CN113252728A - 一种隧道病害检测装置及方法 - Google Patents

一种隧道病害检测装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113252728A
CN113252728A CN202110630380.7A CN202110630380A CN113252728A CN 113252728 A CN113252728 A CN 113252728A CN 202110630380 A CN202110630380 A CN 202110630380A CN 113252728 A CN113252728 A CN 113252728A
Authority
CN
China
Prior art keywords
tunnel
dimensional model
defect
infrared thermal
platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110630380.7A
Other languages
English (en)
Inventor
陈明实
杨正阳
邓春菊
陈佰承
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China MCC5 Group Corp Ltd
Original Assignee
China MCC5 Group Corp Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China MCC5 Group Corp Ltd filed Critical China MCC5 Group Corp Ltd
Priority to CN202110630380.7A priority Critical patent/CN113252728A/zh
Publication of CN113252728A publication Critical patent/CN113252728A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N25/00—Investigating or analyzing materials by the use of thermal means
    • G01N25/72—Investigating presence of flaws
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/002—Active optical surveying means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2200/00—Indexing scheme for image data processing or generation, in general
    • G06T2200/08—Indexing scheme for image data processing or generation, in general involving all processing steps from image acquisition to 3D model generation

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials Using Thermal Means (AREA)

Abstract

本发明属于隧道病害数据采集技术领域，具体涉及一种隧道病害检测装置及方法。其技术方案为：一种隧道病害检测装置，包括平台，平台上安装有用于采集隧道表面缺陷的红外热成像仪，平台上还安装有用于获取隧道三维模型的三维激光扫描仪，还包括用于将红外热成像仪拍摄的隧道表面缺陷在三维模型中标定的工作站。一种隧道病害检测方法，包括如下步骤：S1：三维激光扫描仪记录隧道点云数据；红外热成像仪对隧道表面缺陷进行探测；S2：对点云数据进行点云抽稀封装，得到隧道三维模型；S3：将隧道表面缺陷在三维模型中标注，得到带有隧道表面缺陷信息的三维模型。本发明提供了一种能对隧道表面缺陷进行准确标定的隧道病害检测装置及方法。

