14位于第二驱动件12的前方，承载箱11设置有多个，多个承载箱11沿左右方向设置于滑移座14的顶面，第一支撑架1上设置有驱动滑移座14运动的第五驱动件15，滑移座14沿左右方向运动，具体的，第五驱动件15为直线电机，为了适配滑移座 14的高度，第二驱动件12通过连接框16连接于第一支撑架1。

参照图3，承载箱11包括第一承载板114、两块第二承载板115 和两块第一承载块116，第二承载板115呈竖直设置，第二承载板115 的横向截面呈L字形，两块第二承载板115沿左右方向设置且相互之间留有供物料放置的间距，第二承载板115的弯折段远离推动件13，第一承载块116嵌设于第二承载板115的底部，且第一承载块116靠近推动件13设置，第一承载块116沿左右方向的厚度大于第一承载板114沿左右方向的厚度，两块第二承载板115相互靠近的侧面开设有承载槽117，第一承载板114通过承载槽117滑动连接于两块第二承载板115之间，且第一承载板114的底部抵接于对应的两块第一承载块116的顶部，两块第二承载板115的弯折处的底部开设有缺口，该缺口形成第一出料口113，推动件13从两块第一承载块116之间进入空腔111内。

参照图3，滑移座14上设置有多个第六驱动件17，第六驱动件 17的数量、位置与承载箱11的数量和位置对应，第六驱动件17内嵌于滑移座14，第六驱动件17的输出轴呈竖直设置，第六驱动件17 的输出轴伸入空腔111的底部，第六驱动件17为气缸。

参照图3，承载箱11的外侧壁设置有第七驱动件18，第七驱动件18连接于两块第二承载板115的弯折处，第七驱动件18位于第一出料口113的上方，第七驱动件18的输出轴沿前后方向设置，第七驱动件18的输出轴伸入空腔111，具体的，第七驱动件18为气缸。

参照图2和图3，第二支撑架2上设置有传送带21和第三驱动件22，传送带21的长度方向沿前后方向设置，传送带21位于第一出料口113的侧下方，第三驱动件22驱动传送带21运动，具体的，第三驱动件22由电机和链轮组组成，使得掉落至传送带21上物料朝前方传送。

参照图3和图4，第二支撑架2上设置有导向机构23，导向机构 23位于第一出料口113和传送带21之间，导向机构23包括两块第一导向板231和多条第一导向辊232，两块第一导向板231设置于第二支撑架2的左右两侧，第一导向板231的竖截面呈L字形，两块第一导向板231呈竖直设置，第一导向辊232沿左右方向设置，多条第一导向辊232沿前后方向转动连接于两块第一导向板231之间，多条第一导向辊232沿前后方向的高度逐渐增大，使得靠近第一出料口 113的第一导向辊232的高度高于远离第一出料口113的第一导向辊 232的高度。

参照图3和图5，第二支撑架2上设置有回收导轨26，回收导轨 26位于传送带21的下方，回收导轨26呈倾斜设置，回收导轨26较高的端部靠近传送带21远离第一出料口113的端部，回收导轨26较低的端部延伸有水平导轨27，水平导轨27呈水平设置。

参照图5，支撑机构还包括第五支撑架5，第五支撑架5位于第二支撑架2的左侧或右侧，第五支撑架5上设置有视觉传感器51，视觉传感器51位于所述传送带21的上方。

参照图6，第二支撑架2的左右两侧分别通过夹持机构24设置有光源件25，夹持机构24位于导向机构23的前侧，光源件25位于传送带21的侧上方，夹持机构24包括第一夹持杆241、两块第一夹持块242、两条第二夹持杆243、两块第二夹持块244和两块第三夹持块245，两块第二夹持块244可拆卸设置于第二支撑架2的侧壁，第二夹持杆243竖直插设于第二夹持块244，第一夹持块242连接于第二夹持杆243的顶部，第一夹持杆241的两端分别插设于两块第一夹持块242，第一夹持杆241呈水平设置，第一夹持杆241的长度方向沿前后方向设置，两块第三夹持块245连接于光源件25的背光处，两块第三夹持块245转动连接于第一夹持杆241。

