CN113259082B - 一种异类传感器同步方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种异类传感器同步方法、装置、车辆及存储介质，包括采集节点接收主控制器发送的同步数据包；根据接收到的所述同步数据包，所述采集节点发送反馈数据包给所述主控制器；所述采集节点接收网络延迟数据包，所述网络延迟数据包包括所述主控制器根据所述反馈数据包计算出的网络传输延迟的信息；根据所述网络延迟数据包，所述采集节点分别设置锁相环相移参数，校正所述采集节点的所述网络传输延迟；控制所述采集节点同步进行数据采集。本发明能够校正各个采集节点之间的时间差，真正实现同时采集，提升了多传感器的采集精度，同时提高了系统中可容纳的采集节点的数量和系统稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种异类传感器同步方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
在自动驾驶系统的控制架构当中，自动驾驶车辆的感知系统和定位系统作为车辆路径规划的依据，是至关重要的两个环节；而感知系统大多依赖于多种传感器的构建，自动驾驶系统采用的传感器包括采集光、电、磁、温度、湿度等多类信号的传感器，并且随着自动驾驶技术的发展，用户对车辆的要求越来越高，自动驾驶系统所需的传感器种类和数量也越来越多。
理想情况下，为了实现多源信息融合与配准，便于环境感知和自主决策，自动驾驶系统中所有传感器采集节点应在同一时刻将模拟信号转换成数字信号；传统的自动驾驶系统中，在控制端设置具有高稳定度的同步采集主时钟，各个传感器采集节点在这个同步采集主时钟的控制和协调下对模拟信号进行同步转换；但在实际情况下，从主时钟产生电路到采集节点或从一个采集节点到另一个采集节点传输时会产生传输延时，这种传输延时使不同的采集节点并不能在同一时刻转换信号，各个采集节点间存在转换时间差。由于自动驾驶系统日益倾向于网络化，互联网点和传感器数目大量增加，网络延迟和多传感器数据同步问题成为影响数据驱动、安全驾驶的关键问题之一。
因此，需要一种异类传感器同步方法、装置、车辆及存储介质，能够校正各个采集节点之间的时间差，真正实现各个采集节点同时采集，以提升自动驾驶系统中多传感器的采集精度。
发明内容
针对上述现有技术中存在的问题，本发明提供了一种异类传感器同步方法、装置、车辆及存储介质，能够校正各个采集节点之间的时间差，真正实现各个采集节点同时采集，以提升自动驾驶系统中多传感器的采集精度，提升系统稳定性与安全性能。所述技术方案如下：
一方面，本发明提供了一种异类传感器同步方法，包括：
采集节点接收主控制器发送的同步数据包；
根据接收到的所述同步数据包，所述采集节点发送反馈数据包给所述主控制器；
所述采集节点接收网络延迟数据包，所述网络延迟数据包包括所述主控制器根据所述反馈数据包计算出的网络传输延迟的信息；
根据所述网络延迟数据包，所述采集节点分别设置锁相环相移参数，校正所述采集节点的所述网络传输延迟；
控制所述采集节点同步进行数据采集。
进一步地，所述根据所述网络延迟数据包，所述采集节点分别设置锁相环相移参数，校正所述采集节点的所述网络传输延迟包括：
从所述网络延迟数据包中获取所述采集节点接收信号与所述主控制器发送信号之间的时间差信息；
根据所述时间差信息，所述采集节点分别调节所述锁相环相移参数；
校正所述采集节点的所述网络传输延迟，将所述采集节点转换信号的时间延迟至同一预设时间。
进一步地，在所述采集节点接收主控制器发送的同步数据包之前，所述方法还包括：
连接多个传感器建立环形网络；其中，所述环形网络为单纤双向环形网络。
进一步地，所述单纤双向环形网络为：
每个所述采集节点设置光收发器，所述光收发器集成第一激光和第二激光；
所述第一激光和所述第二激光在通信光纤中形成两套传输网络，并且两套所述传输网络互为备份。
优选地，所述第一激光为1490~1590nm波长激光，所述第二激光为1310~1510nm波长激光。
进一步地，所述控制所述采集节点同步进行数据采集还包括：