Description

一种隧道病害检测装置及方法
技术领域
本发明属于隧道病害数据采集技术领域，具体涉及一种隧道病害检测装置及方法。
背景技术
隧道是修建在地层内的建筑物，无论是山岭隧道、水底隧道还是地下隧道，对于交通都起到极其重要的作用。渗水、空鼓等隧道的常见病害会严重影响隧道的寿命和使用安全。隧道的运营维护单位需要定期对隧道的渗水点进行处理，因此其检测技术和精度显得尤为重要。快速、准确获取渗水点的空间坐标，渗水面积可以为后期维护保养提供有效的数据支撑。
随着技术的进步，行业内逐步开始采用各类新技术进行渗水、空鼓等隧道缺陷的检测。目前，隧道表面缺陷检测有如下方式：
第一、一种工业相机+图像识别技术的渗水检测方法及装置。其缺点是，隧道内光线不足，基于可见光的检测方法往往局限性较大。
第二、一种利用热成像技术的隧道渗水检测装置。其缺点是，需按照导轨定位装置等，实施不便且应用成本较高。
目前，我国隧道的病害数据采集工作主要依靠人工采集。人工采集的方式存在以下问题：第一、采集效率低下，周期长、成本高；第二、采集过程完全依赖于作业的人员的主观素质(如操作水平、责任心等)，往往导致采集的信息不全面；第三、采集的数据无法精准定位，病害的性状和体量也无法准确识别；
发明内容
为了解决现有技术存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种能对隧道表面缺陷进行准确标定的隧道病害检测装置及方法。
本发明所采用的技术方案为：
一种隧道病害检测装置，包括平台，平台上安装有用于采集隧道表面缺陷的红外热成像仪，平台上还安装有用于获取隧道三维模型的三维激光扫描仪，还包括用于将红外热成像仪拍摄的隧道表面缺陷在三维模型中标定的工作站。
本发明的装置包括三维激光扫描仪，三维激光扫描仪能对隧道进行点云数据采集，从而可通过点云抽稀封装得到三维模型。红外热成像仪能探测隧道表面缺陷，当本装置探测到渗水、空鼓等缺陷时，可将本装置停下，红外热成像仪对隧道表面缺陷进行采集。隧道表面缺陷信息经处理后可标注到三维模型中，从而隧道表面缺陷的位置能在三维模型中准确标注，方便对隧道表面缺陷进行初步判定、维修时快速查找隧道表面缺陷。本装置可一次性采集隧道表面缺陷信息和隧道空间点云数据信息，采集效率高。采集信息自动记录，不受作业的人员的主观素质的影响。
作为本发明的优选方案，所述红外热成像仪与平台之间安装有用于调整红外热成像仪方向的云台。云台能将红外热成像仪进行360°旋转，当红外热成像仪探测或三维激光扫描仪探测到隧道表面缺陷时，云台调整红外热成像仪的角度对准隧道表面缺陷拍摄影像。
作为本发明的优选方案，所述平台上固定有斜杆，斜杆的另一端固定有用于设置工作站的工作台，红外热成像仪和三维激光扫描仪均与工作台电连接。红外热成像仪和三维激光扫描仪均能将采集的信息发送至工作台，从而方便对信息进行处理，并将隧道表面缺陷信息在三维模型中进行标定。
作为本发明的优选方案，所述平台的底部安装有滚轮。对隧道信息进行采集时，推动装置，则滚轮在地面滚动，保证装置移动时更加平稳，提高信息采集的准确性。
作为本发明的优选方案，所述平台上安装有支架，三维激光扫描仪安装于支架的另一端。支架能对三维激光扫描仪进行稳定支撑，三维激光扫描仪安装到确定的高度，方便对隧道的三维点云数据进行采集。
作为本发明的优选方案，所述三维激光扫描仪上设置有可见光源，方便对隧道三维点云数据进行准确采集。
一种隧道病害检测方法，包括如下步骤：
S1：三维激光扫描仪记录隧道点云数据；红外热成像仪对隧道表面缺陷进行探测；
S2：对点云数据进行点云抽稀封装，得到隧道三维模型；
S3：将隧道表面缺陷在三维模型中标注，得到带有隧道表面缺陷信息的三维模型。
三维激光扫描仪能采集隧道的点云数据，经点云抽稀封装后，可得到隧道的三维模型。红外热成像仪采集的隧道表面缺陷信息中和三维激光扫描仪点云数据中均包含特征点和特征线，则隧道的三维模型也包含特征点和特征线。对隧道表面缺陷进行标注时，通过将隧道表面缺陷影影像中的特征点、特征线与三维模型中同名的特征点、特征线进行融合，即可将隧道表面缺陷在三维模型中准确标注。由于三维模型中具有准确的坐标信息，则隧道表面缺陷可在三维模型中准确定位，方便对隧道表面缺陷进行初步判定、维修时快速查找隧道表面缺陷。
作为本发明的优选方案，在步骤S1中，红外热成像仪探测到隧道表面缺陷后；
进行步骤S11：对隧道表面缺陷的二维温度分布图进行处理，得到隧道表面缺陷区域的轮廓及面积大小。