参照图1和图7，第三支撑架3上设置有三个机械手，沿前后方向依次为第三机械手33、第二机械手32和第一机械手31，第三支撑架3上设置有第一限位座34、第一驱动件和两块第一限位板341，第一限位座34固定于第三支撑架3的顶面，两块第一限位板341滑动连接于第一限位座34的顶部，第一限位板341沿前后方向滑动，第一限位板341的顶面开设有第一限位槽342，两块第一限位板341上的第一限位槽342相互连通，第一驱动件设置于所述第一限位座34，第一驱动件驱动两块第一限位板341相互靠近或远离，则能改变两个连通的第一限位槽342的大小，具体的，第一驱动件为气缸，气缸设置有两个，两个气缸分别控制两块第一限位板341，控制两个气缸的启动时间以及输出量程，则能控制两块第一限位板341同时启动时移动相同的量程；同一块第一限位板341上的第一限位槽342可以为多个，则可以适配更多不同种类的零件，第一机械手31、第二机械手 32、第三机械手33均与视觉传感器51电连接，视觉传感器51识别位于传送带21上的零件的类型和摆动角度，从而将信息传输到第一机械手31上，第一机械手31夹取位于传送带21上的零件并将其放置于两个连通的第一限位槽342上。

参照图7，为了更好的限定零件位于第一限位槽342的位置，第三支撑架3上设置有第八驱动件35，第八驱动件35位于第一限位座 34的一侧，第八驱动件35的输出轴连接有第一限位块351，第八驱动件35驱动第一限位块351沿水平方向运动，第一限位块351沿左右方向运动，使得第一限位块351的运动方向与第一限位板341的运动方向相垂直，具体的，第八驱动件35为气缸。

参照图7，第三支撑架3上且位于第一限位座34的右侧连接有第二限位座36，第二限位座36的顶面设置有第二限位板361，第二限位板361的顶面开设有第二限位槽362。具体的，根据需要，第二限位座36和第二限位板361可以设置有多个，以满足在不同的位置上能将零件暂时放下进行装配。

参照图1和图9，第四支撑架4形成类似U字形的结构，第四支撑架4包括第一支撑板44和两块第二支撑板45，第一支撑板44呈水平设置，两块第二支撑板45的底部固定于第一支撑板44的顶部，具体的，其中一块第二支撑板45连接于第三支撑架3的内侧。

参照图9和图10，第四支撑架4上设置有驱动组件41、第一移动板42和第二移动板43，第一移动板42和第二移动板43位于限位机构的侧下方，第一移动板42和第二移动板43的横向截面呈矩形，第一移动板42和第二移动板43呈水平设置，第一移动板42位于第二移动板43的上方，第一移动板42活动设置于两块第二支撑板45 的顶部，第二移动板43活动设置于第一支撑板44的顶面，第二移动板43位于两块第二支撑板45之间，驱动组件41连接于其中一块第二支撑板45，驱动组件41驱动第一移动板42和第二移动板43运动，第一移动板42和第二移动板43的运动方向相反。具体的，为了观察第二移动板43的移动情况，第二支撑板45的侧壁开设有四个通孔 451，透过通孔451能观测第二移动板43的移动情况。

参照图10，驱动组件41包括伺服电机411、齿轮412和两条齿条413，伺服电机411连接于其中一块第二支撑板45，且伺服电机 411的输出轴穿设该第二支撑板45的侧壁，齿轮412连接于伺服电机411的输出轴，第一移动板42和第二移动板43分别位于齿轮412 的上方和下方，其中一条齿条413固定于第一移动板42的底面，另一条齿条413固定于第二移动板43的顶面，齿轮412和两条齿条413 相啮合，当两条齿条413两端均靠近齿轮412时，第一移动板42和第二移动板43相互之间的距离最大，且第一移动板42和第二移动板 43投影至地面的影子不会相互重叠。

