CN113238215A - 一种测距方法及ToF测距装置、存储介质 - Google Patents

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CN113238215A
CN113238215A CN202110776542.8A CN202110776542A CN113238215A CN 113238215 A CN113238215 A CN 113238215A CN 202110776542 A CN202110776542 A CN 202110776542A CN 113238215 A CN113238215 A CN 113238215A
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depth
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CN202110776542.8A
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王抒昂
吴昊
李双双
田照银
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Wuhan Silicon Integrated Co Ltd
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Wuhan Silicon Integrated Co Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated

Abstract

本申请实施例提供了一种测距方法及ToF测距装置、存储介质，包括：分别在第一频率和第二频率下对目标物体进行双频测量，得到第一频率下的第一深度测量值和第二频率下的第二深度测量值；将第一深度测量值和第二深度测量值作为一组深度测量值组，并从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找一组深度测量值对应的一组模糊次数；一组模糊次数包括第一频率对应的第一模糊次数和第二频率对应的第二模糊次数；预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中包括第一频率下和第二频率下的深度测量值组合与模糊次数组合之间的对应关系；根据第一深度测量值、第二深度测量值、第一频率、第二频率、第一模糊次数和第二模糊次数，确定目标物体的距离。

Description

一种测距方法及ToF测距装置、存储介质
技术领域
本申请涉及测距领域，尤其涉及一种测距方法及ToF测距装置、存储介质。
背景技术
连续调制波飞行时间（Continuous-Wave Time of Flight，CW-ToF）法通过测量发射波与接收波的相位差来计算距离，若仅仅使用一种调制频率进行距离测量，无法确认真实距离处于第几个距离周期，这种现象称为ToF测距的距离模糊现象。为解决ToF距离模糊可通过双频测量的方法，即使用两种频率对同一物体进行测量，通过两次测量结果确定出真实距离。
然而，目前的双频测量方法需要针对每一个像素点计算两种频率下的模糊次数；导致计算步骤繁琐、耗时长的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种测距方法及ToF测距装置、存储介质，能够简化计算步骤，减少耗时。
本申请的技术方案是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提出一种测距方法，所述方法包括：
分别在第一频率和第二频率下对目标物体进行双频测量，得到所述第一频率下的第一深度测量值和所述第二频率下的第二深度测量值；
将所述第一深度测量值和所述第二深度测量值作为一组深度测量值组，并从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找所述一组深度测量值对应的一组模糊次数；所述一组模糊次数包括所述第一频率对应的第一模糊次数和所述第二频率对应的第二模糊次数；所述预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中包括所述第一频率下和所述第二频率下的深度测量值组合与模糊次数组合之间的对应关系；
根据所述第一深度测量值、所述第二深度测量值、所述第一频率、所述第二频率、所述第一模糊次数和所述第二模糊次数，确定目标物体的距离。
第二方面，本申请实施例提出一种ToF测距装置，其特征在于，所述装置包括：
测量单元，用于分别在第一频率和第二频率下对目标物体进行双频测量，得到所述第一频率下的第一深度测量值和所述第二频率下的第二深度测量值；
查找单元，用于将所述第一深度测量值和所述第二深度测量值作为一组深度测量值组，并从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找所述一组深度测量值对应的一组模糊次数；所述一组模糊次数包括所述第一频率对应的第一模糊次数和所述第二频率对应的第二模糊次数；所述预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中包括所述第一频率下和所述第二频率下的深度测量值组合与模糊次数组合之间的对应关系；
确定单元，用于根据所述第一深度测量值、所述第二深度测量值、所述第一频率、所述第二频率、所述第一模糊次数和所述第二模糊次数，确定目标物体的距离。
第三方面，本申请实施例提出一种ToF测距装置，所述装置包括：处理器、存储器及通信总线；所述处理器执行存储器存储的运行程序时实现如上述任一项所述的方法。
第四方面，本申请实施例提出一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的方法。