得到隧道表面缺陷区域的轮廓和面积大小后，可将隧道表面信息准确标注在三维模型中，从而方便对隧道表面缺陷进行初步判定，方便维修时做出相应准备。并且，将轮廓在三维模型中准确标注，能更有助于维修时通过隧道表面缺陷的特征快速查找隧道表面缺陷位置。
作为本发明的优选方案，在步骤S1中，在步骤S3中，将隧道表面缺陷在三维模型中标注时，具体操作为：把经步骤S11得到的图像中的特征点、特征线和缺陷区域提取出来，经格式转换后与三维模型中的同名特征点和特征线进行融合，得到带有隧道表面缺陷信息的三维模型。三维模型和隧道表面缺陷影像中均含有特征点和特征线，且同一特征点在三维模型和隧道表面缺陷影像中的名称相同，同一特征线在三维模型和隧道表面缺陷影像中的名称相同。标注隧道表面缺陷时，通过将隧道表面缺陷影像中的特征点、特征线与三维模型中的特征点、特征线融合，即可得到带有隧道表面缺陷信息的三维模型。
作为本发明的优选方案，在步骤S1中，在步骤S3中，将隧道表面缺陷在三维模型中标注时，标定出隧道表面缺陷的面积和隧道表面缺陷与特征线或特征点的间距。在三维模型中标定隧道表面缺陷的面积和隧道表面缺陷与特征线或特征点的间距，可使隧道表面缺陷在三维模型中的信息更加直观。
本发明的有益效果为：
1.本发明包括三维激光扫描仪，三维激光扫描仪能对隧道进行点云数据采集，从而可通过点云抽稀封装得到三维模型。红外热成像仪能探测隧道表面缺陷，当本装置探测到渗水、空鼓等缺陷时，可将本装置停下，红外热成像仪对隧道表面缺陷进行采集。隧道表面缺陷信息经处理后可标注到三维模型中，从而隧道表面缺陷的位置能在三维模型中准确标注，方便对隧道表面缺陷进行初步判定、维修时快速查找隧道表面缺陷。
2.本发明可一次性采集隧道表面缺陷信息和隧道空间点云数据信息，采集效率高。采集信息自动记录，不受作业的人员的主观素质的影响。
附图说明
图1是本发明的装置的结构示意图；
图2是本发明的方法流程图。
图中，1-平台；2-红外热成像仪；3-三维激光扫描仪；4-工作站；5-云台；6-斜杆；7-工作台；8-滚轮；9-支架。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
如图1所示，本实施例的隧道病害检测装置，包括平台1，平台1上安装有用于采集隧道表面缺陷的红外热成像仪2，平台1上还安装有用于获取隧道三维模型的三维激光扫描仪3，还包括用于将红外热成像仪2拍摄的隧道表面缺陷在三维模型中标定的工作站4。
本发明的装置包括三维激光扫描仪3，三维激光扫描仪3能对隧道进行点云数据采集，从而可通过点云抽稀封装得到三维模型。红外热成像仪2能探测隧道表面缺陷，当本装置探测到渗水、空鼓等缺陷时，可将本装置停下，红外热成像仪2对隧道表面缺陷进行采集。隧道表面缺陷信息经处理后可标注到三维模型中，从而隧道表面缺陷的位置能在三维模型中准确标注，方便对隧道表面缺陷进行初步判定、维修时快速查找隧道表面缺陷。本装置可一次性采集隧道表面缺陷信息和隧道空间点云数据信息，采集效率高。采集信息自动记录，不受作业的人员的主观素质的影响。
更进一步，所述红外热成像仪2与平台1之间安装有用于调整红外热成像仪2方向的云台5。云台5能将红外热成像仪2进行360°旋转，当红外热成像仪2探测或三维激光扫描仪3探测到隧道表面缺陷时，云台5调整红外热成像仪2的角度对准隧道表面缺陷拍摄影像。
所述平台1上固定有斜杆6，斜杆6的另一端固定有用于设置工作站4的工作台7，红外热成像仪2和三维激光扫描仪3均与工作台7电连接。红外热成像仪2和三维激光扫描仪3均能将采集的信息发送至工作台7，从而方便对信息进行处理，并将隧道表面缺陷信息在三维模型中进行标定。所述平台1的底部安装有滚轮8。对隧道信息进行采集时，推动装置，则滚轮8在地面滚动，保证装置移动时更加平稳，提高信息采集的准确性。所述平台1上安装有支架9，三维激光扫描仪3安装于支架9的另一端。支架9能对三维激光扫描仪3进行稳定支撑，三维激光扫描仪3安装到确定的高度，方便对隧道的三维点云数据进行采集。所述三维激光扫描仪3上设置有可见光源，方便对隧道三维点云数据进行准确采集。
如图2所示，本实施例的隧道病害检测方法，包括如下步骤：
三维激光扫描仪3记录隧道点云数据，点云数据中包含特征点和特征线。其中特征点或特征线为易于识别的颜色较深的点或线。经点云抽稀封装后，可得到隧道的三维模型，且三维模型中包含特征点和特征线。
红外热成像仪2对隧道表面缺陷进行探测，红外热成像仪2采集的隧道表面缺陷影像信息中包含特征点和特征线。然后将红外热成像仪2采集到的二维温度分布图在Matlab软件中进行处理，求解得到隧道表面缺陷区域的轮廓及面积大小。