参照图10，为了限定第一移动板42和第二移动板43的移动路径，第一移动板42的底面和第二移动板43的底面分别设置有导向块 46，第一支撑板44和第二支撑板45的顶部分别设置有导向轨47，连接于第一支撑板44的导向轨47设置有两条，导向轨47沿第一移动板42的运动方向设置，导向轨47的长度等于第二支撑板45的长度，连接于第一移动板42底面的导向块46至少设置有两块，连接于第二移动板43底面的导向块46至少设置有两块，导向块46滑动连接于导向轨47，导向块46的竖向截面呈倒凹字形。

参照图9，第一移动板42和第二移动板43的顶面分别设置有四个第三限位板48，第三限位板48的横向截面呈L字形，连接于第一移动板42的四个第三限位板48靠近于第一移动板42的侧边，连接于第二移动板43的四个第三限位板48靠近于第二移动板43的侧边，同一高度的四个第三限位板48将放置于第一移动板42或第二移动板43的物品包围从而进行限位。

参照图1和图9，第三支撑架3的顶部且位于限位机构的前侧设置有第三出料口37，第一移动板42和第二移动板43分别设置有避让孔49，同一高度的第三限位板48位于避让孔49的外侧，第一支撑板44上设置有第四驱动件441，第四驱动件441的输出端设置有顶起板442，顶起板442呈水平设置，第四驱动件441驱动顶起板442 穿设第三出料口37、位于第一移动板42的避让孔49或第三出料口 37、位于第二移动板43的避让孔49。

参照图1、图11和图12，第三支撑架3上设置连接板6，连接板6位于限位机构的前侧，连接板6的长度方向沿前后方向设置，连接板6的顶面连接有送料座61和承接座62，送料座61设置有送料通道611，送料通道611沿连接板6的长度方向设置，送料通道611 设置有第二进料口612和第二出料口613，第二进料口612的高度高于第二出料口613的高度，第二出料口613的开口方向朝向送料座 61的底面，承接座62活动设置于送料座61的一侧，承接座62的顶面与第二出料口613的底部齐平，承接座62的顶面设置有承接槽621，承接槽621位于第二出料口613的下方。具体的，送料通道611的大小则根据物料实际大小进行设定，送料通道611刚好供物料通过，第二出料口613的口径刚好供一件物料经过，承接槽621的口径大小与第二出料口613的口径大小相同，第二进料口612的口径大于第二出料口613的口径，使得物料较容易放入送料通道611，当物料从第二出料口613掉出时，避免多个物料一起掉出；为了加强导流效果，送料通道611的中轴线呈一定角度设置，且上述角度呈钝角，则位于送料通道611内的物料首先从第二进料口612进入，由于送料通道611 倾斜向下设置，则物料受重力的作用下会沿着送料通道611掉落至第二出料口613，经过第二出料口613的物料被承接槽621承接。

参照图11和图12，较佳的，承接座62的移动方向为第二进料口612至出第二料口的投影到地面上的长度方向，为了进一步限定承接座62沿着预定轨迹行走，连接板6的顶面固定有凸起63，凸起63 沿第二进料口612至第二出料口613的投影到地面上的长度方向设置，承接座62的底面设置有凹槽622，凸起63与凹槽622相适配，使得承接座62的运动方向受限定。

参照图11和图12，为了便于获取物料，连接板6的顶面且位于送料座61的一侧设置有第二安装板64，第二安装板64上设置有驱动承接座62滑动的第九驱动件641，具体的，第九驱动件641为气缸，气缸呈水平设置，气缸的输出轴与承接座62连接，气缸的输出轴的长度方向平行于第二进料口612至第二出料口613投影至地面的长度方向，承接座62的顶面设置有容纳槽65，容纳槽65位于承接槽621的正下方，容纳槽65与承接槽621连通，且容纳槽65的横向截面面积大于承接座62的横向截面面积，则第三机械手33的自由端能伸入容纳槽65、承接槽621内然后将物料夹起。

