CN113242597A - 位姿信息的确定方法、装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种位姿信息的确定方法、装置及终端设备，涉及定位技术领域，包括：获取终端设备的当前时间信息和概略位置信息；根据当前时间信息和/或概略位置信息，从多个候选定位算法中确定目标定位算法；其中，候选定位算法至少包括第一定位算法和第二定位算法，第一定位算法用于基于接收到的定位卫星数据确定位姿信息，第二定位算法用于基于概略位置信息确定位姿信息；利用目标定位算法确定终端设备的位姿信息。本发明可以有效提高位姿信息的准确度和精度。

Description

位姿信息的确定方法、装置及终端设备

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其是涉及一种位姿信息的确定方法、装置及终端设备。

背景技术

随着航天事业的发展，诸多航天器发挥着重要的作用，诸如定位作用。目前，相关技术中提供多种定位方法，例如，基于RTK(Real-time kinematic，实时动态载波相位差分)技术的定位方法和基于PPP(Precise Point Positioning，精密单点定位)技术的定位方法等，然而基于RTK技术的定位方法会受测站间距离的限制，从而影响定位准确度、定位精度，基于PPP技术的定位方法则会受初始化时长限制，也会影响定位准确度、定位精度，综上所述，相关技术提供的定位方法仍然存在定位准确度、定位精度较低的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种位姿信息的确定方法、装置及终端设备，可以有效提高位姿信息的准确度和精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种位姿信息的确定方法，所述方法应用于终端设备，所述终端设备配置有多个候选定位算法，所述方法包括：获取所述终端设备的当前时间信息和概略位置信息；根据所述当前时间信息和/或所述概略位置信息，从多个所述候选定位算法中确定目标定位算法；其中，所述候选定位算法至少包括第一定位算法和第二定位算法，所述第一定位算法用于基于接收到的定位卫星数据确定位姿信息，所述第二定位算法用于基于所述概略位置信息确定位姿信息；利用所述目标定位算法确定所述终端设备的位姿信息。

在一种实施方式中，所述根据所述当前时间信息和/或所述概略位置信息，从多个所述候选定位算法中确定目标定位算法的步骤，包括：如果所述当前时间信息未处于指定时间区间，将所述第一定位算法确定为目标定位算法。

在一种实施方式中，所述终端设备搭载有双频卫星接收机，所述定位卫星数据包括GNSS数据和PPP数据；所述利用所述目标定位算法确定所述终端设备的位姿信息的步骤，包括：通过所述双频卫星接收机分别接收所述GNSS数据和所述PPP数据；利用所述PPP数据消除所述GNSS数据的误差，得到所述设备终端的位姿信息。

在一种实施方式中，所述终端设备与云服务器通信连接；所述根据所述当前时间信息和/或所述概略位置信息，从多个所述候选定位算法中确定目标定位算法的步骤，包括：如果所述当前时间信息处于指定时间区间，且所述云服务器存储有与所述概略位置信息匹配的目标电子地图，将所述第二定位算法确定为目标定位算法。

在一种实施方式中，所述终端设备搭载有图像采集设备；所述利用所述目标定位算法确定所述终端设备的位姿信息的步骤，包括：通过所述图像采集设备采集所述终端设备所处场景的场景图像；将所述场景图像和所述概略位置信息关联发送至所述云服务器，以使所述云服务器查找与所述概略位置信息匹配的目标电子地图，并分别提取所述场景图像的第一特征和所述目标电子地图的第二特征，对所述第一特征和所述第二特征进行特征匹配得到所述设备终端的位姿信息；接收所述云服务器反馈的所述设备终端的位姿信息。

在一种实施方式中，所述候选定位算法还包括第三定位算法；所述根据所述当前时间信息和/或所述概略位置信息，从多个所述候选定位算法中确定目标定位算法的步骤，还包括：如果所述当前时间信息处于所述指定时间区间，且所述云服务器未存储有与所述概略位置信息匹配的目标电子地图，将所述第三定位算法确定为目标定位算法。