在三维模型上通过特征点和特征线找到对应位置将质量缺陷信息进行标注。把经Matlab软件的图像中的特征点、特征线和缺陷区域提取出来，经格式转换后与三维模型中的同名特征点和特征线在Geomagic Studio软件中进行融合，得到带有隧道表面缺陷信息的三维模型。三维模型和隧道表面缺陷影像中均含有特征点和特征线，且同一特征点在三维模型和隧道表面缺陷影像中的名称相同，同一特征线在三维模型和隧道表面缺陷影像中的名称相同。标注隧道表面缺陷时，通过将隧道表面缺陷影像中的特征点、特征线与三维模型中的特征点、特征线融合，即可得到带有隧道表面缺陷信息的三维模型。
将隧道表面缺陷在三维模型中标注时，标定出隧道表面缺陷的面积和隧道表面缺陷与特征线或特征点的间距。在三维模型中标定隧道表面缺陷的面积和隧道表面缺陷与特征线或特征点的间距，可使隧道表面缺陷在三维模型中的信息更加直观。
本发明不局限于上述可选实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是落入本发明权利要求界定范围内的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种隧道病害检测装置，其特征在于，包括平台(1)，平台(1)上安装有用于采集隧道表面缺陷的红外热成像仪(2)，平台(1)上还安装有用于获取隧道三维模型的三维激光扫描仪(3)，还包括用于将红外热成像仪(2)拍摄的隧道表面缺陷在三维模型中标定的工作站(4)。
2.根据权利要求1所述的一种隧道病害检测装置，其特征在于，所述红外热成像仪(2)与平台(1)之间安装有用于调整红外热成像仪(2)方向的云台(5)。
3.根据权利要求1所述的一种隧道病害检测装置，其特征在于，所述平台(1)上固定有斜杆(6)，斜杆(6)的另一端固定有用于设置工作站(4)的工作台(7)，红外热成像仪(2)和三维激光扫描仪(3)均与工作台(7)电连接。
4.根据权利要求1所述的一种隧道病害检测装置，其特征在于，所述平台(1)的底部安装有滚轮(8)。
5.根据权利要求1所述的一种隧道病害检测装置，其特征在于，所述平台(1)上安装有支架(9)，三维激光扫描仪(3)安装于支架(9)的另一端。
6.根据权利要求1所述的一种隧道病害检测装置，其特征在于，所述三维激光扫描仪(3)上设置有可见光源。
7.一种隧道病害检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：三维激光扫描仪(3)记录隧道点云数据；红外热成像仪(2)对隧道表面缺陷进行探测；
S2：对点云数据进行点云抽稀封装，得到隧道三维模型；
S3：将隧道表面缺陷在三维模型中标注，得到带有隧道表面缺陷信息的三维模型。
8.根据权利要求7所述的一种隧道病害检测方法，其特征在于，在步骤S1中，红外热成像仪(2)探测到隧道表面缺陷后；
进行步骤S11：对隧道表面缺陷的二维温度分布图进行处理，得到隧道表面缺陷区域的轮廓及面积大小。
9.根据权利要求8所述的一种隧道病害检测方法，其特征在于，在步骤S1中，在步骤S3中，将隧道表面缺陷在三维模型中标注时，具体操作为：把经步骤S11得到的图像中的特征点、特征线和缺陷区域提取出来，经格式转换后与三维模型中的同名特征点和特征线进行融合，得到带有隧道表面缺陷信息的三维模型。
10.根据权利要求7所述的一种隧道病害检测方法，其特征在于，在步骤S1中，在步骤S3中，将隧道表面缺陷在三维模型中标注时，标定出隧道表面缺陷的面积和隧道表面缺陷与特征线或特征点的间距。
CN202110630380.7A 2021-06-07 2021-06-07 一种隧道病害检测装置及方法 Pending CN113252728A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110630380.7A CN113252728A (zh) 2021-06-07 2021-06-07 一种隧道病害检测装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110630380.7A CN113252728A (zh) 2021-06-07 2021-06-07 一种隧道病害检测装置及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113252728A true CN113252728A (zh) 2021-08-13