参照图12和图13，物料受重力的作用下，靠近第二出料口613 的物料会不断挤压位于第二出料口613的物料，可能导致在第二出料口613处等待的物料倾斜进而导致该物料堵塞第二出料口613，因此，连接板6的顶面设置有第一安装板66，第一安装板66上且位于送料座61的一侧设置有第十驱动件661，送料座61上插设有限位条662，限位条662位于第二出料口613的侧上方，第十驱动件661驱动限位条662的其中一端伸入或伸出送料通道611，具体的，第十驱动件661 为气缸，气缸的输出轴与限位条662连接，限位条662呈水平设置，限位条662的长度方向垂直于承接座62的滑动方向，限位条662伸入送料通道611的端部与物料抵紧使得物料抵紧于送料通道611的侧壁，对位于送料通道611内的多个物料起到限位的作用。

参照图11和图12，送料座61包括底板67和送料板68，底板 67呈竖直设置，底板67的底面连接于连接板6，底板67的顶面为斜面，送料板68通过螺钉可拆卸设置于底板67的顶部，则送料板68 呈倾斜设置，送料通道611设置于送料板68内，送料板68的长度大于底板67的长度，承接座62活动设置于送料板68靠近第二出料口 613的端部与底板67靠近第二出料口613的侧边之间，第九驱动件 641位于底板67的一侧，第十驱动件661位于底板67的另一侧。

参照图12，为了便于调整送料通道611的宽度，底板67和送料板68分别设置有两块，根据物料实际的大小，两块底板67之间可留有间距，底板67和送料板68一一对应，送料通道611设置于两块送料板68内，可以调节两块底板67之间的间距，使得两块送料板68 之间的间距增大，对应的送料通道611的宽度会增加，使得送料通道 611能适配不同大小的物料。

参照图13，送料板68远离底板67的侧面设置有观察通道69，观察通道69沿送料通道611的长度方向设置，观察通道69与送料通道611相互连通，观察通道69的宽度小于送料通道611的宽度，透过观察通道69能看到物料，但是物料不能从观察通道69滑出。

参照图1和图8，为了便于将装配完成的遥控器进行装盒的处理，第三支撑架3的顶面连接有第三限位座38，第三限位座38位于第三出料口37的前侧，第三限位座38上连接有两块第四限位板381，两块第四限位板381沿左右方向设置，将包装盒放置于第三限位座38的顶面，且通过两块第四限位板381夹紧，第三限位座38上设置有第十一驱动件，第十一驱动件驱动两块第四限位板381相互靠近或远离，具体的，第十一驱动件为气缸，气缸设置有两个，两个气缸分别控制两块第四限位板381，控制两个气缸的启动时间以及输出量程，则能控制两块第四限位板381同时启动时移动相同的量程。

在使用本发明的自动化装配装置时，驱动第五驱动件15从而改变滑移座14的位置，使得第一出料口113与推动件13对应，然后驱动第六驱动件17，第六驱动件17的输出轴将叠放在空腔111内的多个零件顶起，然后驱动第七驱动件18，第七驱动件18的输出轴将靠近最下方的零件的零件夹紧于空腔111的侧壁，则最下方的零件不受到其余零件施加的压力，然后驱动第二驱动件12，第二驱动件12推动推动件13使其进入空腔111内从而将最下方的零件推出第一出料口113，零件经过导向机构23的导向掉入传送带21，视觉传感器51 将位于传送带21上的零件的种类和摆放角度的信息记录，第一机械手31根据视觉传感器51上的信息将位于传送带21上的零件夹取至第一限位座34上，第一限位座34将零件夹正，随后第一机械手31 将位于第一限位座34上的零件夹取至靠近第一限位座34的第二限位座36，第一机械手31重复上述操作继续夹取新的零件，然后将对应的零件与位于第二限位座36上的零件装配，第二机械手32将部分安装完全的零件夹取至靠近送料座61的第二限位座36，通过第三机械手33将位于承接槽621的电池夹取至零件上进行装配，当安装完成后，第二机械手32夹取位于第一移动板42或第二移动板43上的包装盒至第三限位座38上，第二机械手32将安装完成的成品放入包装盒内，然后进行盖合的处理，最后第二机械手32将包装后的成品转移至其余地方。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (7)