在一种实施方式中，所述利用所述目标定位算法确定所述终端设备的位姿信息的步骤，包括：将所述概略位置信息确定为所述设备终端的位姿信息。

第二方面，本发明实施例还提供一种位姿信息的确定装置，所述装置应用于终端设备，所述终端设备配置有多个候选定位算法，所述装置包括：信息获取模块，用于获取所述终端设备的当前时间信息和概略位置信息；算法确定模块，用于根据所述当前时间信息和/或所述概略位置信息，从多个所述候选定位算法中确定目标定位算法；其中，所述候选定位算法至少包括第一定位算法和第二定位算法，所述第一定位算法用于基于接收到的定位卫星数据确定位姿信息，所述第二定位算法用于基于所述概略位置信息确定位姿信息；位姿确定模块，用于利用所述目标定位算法确定所述终端设备的位姿信息。

第三方面，本发明实施例还提供一种终端设备，包括处理器和存储器；所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如第一方面提供的任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，用于储存为第一方面提供的任一项所述方法所用的计算机软件指令。

本发明实施例提供的一种位姿信息的确定方法、装置及终端设备，该方法应用于配置有多个候选定位算法的终端设备，首先获取终端设备的当前时间信息和概略位置信息，并根据当前时间信息和/或概略位置信息，从多个候选定位算法中确定目标定位算法，然后利用目标定位算法确定终端设备的位姿信息。其中，候选定位算法至少包括第一定位算法和第二定位算法，第一定位算法用于基于接收到的定位卫星数据确定位姿信息，第二定位算法用于基于概略位置信息确定位姿信息。上述方法利用当前时间信息和概略位置信息从候选定位算法(包括第一定位算法或第二定位算法)中选择定位效果更佳的目标定位算法，并以此目标定位算法确定终端设备的位姿信息，从而结合第一定位算法和第二定位算法的优势确定的到准确率更高、精度更高的位姿信息。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种位姿信息的确定方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种TvSLAM算法的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种位姿信息的确定方法的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种位姿信息的确定装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，相关技术提供额基于RTK技术的定位方法和基于PPP技术的定位方法，可实现亚米级定位需求。(1)对于RTK技术，RTK基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统范围内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不足一秒。流动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。在整周未知数解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持四颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果。但是，RTK技术虽然可以达到很高的精度，但通常要收到测站间距离的限制。对于但基准站动态定位，一般要求基准站和移动站之间的距离为10至15km，定位精度为厘米级。基于多基准站组成的虚拟参考站利用VRS(Virtual Reference Station，虚拟参考站)等技术在50至70公里内可实现厘米级实时动态定位。但VRS组往需要在地表建设大量的基准站，建设和维护成本较大。(2)PPP精密单点定位技术的初始化和终端后重新初始化需要较长时间(30分钟以上)是限制该技术在快速和实时动态高精度领域应用的主要因素。为了缩短初始化时间和提高定位精度，近年来提出并发展了整数模糊度固定技术，通过全球监测网实时解算和发布卫星相位小数偏差改正数，用户通过应用偏差改正数恢复非差模糊度的整数特性，进而利用现有乘数技术进行整周模糊度固定。已有研究表明，整数模糊度固定解技术可使PPP的初始化时间缩短至20分钟左右，而这一初始化时间仍然较长。综上所述，相关技术提供的定位方法仍然存在定位准确度、定位精度较低的问题。

基于此，本发明实施提供了一种位姿信息的确定方法、装置及终端设备，可以有效提高位姿信息的准确度和精度。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种位姿信息的确定方法进行详细介绍，该方法应用于终端设备，终端设备配置有多个候选定位算法，参见图1所示的一种位姿信息的确定方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S102至步骤S106：

步骤S102，获取终端设备的当前时间信息和概略位置信息。其中，终端设备可以为定位设备，该定位设备可以安装于诸如车辆、机器人等具有定位需求的物体上。概略位置信息可以理解为精度低于预设阈值的定位坐标，例如，误差为米级的定位坐标。在一种实施方式中，可以在终端设备上搭载GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，实时利用GPS采集终端设备的概略位置信息，并记录该概略位置信息对应的当前时间信息。