Family

ID=77186763

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110630380.7A Pending CN113252728A (zh) 2021-06-07 2021-06-07 一种隧道病害检测装置及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113252728A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113820328A (zh) * 2021-09-23 2021-12-21 广州利科科技有限公司 基于激光检测的隧道病害检测方法及隧道病害检测装置
CN116142245A (zh) * 2022-09-09 2023-05-23 山东大学 一种小型的多功能集成地铁智能巡检车及方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101136346A (zh) * 2007-08-31 2008-03-05 中山大学 一种芯片焊点在线检测和缺陷辨识装置及芯片封装装置
CN104749187A (zh) * 2015-03-25 2015-07-01 武汉武大卓越科技有限责任公司 基于红外温度场和灰度图像的隧道衬砌病害检测装置
CN205748485U (zh) * 2016-06-24 2016-11-30 成都慧途科技有限公司 一种车载隧道病害诊断装置
CN106768367A (zh) * 2017-02-20 2017-05-31 哈尔滨工业大学 一种三维红外热波成像检测系统与方法
CN107014352A (zh) * 2017-05-02 2017-08-04 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种用于铁路隧道全断面综合检测的轨道车及检测方法
CN110726726A (zh) * 2019-10-30 2020-01-24 中南大学 一种隧道成型质量及其缺陷的定量化检测方法及系统
CN112254637A (zh) * 2020-10-13 2021-01-22 成都天佑智隧科技有限公司 一种基于多种融合数据的隧道开挖面扫描装置及检测方法
CN112862879A (zh) * 2021-02-18 2021-05-28 中国矿业大学(北京) 一种基于tin模型的地铁隧道三维模型构建方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101136346A (zh) * 2007-08-31 2008-03-05 中山大学 一种芯片焊点在线检测和缺陷辨识装置及芯片封装装置
CN104749187A (zh) * 2015-03-25 2015-07-01 武汉武大卓越科技有限责任公司 基于红外温度场和灰度图像的隧道衬砌病害检测装置
CN205748485U (zh) * 2016-06-24 2016-11-30 成都慧途科技有限公司 一种车载隧道病害诊断装置
CN106768367A (zh) * 2017-02-20 2017-05-31 哈尔滨工业大学 一种三维红外热波成像检测系统与方法
CN107014352A (zh) * 2017-05-02 2017-08-04 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种用于铁路隧道全断面综合检测的轨道车及检测方法
CN110726726A (zh) * 2019-10-30 2020-01-24 中南大学 一种隧道成型质量及其缺陷的定量化检测方法及系统
CN112254637A (zh) * 2020-10-13 2021-01-22 成都天佑智隧科技有限公司 一种基于多种融合数据的隧道开挖面扫描装置及检测方法
CN112862879A (zh) * 2021-02-18 2021-05-28 中国矿业大学(北京) 一种基于tin模型的地铁隧道三维模型构建方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113820328A (zh) * 2021-09-23 2021-12-21 广州利科科技有限公司 基于激光检测的隧道病害检测方法及隧道病害检测装置
CN116142245A (zh) * 2022-09-09 2023-05-23 山东大学 一种小型的多功能集成地铁智能巡检车及方法
CN116142245B (zh) * 2022-09-09 2023-09-01 山东大学 一种小型的多功能集成地铁智能巡检车及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113252728A (zh) 一种隧道病害检测装置及方法
CN109060821B (zh) 基于激光检测的隧道病害检测方法及隧道病害检测装置
CN111855664B (zh) 一种可调节隧道病害三维检测系统
CN103778681B (zh) 一种车载高速公路巡检系统及数据获取和处理方法
WO2017107334A1 (zh) 一种地铁隧道结构断面变形快速检测装置
CN110726726A (zh) 一种隧道成型质量及其缺陷的定量化检测方法及系统
CN104749187A (zh) 基于红外温度场和灰度图像的隧道衬砌病害检测装置
CN102279081A (zh) 一种隧道渗水的检测方法及装置
CN111610193A (zh) 采用多镜头拍摄巡检地铁隧道管片结构缺陷的系统及方法
CN102261982A (zh) 一种隧道渗水的预警方法
CN105806249A (zh) 一种使用单相机同时实现图像采集和深度测量的方法
CN103018255B (zh) 一种地铁隧道病害数据自动化采集方法
CN105350437A (zh) 一种沥青路面病害检测装置和方法
CN104296672B (zh) 基于图像的胎面缠绕厚度在线测量方法
CN206756149U (zh) 一种用于铁路隧道全断面综合检测的轨道车
CN105043308A (zh) 一种基于机器视觉的瓷砖平整度检测装置
CN102589808A (zh) 大型隧道渗水点测量方法
CN209559771U (zh) 一种地铁隧道裂缝检测实验装置
CN108981924B (zh) 一种在役大型风力机叶片早期损伤现场检测系统
CN114812450B (zh) 一种基于机器视觉的沥青路面施工均匀性检测及评价方法
CN115564717A (zh) 一种基于无人机影像的矿区地表裂缝参数提取方法
CN205449822U (zh) 用于带钢表面检测的多相机图像拼接装置
CN117250200B (zh) 一种基于机器视觉的方管生产质量检测系统
CN111189401A (zh) 用于盾尾间隙测量的标定方法、盾尾间隙实时自动测量方法及系统
CN112258398B (zh) 基于tof与双目图像融合的输送带纵向撕裂检测装置与方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210813

RJ01 Rejection of invention patent application after publication