1.一种自动化装配装置，其特征在于，包括支撑机构、机械手和限位机构，所述机械手设置于支撑机构，所述限位机构包括第一限位座(34)、第一驱动件和两块第一限位板(341)，所述第一限位座(34)设置于所述支撑机构，两块所述第一限位板(341)设置于所述第一限位座(34)的顶部，所述第一限位板(341)的顶面设置有第一限位槽(342)，两块所述第一限位板(341)上的第一限位槽(342)相互连通，所述第一驱动件设置于所述第一限位座(34)，所述第一驱动件驱动两块所述第一限位板(341)相互靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的一种自动化装配装置，其特征在于，所述支撑机构上设置有第八驱动件(35)，所述第八驱动件(35)位于所述第一限位座(34)的一侧，所述第八驱动件(35)上设置有第一限位块(351)，所述第一限位块(351)沿水平方向运动，所述第一限位块(351)的运动方向与所述第一限位板(341)的运动方向相垂直。

3.根据权利要求1所述的一种自动化装配装置，其特征在于，所述支撑机构上设置有承载箱(11)、第二驱动件(12)和推动件(13)，所述承载箱(11)位于所述限位机构的后侧，所述承载箱(11)包括空腔(111)、第一进料口(112)和第一出料口(113)，所述第一出料口(113)位于所述承载箱(11)的侧壁，所述推动件(13)穿设于所述承载箱(11)的侧壁，所述推动件(13)与所述第一出料口(113)相对设置，所述推动件(13)与所述第一出料口(113)位于同一水平面上，所述第二驱动件(12)驱动所述推动件(13)伸入或伸出空腔(111)。

4.根据权利要求3所述的一种自动化装配装置，其特征在于，所述支撑机构上设置有传送带(21)、第三驱动件(22)和视觉传感器(51)，所述传送带(21)位于所述限位机构和所述第一出料口(113)之间，所述第三驱动件(22)驱动所述传送带(21)运动，所述视觉传感器(51)位于所述传送带(21)的上方，所述视觉传感器(51)与所述机械手电连接。

5.根据权利要求1所述的一种自动化装配装置，其特征在于，所述支撑机构上设置有送料座(61)和承接座(62)，所述送料座(61)、承接座(62)位于所述限位机构的前侧，所述送料座(61)设置有送料通道(611)，所述送料通道(611)设置有第二进料口(612)和第二出料口(613)，所述第二进料口(612)的高度高于所述第二出料口(613)的高度，所述第二出料口(613)的开口方向朝向所述送料座(61)的底面，所述承接座(62)活动设置于所述送料座(61)的一侧，所述承接座(62)的顶面与所述第二出料口(613)的底部齐平，所述承接座(62)的顶面设置有承接槽(621)，所述承接槽(621)位于所述第二出料口(613)的下方。

6.根据权利要求1所述的一种自动化装配装置，其特征在于，所述支撑机构上设置有驱动组件(41)、第一移动板(42)和第二移动板(43)，所述第一移动板(42)和所述第二移动板(43)上下活动设置于所述支撑机构，所述第一移动板(42)和所述第二移动板(43)位于所述限位机构的侧下方，所述驱动组件(41)驱动所述第一移动板(42)和所述第二移动板(43)运动，所述第一移动板(42)和所述第二移动板(43)的运动方向相反。

7.根据权利要求6所述的一种自动化装配装置，其特征在于，所述第一移动板(42)和所述第二移动板(43)均沿水平方向移动，所述支撑机构上设置有第三出料口(37)，所述第一移动板(42)和所述第二移动板(43)分别设置有避让孔(49)，所述支撑机构设置有第四驱动件(441)，所述第四驱动件(441)的输出轴设置有顶起板(442)，所述第四驱动件(441)驱动所述顶起板(442)穿设第三出料口(37)、位于所述第一移动板(42)的所述避让孔(49)或第三出料口(37)、位于所述第二移动板(43)的所述避让孔(49)。

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