步骤S104，根据当前时间信息和/或概略位置信息，从多个候选定位算法中确定目标定位算法。其中，候选定位算法至少包括第一定位算法和第二定位算法，第一定位算法用于基于接收到的定位卫星数据确定位姿信息，第二定位算法用于基于概略位置信息确定位姿信息。在一种可选的实施方式中，第一定位算法可以为PPP算法，第二定位算法可以为TVSLAM(Telematics Visual Simultaneous Localization And Mapping，远程视觉即时定位与地图构建)算法。示例性的，假设当前时间信息处于指定时间区间内，此时无论云服务器中是否存储有与概略位置信息匹配的目标电子地图，均可以将第一定位算法确定为目标定位算法；假设当前时间信息未处于指定时间区间内，若云服务器中存储有与概略位置信息匹配的目标电子地图，此时可以将第二定位算法确定为目标定位算法。

步骤S106，利用目标定位算法确定终端设备的位姿信息。其中，位姿信息可以包括位置坐标和朝向等信息。在一种可选的实施方式中，假设目标定位算法为第一定位算法，此时可以通过终端设备接收定位卫星数据，从而基于该定位卫星数据确定终端设备的位姿信息。在另一种可选的实施方式中，假设目标定位算法为第二定位算法，此时可以将概略位置信息发送至云服务器，由云服务器基于该概略位置信息确定终端设备的位姿信息，然后通过终端设备接收云服务器反馈的位姿信息。

本发明实施例提供的上述位姿信息的确定方法，利用当前时间信息和概略位置信息从候选定位算法(包括第一定位算法或第二定位算法)中选择定位效果更佳的目标定位算法，并以此目标定位算法确定终端设备的位姿信息，从而结合第一定位算法和第二定位算法的优势确定的到准确率更高、精度更高的位姿信息。

在一种实施方式中，终端设备搭载有双频卫星接收机、图像采集设备和通讯模块，其中，双频卫星接收机用于接收GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)卫星发送的GNSS数据和PPP卫星发送的PPP数据，上述定位卫星数据包括GNSS数据和PPP数据，图像采集设备用于采集终端设备所处场景的场景图像，可以包括摄像头等设备，通讯模块用于实现终端设备与云服务器的通信连接，通讯模块可以为4G/5G模块。可选的，本发明实施例提供的候选定位算法可以包括第一定位算法、第二定位算法、第三定位算法，第一定位算法可以采用PPP算法，第二定位算法可以采用TvSLAM算法，第三定位算法可以采用GPS算法。基于此，为便于对上述步骤S104至步骤S106进行理解，本发明实施例提供了一些根据当前时间信息和/或概略位置信息，从多个候选定位算法中确定目标定位算法，利用目标定位算法确定终端设备的位姿信息的实施方式，具体可参见如下方式一至方式三：

方式一，如果当前时间信息未处于指定时间区间，将第一定位算法确定为目标定位算法，此时可以通过双频卫星接收机分别接收GNSS数据和PPP数据，并利用PPP数据消除GNSS数据的误差，得到设备终端的位姿信息。如果第一定位算法为PPP算法，则上述指定时间区间可以为PPP收敛期，PPP收敛期也可以理解为PPP初始化时长，PPP算法可以理解为利用单台双频地球导航卫星系统GNSS接收机，基于载波相位观测值和IGS(InternationalGNSS Service，国际GNSS服务组织)提供的卫星导轨和钟差产品进行单点定位的技术。

在一种实施方式中，判断当前时间信息是否处于PPP收敛期，如果否，则可以利用PPP算法确定终端设备的位姿信息，具体的，利用PPP数据(也可称之为PPP差分数据)消除GNSS数据的误差，从而实现高精定位，诸如实现厘米级定位。