接收主控制器发出的采集指令，动态删除或者添加所述采集节点的数量，使得所有所述采集节点中的至少部分所述采集节点同步进行数据采集。
另一方面，本发明提供了一种异类传感器同步装置，包括：
第一接收模块，用于控制采集节点接收主控制器发送的同步数据包；
反馈模块，用于根据接收到的所述同步数据包，所述采集节点发送反馈数据包给所述主控制器；
网络延迟接收模块，用于控制所述采集节点接收网络延迟数据包，所述网络延迟数据包包括所述主控制器根据所述反馈数据包计算出的网络传输延迟的信息；
校正模块，用于根据所述网络延迟数据包，控制所述采集节点分别设置锁相环相移参数，校正所述采集节点的所述网络传输延迟；
同步采集模块，用于控制所述采集节点同步进行数据采集。
进一步地，所述装置还包括：
获取模块，用于从所述网络延迟数据包中获取所述采集节点接收信号与所述主控制器发送信号之间的时间差信息；
锁相环相移参数调节模块，用于根据所述时间差信息，所述采集节点分别调节所述锁相环相移参数；
延迟模块，用于校正所述采集节点的所述网络传输延迟，将所述采集节点转换信号的时间延迟至同一预设时间。
另一方面，本发明还提供了一种车辆，包括以上所述的异类传感器同步装置，集成于所述车辆的终端中。
另一方面，本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现以上所述的异类传感器同步方法。
实施本发明，具有如下有益效果：
1、本发明能够在线标定并校正各个采集节点的网络传输延迟，通过调节数字锁相环的相移参数实现精密同步，将各个采集节点的采集时间统一至同一预设时间，实现真正的同步采集，有利于提升驾驶安全，智能化程度高。
2、采用单纤双向环形组网，在不增加组网复杂度的同时，还能够提高环形网络中可容纳的传感器采集节点的数量，大大提升系统稳定性；另外，环形网络中的采集节点能够动态删除和添加，以实现动态组网，灵活性好。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1为本发明实施例提供的一种异类传感器同步方法的逻辑结构图；
图2为本发明实施例提供的一种校正所述采集节点的所述网络传输延迟的逻辑结构图；
图3为本发明的一个可能的实施方式中环形网络的示意图；
图4为本发明的一个可能的实施方式中校正所述网络传输延迟的波形示意图；
图5为本发明实施例提供的一种异类传感器同步装置的结构示意图。
其中，图中附图标记对应为：1-主控制器，2-采集节点，3-第一激光，4-第二激光。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例，因此不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本发明的实施例能够以除了下述图示或下述描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本实施例针对现有技术中，主控制器中设置的同步采集主时钟与各个采集节点之间存在传输延迟导致的采集节点不能实现同步采集的问题，提供了一种异类传感器同步方法，该异类传感器同步方法可以应用于本发明实施例的异类传感器同步装置，该异类传感器同步装置可以配置于主控制器中，当出现多种传感器采集信号的需求时，主控制器实时向各个传感器的采集节点发送同步数据包，相对应地，各个采集节点根据接收到的同步数据包，将反馈数据包发送会主控制器，使得主控制器能够根据反馈数据包计算网络传输延迟，并将网络延迟数据包传输给各个采集节点，进而控制采集节点校正网络传输延迟，使得各个采集节点在同一预设时间开始转换信号进行同步数据采集，能够大大提升各个采集节点的同步采集精度。
下面对本发明实施例的技术方案进行详细介绍，参考说明书附图1，该方法包括：
S101，采集节点接收主控制器发送的同步数据包。
