CN113242185B - 一种地图数据传输方法、清洁机器人、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种地图数据传输方法、清洁机器人、设备和存储介质，应用于清洁机器人，方法包括：在进行清洁时，每隔预置时间将获取的地图数据上传到对象云存储服务，并保存对象云存储服务返回的该地图数据的访问地址；响应于客户端的地图请求，确定客户端待获取的目标地图数据；判断目标地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将目标地图数据对应的访问地址发送给客户端，使得客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将目标地图数据发送给客户端，改善了现有技术在传输较大的地图数据时，分包数较多，使得丢包率较高以及传输过程慢，实时性较差的技术问题。

Description

一种地图数据传输方法、清洁机器人、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及数据传输技术领域，尤其涉及一种地图数据传输方法、清洁机器人、设备和存储介质。

背景技术

随着物联网的兴起，在国内出现了很多基于物联网的运用平台，这些平台为了接入形形色色的产品进入物联网提供了一整套便利的后台配置接入方案。通过后台对产品的定义，功能，属性，服务，告警等的配置，来达到控制或修改产品的功能的目的，方式灵活，调整迅速。

物联网平台是基于MQTT的协议基础上实现的，各平台为了实现服务器的高并发，高响应，都对协议的大小做了限制，以防止处理大数据造成服务器的拥堵。在实际的运用过程中，对于智能型清洁机器人，能够清洁的面积大，清洁时间比较长，同时清洁地图的大小没有限制，因此，一次完整的清洁地图的大小可能会超过平台限制的大小，如果仅依靠MQTT传输，需要对地图进行分次传输，还要重新组包，可能会存在中途丢包重传的问题，并且该方法传输过程慢，实时性较差。

发明内容

本申请提供了一种地图数据传输方法、清洁机器人、设备和存储介质，用于改善现有技术在传输较大的地图数据时，分包数较多，使得丢包率较高以及传输过程慢，实时性较差的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种地图数据传输方法，应用于清洁机器人，方法包括：

在进行清洁时，每隔预置时间将获取的地图数据上传到对象云存储服务，并保存所述对象云存储服务返回的该地图数据的访问地址；

响应于客户端的地图请求，确定所述客户端待获取的目标地图数据；

判断所述目标地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将所述目标地图数据对应的访问地址发送给所述客户端，使得所述客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将所述目标地图数据发送给所述客户端。

可选的，当所述目标地图数据为全量地图数据时，

所述判断所述目标地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将所述目标地图数据对应的访问地址发送给所述客户端，使得所述客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将所述目标地图数据发送给所述客户端，包括：

判断全量地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将所述对象云存储服务返回的最新的访问地址发送给所述客户端，使得所述客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将所述全量地图数据发送给所述客户端。

可选的，当所述目标地图数据为增量地图数据时，

所述判断所述目标地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将所述目标地图数据对应的访问地址发送给所述客户端，使得所述客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将所述目标地图数据发送给所述客户端，包括：

判断增量地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将所述增量地图数据发送给所述对象云存储服务，并将所述对象云存储服务返回的所述增量地图数据的访问地址发送给所述客户端，使得所述客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将所述增量地图数据发送给所述客户端。

本申请第二方面提供了一种清洁机器人，包括：

上传单元，用于在进行清洁时，每隔预置时间将获取的地图数据上传到对象云存储服务，并保存所述对象云存储服务返回的该地图数据的访问地址；

响应单元，用于响应于客户端的地图请求，确定所述客户端待获取的目标地图数据；

判断单元，用于判断所述目标地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将所述目标地图数据对应的访问地址发送给所述客户端，使得所述客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将所述目标地图数据发送给所述客户端。

可选的，当所述目标地图数据为全量地图数据时，所述判断单元具体用于：

判断全量地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将所述对象云存储服务返回的最新的访问地址发送给所述客户端，使得所述客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将所述全量地图数据发送给所述客户端。

可选的，当所述目标地图数据为增量地图数据时，所述判断单元具体用于：

判断增量地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将所述增量地图数据发送给所述对象云存储服务，并将所述对象云存储服务返回的所述增量地图数据的访问地址发送给所述客户端，使得所述客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将所述增量地图数据发送给所述客户端。