在另一种实施方式中，在判断当前时间信息是否处于PPP收敛期的同时，还可以判断云服务器中是否存储有与概略位置信息匹配的目标电子地图。如果当前时间信息未处于PPP收敛期，且云服务器中未存储目标电子地图，则可以利用PPP算法确定终端设备的位姿信息；如果当前时间信息未处于PPP收敛期，且云服务器中存储有目标电子地图，此时可以利用PPP算法、TvSLAM算法、GPS算法或其他算法确定终端设备的位姿信息。

方式二，如果当前时间信息处于指定时间区间，且云服务器存储有与概略位置信息匹配的目标电子地图，将第二定位算法确定为目标定位算法。由于PPP算法初始化和中断后重新初始化需要较长时间，因此在当前时间信息处于PPP收敛期时，可以采用TvSLAM算法确定终端设备的位姿信息。在一种实施方式中，可以按照如下步骤1至步骤3执行利用目标定位算法确定终端设备的位姿信息的步骤：

步骤1，通过图像采集设备采集终端设备所处场景的场景图像。可选的，可以利用摄像头采集终端所处场景周边的场景图像。

步骤2，将场景图像和概略位置信息关联发送至云服务器，以使云服务器查找与概略位置信息匹配的目标电子地图，并分别提取场景图像的第一特征和目标电子地图的第二特征，对第一特征和第二特征进行特征匹配得到设备终端的位姿信息。在一种实施方式中，终端设备可以与TvSLAM平台(也即，上述云服务器)通信连接，终端设备将场景图像和概略位置信息上传到TvSLAM平台，TvSLAM平台调取概略位置信息预设范围内的高精地图(也即，上述目标电子地图)，然后将场景图像与高精地图进行匹配实现空间位姿定位。为便于理解，参见图2所示的一种TvSLAM算法的示意图，TvSLAM平台包括VSLAM定位服务和HD MAP(高精地图)数据服务，其中，VSLAM定位服务包括特征提取服务和特征匹配服务，HDMAP数据服务包括HD MAP采集服务和HD MAP分发服务，HD MAP采集服务用于预先采集生成的高精地图，HD MAP分发服务用于分发与概略位置信息匹配的目标电子地图。在实际应用中，将TvSLAM预采集生成的高精地图部署存储在云端服务器，当终端设备需要定位时，终端设备将场景图像与概略位置信息发送至TvSLAM平台，TvSLAM平台调取概略位置信息预设范围内的高精地图，还采用特征提取算法提取场景图像的第一特征以及提取高精地图的第二特征，然后采用特征匹配算法对第一特征和第二特征进行匹配，以确定得到终端的相对位置和朝向等位姿信息，TvSLAM平台便可将位姿信息反馈至终端设备。

步骤3，接收云服务器反馈的设备终端的位姿信息。

方式三，如果当前时间信息处于指定时间区间，且云服务器未存储有与概略位置信息匹配的目标电子地图，将第三定位算法确定为目标定位算法，此时可以直接将概略位置信息确定为设备终端的位姿信息。在实际应用中，如果当前时间信息既处于PPP收敛期，云服务器又未存储目标电子地图，此时可以采用GPS算法进行概略定位。

在实际应用中，可以基于实际情况选择上述方式一至方式三中任一方式或多种方式的结合确定终端设备的位姿信息。

为便于对上述实施例提供的位姿信息的确定方法进行理解，本发明实施例还提供了一种位姿信息的确定方法的应用示例，参见图3所示的一种位姿信息的确定方法的示意图，终端设备设置在智能汽车上，终端设备分别与TvSLAM平台、GNSS卫星和PPP同步卫星通讯。其中，TvSLAM平台用于存储高精地图，并与终端设备上传的场景图像和概略位置信息进行匹配以确定位姿信息；GNSS卫星用于与多个地面观测站通信，还用于将GNSS数据发送至终端设备，每个地面观测站均与差分数据解算中心通信，差分数据解算中心生成精密卫星轨道和卫星钟差，差分数据解算中心将轨道数据和卫星钟差发送至卫星上行数据发射站；PPP同步卫星与卫星上行数据发射站通信，从卫星上行数据发射站获取卫星钟差和轨道数据，再将卫星钟差和轨道数据发送值终端设备，由终端设备根据卫星钟差、轨道数据和GNSS数据确定位姿信息。