在本发明的一个可能的实施方式中，尤其是自动驾驶的车辆中，需要各个传感器实时监测并采集信号，而主控制器响应于实时采集的需求，在实际开始同步采集之前先对各个采集节点进行校正；其中，同步数据包是一种重新定义的单独的数据包，能够用于测量主控制器中主时钟发送信号与采集节点接收到主时钟发送的信号之间的时间差，也就是说，该同步数据包不同于控制采集节点进行同步数据采集的指令，在该发送同步数据包的过程中，采集节点还未开始进行数据采集。
S103，根据接收到的所述同步数据包，所述采集节点发送反馈数据包给所述主控制器。
S105，所述采集节点接收网络延迟数据包，所述网络延迟数据包包括所述主控制器根据所述反馈数据包计算出的网络传输延迟的信息。
其中，反馈数据包也是一种重新定义的单独的数据包，是在接收到同步数据包的同时而重新构建的新的数据包；在同步数据包与反馈数据包的传输过程中，主控制器能够根据两个数据包的往返传输计算得出主时钟与采集节点之间的网络传输延迟，在本说明书的一个可能的实施方式中，该网络传输延迟可以是主时钟与该采集节点之间的传输路径长度，也可以是主时钟与该采集节点之间的时间差，而包含该传输路径长度或者该时间差信息的网络延迟数据包传输给对应的采集节点后，采集节点也就获取到其与主时钟之间的网络传输延迟，以继续执行S107及其后续步骤。
S107，根据所述网络延迟数据包，所述采集节点分别设置锁相环相移参数，校正所述采集节点的所述网络传输延迟。
S109，控制所述采集节点同步进行数据采集。
需要说明的是，在S109步骤之前，各个采集节点所进行的均是校正网络传输延迟的过程，而并未开始进行实际的数据采集，也就是说，在S101-S107步骤中，在主控制器与各个采集节点之间传输的同步数据包、反馈数据包以及网络延迟数据包中均不包含采集节点采集到的存在网络传输延迟的各类数据信号，主控制器也就无需为这些数据信号预留存储空间，更加避免了删除这些多余的数据信号的处理过程，使得该异类传感器同步方法的控制更加简单高效，对主控制器负担较小。
具体地，在所述采集节点接收主控制器发送的同步数据包之前，所述方法还包括：
连接多个传感器建立环形网络；其中，所述环形网络为单纤双向环形网络。
所述单纤双向环形网络是指在一根光纤里可以同时传输收发两个方向的光信号。如说明书附图3所示，在本发明的一种可能的实施方式中，由多个传感器构成分布式传感器网络，而主控制器1中的主时钟作为起始的信号发送节点，与多个采集节点2依次连接建立单纤双向环形网络。
并且，为了保证网络传输的稳定性，每个采集节点2中均设置集成第一激光3和第二激光4的光收发器，该光收发器设置一个端口，通过滤波器进行滤波，使得光收发器的一个端口起到两个端口的作用，即相当于一个发射端口与一个接收端口，以同时收发两个方向的光信号，实现同时传输；其中第一激光3在主控制器1与各个采集节点2中沿第一方向进行传输，形成第一传输网络；假设该环形网络中共设置N个采集节点，则第一激光3由主控制器1向第一个采集节点传输，再沿第一个采集节点2至第二个采集节点2、第二个采集节点2至第三个采集节点2，以此类推，经由第N-1个采集节点2传输至第N个采集节点2，完成第一传输网络的传输。
类似地，第二激光4在主控制器1与各个采集节点2中沿第二方向进行传输，形成第二传输网络；则第二传输网络为由第N个采集节点2向第N-1个采集节点2传输，再沿第N-1个采集节点2至第N-2个采集节点2，以此类推，直至由第一个采集节点2传输至主控制器1，完成第二传输网络的传输；而通过第一激光3与第二激光4同时在整个通信光纤中传输形成的两套传输网络，其中所传输的光信号实际上可以是相同的数据或者信号，使得第一传输网络与第二传输网络能够互为备份，提升该单纤双向环形网络的安全性；同时，单纤双向环形网络的建立，只使用一根光纤就完成了原来两根光纤才能完成的工作，将现有光纤的传输量提高了一倍，从而大大节省了光纤资源。
具体地，第一激光为1490~1590nm波长激光，第二激光为1310~1510nm波长激光；在本实施例中，第一激光3可选为1550nm波长激光，第二激光4可选为1310nm波长激光，降低建立单纤双向环形网络的难度，降低相应的开发成本；此外，在本说明书的其他可能的实施方式中，也可以根据实际需求，选用第一激光3为1490nm、第二激光4为1310nm波长的单纤双向环形网络，或者第一激光3为1590nm、第二激光4为1510nm波长的单纤双向环形网络等，增加本发明的异类传感器同步方法的适用范围，提升适用性。