本申请第三方面提供了一种地图数据传输设备，所述设备包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面任一种所述的地图数据传输方法。

本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行第一方面任一种所述的地图数据传输方法。

从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：

本申请提供了一种地图数据传输方法，包括：在进行清洁时，每隔预置时间将获取的地图数据上传到对象云存储服务，并保存对象云存储服务返回的地图数据的访问地址；响应于客户端的地图请求，确定客户端待获取的目标地图数据；判断目标地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将目标地图数据对应的访问地址发送给客户端，使得客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将目标地图数据发送给客户端。

本申请中，清洁机器人定时将获取的地图数据上传到对象云存储服务，并保持对象云存储服务返回的该地图数据的访问地址，当客户端需要获取的目标地图数据较大时，将目标地图数据对应的访问地址发送给客户端，使得客户端通过该访问地址来获取完整的目标地图数据，避免分包传输和分包下载，同时通过对象云存储服务提供的CDN加速访问技术，可以提高数据的获取速度，减少数据的等待时间，从而改善了现有技术在传输较大的地图数据时，分包数较多，使得丢包率较高以及传输过程慢，实时性较差的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的一种地图数据传输方法的一个流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种清洁机器人的一个结构示意图；

图3为本申请实施例通过的一种地图数据传输设备的一个结构示意图。

具体实施方式

本申请提供了一种地图数据传输方法、清洁机器人、设备和存储介质，用于改善现有技术在传输较大的地图数据时，分包数较多，使得丢包率较高以及传输过程慢，实时性较差的技术问题。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例考虑到现有的物联网平台都是基于MQTT协议实现的，各平台为例实现服务器的高并发，高响应，都对协议的大小做了限制，例如阿里云物联网平台限制了MQTT单个发布消息最大长度为256KB，以防处理大量数据造成服务器拥堵。在实际的运用过程中，对于智能型清洁机器人，能够清洁的面积大，清洁时间比较长，同时清洁地图的大小没有限制，因此，一次完整的清洁地图的大小会超过平台限制的大小，如果仅依靠MQTT传输，需要对地图进行分次传输，还要重新组包，可能会存在中途丢包重传的问题，并且该方法传输过程慢，实时性较差。

为了改善上述问题，本申请实施例针对物联网平台提供了一种地图数据传输方法。请参阅图1，本申请实施例提供的一种地图数据传输方法，应用于清洁机器人，方法包括：

步骤101、在进行清洁时，每隔预置时间将获取的地图数据上传到对象云存储服务，并保存对象云存储服务返回的该地图数据的访问地址。

清洁机器人开始清洁某区域时，每隔预置时间(例如1分钟)将当前时刻之前在该区域获取的全量的地图数据上传到对象云存储服务(Object Storage Service，OSS)，并保存对象云存储服务返回的该地图数据的访问地址。清洁机器人每次将当前获取的全量的地图数据上传到OSS，不受数据大小的限制，可以一次传输，不需要分次传输，也就不需要重组分包，降低了分包传输过程中丢包的可能性。

步骤102、响应于客户端的地图请求，确定客户端待获取的目标地图数据。

当客户端需要使用清洁机器人采集的地图数据时，可以进入清洁机器人的操作界面，发起地图请求。清洁机器人在接收到客户端的地图请求时，首先会从该地图请求中携带的信息确定客户端待获取的目标地图数据，目标地图数据为全量地图数据或增量地图数据。信息中可以定义字段：totalMap是否是分区取全量，当totalMap为0或空时，表示不取全量，即获取增量地图数据，totalMap为1时，表示取全量，即获取全量地图数据。当客户端中没有地图数据时，即第一次发出地图请求，清洁机器人根据该地图请求可以确定客户端需要获取的是全量地图数据，即当前清洁机器人采集的全部的地图数据。当客户端有一次全量地图数据后，后面发送的地图请求获取的均是增量地图数据，清洁机器人可以根据当前接收到的地图请求的时间和上一次接收到的地图请求的时间确定增量地图数据具体为哪个时间段采集的地图数据。

步骤103、判断目标地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将目标地图数据对应的访问地址发送给客户端，使得客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将目标地图数据发送给客户端。