在定位过程中，若PPP算法中浮点解到固定解的收敛期≈30min，则在此期间采用TVSLAM算法来实现快速高精定位，而当在复杂环境下和高精地图未覆盖区域时，则可采用PPP高精单点定位方案来实现高精定位需求。本发明实施例提供的位姿信息的确定方法基于PPP和TVSLAM各自的技术特性，采用PPP和TVSLAM融合的定位方案，实现快速高精度定位需求。PPP收敛期内采用TvSLAM技术实现快速定位，用以补充改善PPP定位方案中从浮点解到固定解的时长问题，通过此两种算法互补的方式来解决算法中各自的限制因素。

综上所述，本发明实施例提供的位姿信息的确定方法，至少具备以下特点：

(1)采用PPP算法优势弥补TvSLAM在复杂环境和高精地图未覆盖区域无法定位问题。

(2)采用TvSLAM算法弥补PPP初始化期间无法定位问题。

(3)将VSLAM视觉定位算法部署在云端，依托于云端强大的计算资源增强识别效率，降低了定位终端运算成本。

(4)将高精地图存储在云端，降低了定位终端对地图数据的更新，存储不便等问题。

对于前述实施例提供的位姿信息的确定方法，本发明实施例提供了一种位姿信息的确定装置，该装置应用于终端设备，终端设备配置有多个候选定位算法，参见图4所示的一种位姿信息的确定装置的结构示意图，该装置主要包括以下部分：

信息获取模块402，用于获取终端设备的当前时间信息和概略位置信息。

算法确定模块404，用于根据当前时间信息和/或概略位置信息，从多个候选定位算法中确定目标定位算法；其中，候选定位算法至少包括第一定位算法和第二定位算法，第一定位算法用于基于接收到的定位卫星数据确定位姿信息，第二定位算法用于基于概略位置信息确定位姿信息。

位姿确定模块406，用于利用目标定位算法确定终端设备的位姿信息。

本发明实施例提供的上述位姿信息的确定装置，利用当前时间信息和概略位置信息从候选定位算法(包括第一定位算法或第二定位算法)中选择定位效果更佳的目标定位算法，并以此目标定位算法确定终端设备的位姿信息，从而结合第一定位算法和第二定位算法的优势确定的到准确率更高、精度更高的位姿信息。

在一种实施方式中，算法确定模块404还用于：如果当前时间信息未处于指定时间区间，将第一定位算法确定为目标定位算法。

在一种实施方式中，终端设备搭载有双频卫星接收机，定位卫星数据包括GNSS数据和PPP数据；位姿确定模块406还用于：通过双频卫星接收机分别接收GNSS数据和PPP数据；利用PPP数据消除GNSS数据的误差，得到设备终端的位姿信息。

在一种实施方式中，终端设备与云服务器通信连接；算法确定模块404还用于：如果当前时间信息处于指定时间区间，且云服务器存储有与概略位置信息匹配的目标电子地图，将第二定位算法确定为目标定位算法。

在一种实施方式中，终端设备搭载有图像采集设备；位姿确定模块406还用于：通过图像采集设备采集终端设备所处场景的场景图像；将场景图像和概略位置信息关联发送至云服务器，以使云服务器查找与概略位置信息匹配的目标电子地图，并分别提取场景图像的第一特征和目标电子地图的第二特征，对第一特征和第二特征进行特征匹配得到设备终端的位姿信息；接收云服务器反馈的设备终端的位姿信息。

在一种实施方式中，候选定位算法还包括第三定位算法；算法确定模块404还用于：如果当前时间信息处于指定时间区间，且云服务器未存储有与概略位置信息匹配的目标电子地图，将第三定位算法确定为目标定位算法。