具体地，在本说明书的一个可能的实施方式中，所述控制所述采集节点同步进行数据采集还包括：
接收主控制器发出的采集指令，动态删除或者添加所述采集节点的数量，使得所有所述采集节点中的至少部分所述采集节点同步进行数据采集。
也就是说，根据车辆自动驾驶系统实际需要的传感器的数据，可以控制只同步采集其中一部分所需的传感器的数据，建立单纤双向环形网络时，其中的采集节点的数量是可变的；假设在N个异类传感器中，每个传感器对应一个采集节点，而根据实时情况，只需要其中M（M≤N）个采集节点进行同步数据采集，则选取对应的M个传感器与主控制器连接进行动态组网，删除另外N-M个传感器，形成一组新的单纤双向环形网络，并按照S101-S109步骤对M个采集节点进行校正并控制M个采集节点进行同步数据采集；另外，这种动态组网的方式对采集节点的数量没有限制，能够大大增加环形网络中能够容纳的采集节点的数量，并且不影响校正过程，实现高精度的同步采集。
具体地，如说明书附图2所示，所述根据所述网络延迟数据包，所述采集节点分别设置锁相环相移参数，校正所述采集节点的所述网络传输延迟包括：
S202，从所述网络延迟数据包中获取所述采集节点接收信号与所述主控制器发送信号之间的时间差信息。
在本说明书的一个可能的实施方式中，主控制器发送信号，但是各个接收节点接收到该发送信号的实际时间是不同的，例如，如说明书附图4所示，主控制器发送信号对应于主时钟波形，第一个采集节点在主控制器发出信号t1时间后接收到信号，则对应的第一个采集节点接收到的是具有延时的主时钟波形，其波形相对于主时钟信号的波形滞后了t1；类似地，第二个采集节点滞后t2时间后接收到主时钟信号，以此类推，第N个采集节点滞后tn时间后接收到主时钟信号。
同时，滞后时间间隔（t1~tn）由S105步骤中主控制器计算得出，即该滞后时间间隔为各个采集节点与主控制器之间的网络传输延迟，也就是每个网络延迟数据包中都包含的主控制器发送信号与采集节点接收到信号之间的时间差信息。
S204，根据所述时间差信息，所述采集节点分别调节所述锁相环相移参数。
S206，校正所述采集节点的所述网络传输延迟，将所述采集节点转换信号的时间延迟至同一预设时间。
其中，预设时间为采集节点接收到主控制器发送到信号后，控制模拟信号转换为数字信号的时间，即实现各个传感器同步转换信号的时间；假设预设时间为滞后主控制器发送信号的时间T，则在本说明书的一个可能的实施方式中，如图4所示，根据车辆的实际需求，该预设时间T可选为N个采集节点中最后一个接收到主控制器发送信号的采集节点与主控制器之间的滞后时间间隔（tn），即T=tn，不浪费时间，整个自动驾驶系统反应快速，提升整个异类传感器同步方法的灵敏度；在本说明书的另一个可能的实施方式中，预设时间T还可以设置为滞后tn，即T＞tn，提高容错率，提升系统稳定性。
对应地，如说明书附图4所示，第一个采集节点需要调节锁相环相移参数使得其转换信号的时间再向后推迟T-t1，第二个采集节点需要调节锁相环相移参数使得其转换信号的时间再向后推迟T-t2，以此类推，第N个采集节点需要调节锁相环相移参数使得其转换信号的时间再向后推迟T-tn，使得每个采集节点转换信号的时间均相同，即为预设时间；而在本说明书的一个可能的实施方式中，每个采集节点所调节的锁相环相移参数，其数据可以存储于对应的采集节点中，在下一次进行同步数据采集时，直接调用该锁相环相移参数进行校正，大大加快校正流程，提升同步数据采集的效率；而对于性能要求较高的系统，也可以在每次进行同步数据采集之前均执行S101-S107步骤，避免出现误差影响同步采集精度，提升系统可靠性。
通过上述实施例可知，本发明实施例中的异类传感器同步方法具有以下有益效果：
1、本发明能够在线标定并校正各个采集节点的网络传输延迟，通过调节数字锁相环的相移参数实现精密同步，将各个采集节点的采集时间统一至同一预设时间，实现真正的同步采集，提升多传感器同步采集精度，有利于提升驾驶安全，智能化程度高。