当目标地图数据为全量地图数据时，即获取的是当前清洁机器人采集的全量地图数据。清洁机器人判断全量地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将对象云存储服务返回的最新的访问地址发送给客户端，使得客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将全量地图数据发送给客户端。

预置阈值大小根据物联网平台限制的协议大小确定，例如阿里云物联网平台限制MQTT单个发布消息最大长度为为256KB，此时预置阈值为256KB。清洁机器人在确定客户端待获取的地图数据为全量地图数据时，将当前采集的全量地图数据的大小与预置阈值进行比较。当全量地图数据的大小大于预置阈值时，将OSS返回的访问地址中的最新的访问地址发送给客户端，使得客户端通过该最新的访问地址获取对应的地图数据并进行展示；当全量地图数据的大小小于或等于预置阈值时，清洁机器人可以直接将全量地图数据发送给客户端，客户端直接解析该全量地图数据进行展示。

本申请实施例利用清洁机器人的定时上传数据的功能，将获取的地图数据定时上传到OSS，并保存OSS返回的地图数据的访问地址，使得客户端在获取全量地图数据时，可以直接发送OSS返回的最新的访问地址给客户端，减少客户端获取全量地图数据的时间，提高实时性。

当目标地图数据为增量地图数据时，清洁机器人判断增量地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将增量地图数据发送给对象云存储服务，并将对象云存储服务返回的增量地图数据的访问地址发送给客户端，使得客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将增量地图数据发送给客户端。

清洁机器人确定客户端待获取的地图数据为增量地图数据后，比较采集的增量地图数据与预置阈值的大小。当增量地图数据的大小大于预置阈值时，清洁机器人将增量地图数据上传到OSS，并将OSS返回的增量地图数据的访问地址发送给客户端，使得客户端根据增量地图数据的访问地址获取对应的地图数据并进行展示；当增量地图数据的大小小于或等于预置阈值时，清洁机器人可以直接将增量地图数据发送给客户端，客户端直接解析该增量地图数据进行展示。

需要说明的是，清洁机器人在上传增量地图数据的过程中，可以返回暂时忙给客户端，等待客户端的下一次地图请求；客户端在超过一定时间没有接收到清洁机器人返回的地图数据或访问地址时，可以等待一定时间后再发起地图请求。

清洁机器人具备定时上传数据的功能，对于运行较长时间的清洁机器人，采集的地图数据会超过传输包的大小，通过将地图数据定时上传到OSS，客户端可以一次性下载全量地图数据，避免分包下载，同时通过OSS的CDN加速访问技术，可以提高地图数据的获取速度，减少数据的等待时间；且客户端在首次获取到全量地图数据后(只需获取一次)，再次发起地图请求时，只需请求增量地图数据，即有更新的部分，间隔访问时间通常为几秒内，一般不会超过传输包的大小限制，即清洁机器人可以将增量地图数据直接返回给客户端，采用全量和增量的传输方式，客户端同样可以展示清洁区域的全部地图，与一次性传输清洁区域的全部地图数据相比，减少了传输次数、分包数和丢包率，实时性较高，用户体验基本不受影响。

本申请实施例中，清洁机器人定时将获取的地图数据上传到对象云存储服务，并保持对象云存储服务返回的该地图数据的访问地址，当客户端需要获取的目标地图数据较大时，将目标地图数据对应的访问地址发送给客户端，使得客户端通过该访问地址来获取完整的目标地图数据，避免分包传输和分包下载，同时通过对象云存储服务提供的CDN加速访问技术，可以提高数据的获取速度，减少等待数据的时间，从而改善了现有技术在传输较大的地图数据时，分包数较多，使得丢包率较高以及传输过程慢，实时性较差的技术问题。

以上为本申请提供的一种地图数据传输方法的一个实施例，以下为本申请提供的一种清洁机器人的一个实施例。

请参考图2，本申请实施例提供的一种清洁机器人，包括：

上传单元201，用于在进行清洁时，每隔预置时间将获取的地图数据上传到对象云存储服务，并保存对象云存储服务返回的该地图数据的访问地址；

响应单元202，用于响应于客户端的地图请求，确定客户端待获取的目标地图数据；

判断单元203，用于判断目标地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将目标地图数据对应的访问地址发送给客户端，使得客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将目标地图数据发送给客户端。