在一种实施方式中，位姿确定模块406还用于：将概略位置信息确定为设备终端的位姿信息。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本发明实施例提供了一种终端设备，具体的，该终端设备包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述实施方式的任一项所述的方法。

图5为本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图，该终端设备100包括：处理器50，存储器51，总线52和通信接口53，所述处理器50、通信接口53和存储器51通过总线52连接；处理器50用于执行存储器51中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器51可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口53(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线52可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器51用于存储程序，所述处理器50在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器50中，或者由处理器50实现。

处理器50可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器50中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器50可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器51，处理器50读取存储器51中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的可读存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种位姿信息的确定方法，其特征在于，所述方法应用于终端设备，所述终端设备配置有多个候选定位算法，所述方法包括：

获取所述终端设备的当前时间信息和概略位置信息；

根据所述当前时间信息和/或所述概略位置信息，从多个所述候选定位算法中确定目标定位算法；其中，所述候选定位算法至少包括第一定位算法和第二定位算法，所述第一定位算法用于基于接收到的定位卫星数据确定位姿信息，所述第二定位算法用于基于所述概略位置信息确定位姿信息；

利用所述目标定位算法确定所述终端设备的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时间信息和/或所述概略位置信息，从多个所述候选定位算法中确定目标定位算法的步骤，包括：

如果所述当前时间信息未处于指定时间区间，将所述第一定位算法确定为目标定位算法。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述终端设备搭载有双频卫星接收机，所述定位卫星数据包括GNSS数据和PPP数据；

所述利用所述目标定位算法确定所述终端设备的位姿信息的步骤，包括：

通过所述双频卫星接收机分别接收所述GNSS数据和所述PPP数据；

利用所述PPP数据消除所述GNSS数据的误差，得到所述设备终端的位姿信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端设备与云服务器通信连接；

所述根据所述当前时间信息和/或所述概略位置信息，从多个所述候选定位算法中确定目标定位算法的步骤，包括：

如果所述当前时间信息处于指定时间区间，且所述云服务器存储有与所述概略位置信息匹配的目标电子地图，将所述第二定位算法确定为目标定位算法。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述终端设备搭载有图像采集设备；

所述利用所述目标定位算法确定所述终端设备的位姿信息的步骤，包括：

通过所述图像采集设备采集所述终端设备所处场景的场景图像；

将所述场景图像和所述概略位置信息关联发送至所述云服务器，以使所述云服务器查找与所述概略位置信息匹配的目标电子地图，并分别提取所述场景图像的第一特征和所述目标电子地图的第二特征，对所述第一特征和所述第二特征进行特征匹配得到所述设备终端的位姿信息；

接收所述云服务器反馈的所述设备终端的位姿信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述候选定位算法还包括第三定位算法；

所述根据所述当前时间信息和/或所述概略位置信息，从多个所述候选定位算法中确定目标定位算法的步骤，还包括：

如果所述当前时间信息处于所述指定时间区间，且所述云服务器未存储有与所述概略位置信息匹配的目标电子地图，将所述第三定位算法确定为目标定位算法。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标定位算法确定所述终端设备的位姿信息的步骤，包括：

将所述概略位置信息确定为所述设备终端的位姿信息。

8.一种位姿信息的确定装置，其特征在于，所述装置应用于终端设备，所述终端设备配置有多个候选定位算法，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取所述终端设备的当前时间信息和概略位置信息；

算法确定模块，用于根据所述当前时间信息和/或所述概略位置信息，从多个所述候选定位算法中确定目标定位算法；其中，所述候选定位算法至少包括第一定位算法和第二定位算法，所述第一定位算法用于基于接收到的定位卫星数据确定位姿信息，所述第二定位算法用于基于所述概略位置信息确定位姿信息；

位姿确定模块，用于利用所述目标定位算法确定所述终端设备的位姿信息。

9.一种终端设备，其特征在于，包括处理器和存储器；

所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，用于储存为权利要求1至7任一项所述方法所用的计算机软件指令。

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