2、采用单纤双向环形组网，在不增加组网复杂度的同时，还能够提高环形网络中可容纳的传感器采集节点的数量，大大提升系统稳定性；另外，环形网络中的采集节点能够动态删除和添加，以实现动态组网，灵活性好。
与上述本实施例提供的异类传感器同步方法相对应，本发明实施例还提供一种异类传感器同步装置，由于本发明实施例提供的异类传感器同步装置与上述几种实施方式提供的异类传感器同步方法相对应，因此前述异类传感器同步方法的实施方式也适用于本实施例提供的异类传感器同步装置，在本实施例中不再详细描述。
本发明实施例提供的异类传感器同步装置能够实现上述方法实施例中的异类传感器同步方法，如说明书附图5所示，该装置可以包括：
第一接收模块510，用于控制采集节点接收主控制器发送的同步数据包；
反馈模块520，用于根据接收到的所述同步数据包，所述采集节点发送反馈数据包给所述主控制器；
网络延迟接收模块530，用于控制所述采集节点接收网络延迟数据包，所述网络延迟数据包包括所述主控制器根据所述反馈数据包计算出的网络传输延迟的信息；
校正模块540，用于根据所述网络延迟数据包，控制所述采集节点分别设置锁相环相移参数，校正所述采集节点的所述网络传输延迟；
同步采集模块550，用于控制所述采集节点同步进行数据采集。
在一个可能的实施方式中，该校正模块540还可以包括：
获取模块，用于从所述网络延迟数据包中获取所述采集节点接收信号与所述主控制器发送信号之间的时间差信息；
锁相环相移参数调节模块，用于根据所述时间差信息，所述采集节点分别调节所述锁相环相移参数；
延迟模块，用于校正所述采集节点的所述网络传输延迟，将所述采集节点转换信号的时间延迟至同一预设时间。
需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
本发明实施例的异类传感器同步装置中可以选择通过接口将各个采集节点与主控制器连接，通过在各个采集节点之间传输的同步数据包、反馈数据包以及网络延迟数据包，调节各个采集节点的锁相环相移参数，校正网络传输延迟，实现真正的同步数据采集，该方法采用波分复用技术实现了双向组网，能够实现各个采集节点的准确同步，系统稳定性高，灵敏度好。
本发明实施例还提供一种车辆，包括主控制器与以上所述的异类传感器同步装置，集成于车辆的终端中，所述异类传感器同步装置通过接口连接，由所述主控制器控制实现动态组网，所述主控制器包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现上述的异类传感器同步方法。
其中，处理器(或称CPU (Central Processing Unit，中央处理器))为异类传感器同步装置的核心部件，其功能主要是解释存储器指令以及处理各个监测模块或者获取模块所反馈的数据；处理器的结构大致分为运算逻辑部件与寄存器部件等，运算逻辑部件主要进行相关的逻辑计算（如移位操作、逻辑操作、定点或浮点算术运算操作与地址运算等），寄存器部件则用于暂存指令、数据与地址。
存储器为记忆设备，可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述装置的使用所创建的数据等；相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现以上所述的异类传感器同步方法；可选地，该存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器；此外，该存储介质可以包括但不限于随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、U盘、移动硬盘、磁盘存储器件、闪存器件、其他易失性固态存储器件等各种可以存储程序代码的存储介质。
需要说明的是，上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所描述的仅为本发明的一些实施例而已，并不用于限制本发明，本行业的技术人员应当了解，本发明还会有各种变化和改进，任何依照本发明所做的修改、等同替换和改进都落入本发明所要求的保护的范围内。