作为进一步地改进，当目标地图数据为全量地图数据时，判断单元203具体用于：

判断全量地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将对象云存储服务返回的最新的访问地址发送给客户端，使得客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将全量地图数据发送给客户端。

作为进一步地改进，当目标地图数据为增量地图数据时，判断单元203具体用于：

判断增量地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将增量地图数据发送给对象云存储服务，并将对象云存储服务返回的增量地图数据的访问地址发送给客户端，使得客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将增量地图数据发送给客户端。

本申请实施例中，清洁机器人定时将获取的地图数据上传到对象云存储服务，并保持对象云存储服务返回的该地图数据的访问地址，当客户端需要获取的目标地图数据较大时，将目标地图数据对应的访问地址发送给客户端，使得客户端通过该访问地址来获取完整的目标地图数据，避免分包传输和分包下载，同时通过对象云存储服务提供的CDN加速访问技术，可以提高数据的获取速度，减少等待数据的时间，从而改善了现有技术在传输较大的地图数据时，分包数较多，使得丢包率较高以及传输过程慢，实时性较差的技术问题。

请参考图3，本申请实施例还提供了一种地图数据传输设备，设备包括处理器以及存储器；

存储器用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；

处理器用于根据程序代码中的指令执行前述方法实施例中的地图数据传输方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储程序代码，程序代码用于执行前述方法实施例中的地图数据传输方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以通过一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read-OnlyMemory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：RandomAccess Memory，英文缩写：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种地图数据传输方法，其特征在于，应用于清洁机器人，方法包括：

在进行清洁时，每隔预置时间将获取的地图数据上传到对象云存储服务，并保存所述对象云存储服务返回的该地图数据的访问地址；

响应于客户端的地图请求，确定所述客户端待获取的目标地图数据；

判断所述目标地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将所述目标地图数据对应的访问地址发送给所述客户端，使得所述客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将所述目标地图数据发送给所述客户端，所述预置阈值的大小根据物联网平台限制的协议大小确定。

2.根据权利要求1所述的地图数据传输方法，其特征在于，当所述目标地图数据为全量地图数据时，

所述判断所述目标地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将所述目标地图数据对应的访问地址发送给所述客户端，使得所述客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将所述目标地图数据发送给所述客户端，包括：

判断全量地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将所述对象云存储服务返回的最新的访问地址发送给所述客户端，使得所述客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将所述全量地图数据发送给所述客户端。

3.根据权利要求1所述的地图数据传输方法，其特征在于，当所述目标地图数据为增量地图数据时，

所述判断所述目标地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将所述目标地图数据对应的访问地址发送给所述客户端，使得所述客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将所述目标地图数据发送给所述客户端，包括：

判断增量地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将所述增量地图数据发送给所述对象云存储服务，并将所述对象云存储服务返回的所述增量地图数据的访问地址发送给所述客户端，使得所述客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将所述增量地图数据发送给所述客户端。

4.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

上传单元，用于在进行清洁时，每隔预置时间将获取的地图数据上传到对象云存储服务，并保存所述对象云存储服务返回的该地图数据的访问地址；

响应单元，用于响应于客户端的地图请求，确定所述客户端待获取的目标地图数据；

判断单元，用于判断所述目标地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将所述目标地图数据对应的访问地址发送给所述客户端，使得所述客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将所述目标地图数据发送给所述客户端，所述预置阈值的大小根据物联网平台限制的协议大小确定。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，当所述目标地图数据为全量地图数据时，所述判断单元具体用于：

判断全量地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将所述对象云存储服务返回的最新的访问地址发送给所述客户端，使得所述客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将所述全量地图数据发送给所述客户端。

6.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，当所述目标地图数据为增量地图数据时，所述判断单元具体用于：

判断增量地图数据的大小是否大于预置阈值，若是，则将所述增量地图数据发送给所述对象云存储服务，并将所述对象云存储服务返回的所述增量地图数据的访问地址发送给所述客户端，使得所述客户端根据该访问地址获取对应的地图数据，若否，则将所述增量地图数据发送给所述客户端。

7.一种地图数据传输设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-3任一项所述的地图数据传输方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-3任一项所述的地图数据传输方法。

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