Claims (8)
1.一种异类传感器同步方法，应用于车辆中，其特征在于，包括：
采集节点接收主控制器发送的同步数据包；其中，所述主控制器与多个所述采集节点依次连接形成单纤双向环形网络；所述单纤双向环形网络为：每个所述采集节点设置光收发器，所述光收发器集成第一激光和第二激光；所述第一激光和所述第二激光同时在通信光纤中传输形成两套传输网络，并且两套所述传输网络互为备份；
根据接收到的所述同步数据包，所述采集节点发送反馈数据包给所述主控制器；
所述采集节点接收网络延迟数据包，所述网络延迟数据包包括所述主控制器根据所述反馈数据包计算出的网络传输延迟的信息；
根据所述网络延迟数据包，所述采集节点分别设置锁相环相移参数，校正所述采集节点的所述网络传输延迟；其中，每个所述采集节点设置的所述锁相环相移参数，其数据存储于对应的所述采集节点中；
接收主控制器发出的采集指令，控制校正后的所述采集节点同步进行数据采集；其中，在校正所述采集节点的所述网络传输延迟完毕之前，所述采集节点未开始进行数据采集。
2.根据权利要求1所述的一种异类传感器同步方法，其特征在于，所述根据所述网络延迟数据包，所述采集节点分别设置锁相环相移参数，校正所述采集节点的所述网络传输延迟包括：
从所述网络延迟数据包中获取所述采集节点接收信号与所述主控制器发送信号之间的时间差信息；
根据所述时间差信息，所述采集节点分别调节所述锁相环相移参数；
校正所述采集节点的所述网络传输延迟，将所述采集节点转换信号的时间延迟至同一预设时间。
3.根据权利要求1所述的一种异类传感器同步方法，其特征在于，所述第一激光为1490~1590nm波长激光，所述第二激光为1310~1510nm波长激光。
4.根据权利要求1所述的一种异类传感器同步方法，其特征在于，所述接收主控制器发出的采集指令，控制校正后的所述采集节点同步进行数据采集还包括：
接收主控制器发出的采集指令，动态删除或者添加所述采集节点的数量，使得所有所述采集节点中的至少部分所述采集节点同步进行数据采集。
5.一种异类传感器同步装置，应用于车辆中，其特征在于，包括：
第一接收模块，用于控制采集节点接收主控制器发送的同步数据包；其中，所述主控制器与多个所述采集节点依次连接形成单纤双向环形网络；所述单纤双向环形网络为：每个所述采集节点设置光收发器，所述光收发器集成第一激光和第二激光；所述第一激光和所述第二激光同时在通信光纤中传输形成两套传输网络，并且两套所述传输网络互为备份；
反馈模块，用于根据接收到的所述同步数据包，控制所述采集节点发送反馈数据包给所述主控制器；
网络延迟接收模块，用于控制所述采集节点接收网络延迟数据包，所述网络延迟数据包包括所述主控制器根据所述反馈数据包计算出的网络传输延迟的信息；
校正模块，用于根据所述网络延迟数据包，控制所述采集节点分别设置锁相环相移参数，校正所述采集节点的所述网络传输延迟；其中，每个所述采集节点设置的所述锁相环相移参数，其数据存储于对应的所述采集节点中；
同步采集模块，用于接收主控制器发出的采集指令，控制校正后的所述采集节点同步进行数据采集。
6.根据权利要求5所述的一种异类传感器同步装置，其特征在于，所述校正模块包括：
获取模块，用于从所述网络延迟数据包中获取所述采集节点接收信号与所述主控制器发送信号之间的时间差信息；
锁相环相移参数调节模块，用于根据所述时间差信息，控制所述采集节点分别调节所述锁相环相移参数；
延迟模块，用于校正所述采集节点的所述网络传输延迟，将所述采集节点转换信号的时间延迟至同一预设时间。
7.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求5-6任一项所述的异类传感器同步装置，集成于所述车辆的终端中。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-4任一项所述的异类传感器同步方法。
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