本申请实施例提供了一种测距方法及ToF测距装置、存储介质，该方法包括：分别在第一频率和第二频率下对目标物体进行双频测量，得到第一频率下的第一深度测量值和第二频率下的第二深度测量值；将第一深度测量值和第二深度测量值作为一组深度测量值组，并从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找一组深度测量值对应的一组模糊次数；一组模糊次数包括第一频率对应的第一模糊次数和第二频率对应的第二模糊次数；预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中包括第一频率下和第二频率下的深度测量值组合与模糊次数组合之间的对应关系；根据第一深度测量值、第二深度测量值、第一频率、第二频率、第一模糊次数和第二模糊次数，确定目标物体的距离。采用上述方法实现方案，预先设置第一频率下和第二频率下的深度测量值组合与模糊次数组合之间的对应关系，在获取到第一频率下的第一深度测量值和第二频率下的第二深度测量值的情况下，直接从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找一组模糊次数，进而进行后续的确定目标物体的距离的过程，无需针对每一个像素点计算一次两种频率下的模糊次数，极大的简化了计算步骤，减少了耗时。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种测距方法的流程图一；
图2为本申请实施例提供的一种测距方法的流程图二；
图3为本申请实施例提供的一种示例性的ToF双频测距的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种ToF测距装置的结构示意图一；
图5为本申请实施例提供的一种ToF测距装置的结构示意图二。
具体实施方式
应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请。并不用于限定本申请。
本申请实施例提出一种测距方法，应用于ToF测距装置，如图1所示，该方法包括：
S101、分别在第一频率和第二频率下对目标物体进行双频测量，得到第一频率下的第一深度测量值第二频率下的第二深度测量值。
本申请实施例提出的一种测距方法适用于ToF测距装置在双频工作模式下，测量目标物体的距离的场景下。
本申请实施例中，ToF测距装置在工作频率为第一频率的情况下，对目标物体进行测量，得到第一频率下的第一深度测量值；ToF测距装置在工作频率为第二频率的情况下，对目标物体进行测量，得到第二频率下的第二深度测量值。
示例性的，第一频率可以为100MHz，第二频率为60MHz。
S102、将第一深度测量值和第二深度测量值作为一组深度测量值组，并从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找一组深度测量值对应的一组模糊次数；一组模糊次数包括第一频率对应的第一模糊次数和第二频率对应的第二模糊次数；预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中包括第一频率下和第二频率下的深度测量值组合与模糊次数组合之间的对应关系。
ToF测距装置预先计算好了深度测量值组对应的模糊次数组，得到预设深度测量值组和模糊次数组映射关系，ToF测距装置在测量得到第一频率下的第一深度测量值和第二频率下的第二深度测量值之后，将第一深度测量值和第二深度测量值作为一组深度测量值组，从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系查找对应的一组模糊次数。
需要说明的是，本申请实施例是基于深度测量值组和模糊次数组的概念进行映射关系的计算、存储和查找的，其中每一个深度测量值组包括第一频率对应的一个深度测量值和第二频率对应的一个深度测量值，每一个模糊次数组包括第一频率对应的一个模糊次数和第二频率对应的一个模糊次数。在查找模糊次数时，只有同时输入第一频率下的一个深度测量值和第二频率下的一个深度测量值，才能查找到对应的第一频率下的一个模糊次数和第二频率下的一个模糊次数。
在一种可选的实施例中，若以表格的形式存储每一组深度测量值组和对应的模糊次数组时，则可通过查表的方法从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找一组深度测量值组对应的一组模糊次数。
在另一种可选的实施例中，若以聚类的形式将相同模糊次数组的深度测量值组进行聚类存储时，则将一组深度测量值输入预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，确定一组深度测量值所属的目标深度测量值集合；并确定目标深度测量值集合对应的一组目标模糊次数；将一组目标模糊次数确定为一组深度测量值对应的一组模糊次数。
在另一种可选的实施例中，若设置每一个深度模拟值集合和对应的一组模糊次数模拟值的查询条件表达式，则通过查询条件表达式，从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找一组深度测量值对应的一组模糊次数。
需要说明的是，具体的从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找一组深度测量值对应的一组模糊次数的方式可根据存储形式进行选择，本申请实施例不做具体的限定。
需要说明的是，ToF测距装置预先计算深度测量值组和模糊次数组的映射关系的过程可以如图2所示：
S201、根据第一频率和第二频率，设定多组深度模拟值；其中，多组深度模拟值中的每一组深度模拟值包括一个第一频率对应的一个第一深度模拟值和一个第二频率对应的一个第二深度模拟值。
需要说明的是，第一深度模拟值的取值范围是根据第一频率的最大测量距离确定的，而第一频率的最大测量距离
Figure 210037DEST_PATH_IMAGE001
如公式（1）所示，是根据第一频率
Figure 807371DEST_PATH_IMAGE002
确定的；
Figure 766100DEST_PATH_IMAGE003
（1）
其中，
Figure 499701DEST_PATH_IMAGE004
为光速。同理可知，第二深度模拟值的取值范围是根据第二频率的最大测量距离确定的，其中，第二频率的最大测量距离
Figure 518472DEST_PATH_IMAGE001
如公式（2）所示，是根据第二频率
Figure 399841DEST_PATH_IMAGE005
确定的；
Figure 99943DEST_PATH_IMAGE006
（2）
示例性的，
Figure 15947DEST_PATH_IMAGE002
为100MHz，则
Figure 877724DEST_PATH_IMAGE001
为1500ms，第一深度模拟值的取值范围为0-1500，
Figure 246388DEST_PATH_IMAGE002
为60MHz，则
Figure 546919DEST_PATH_IMAGE001
为2500ms，第二深度模拟值的取值范围为0-2500。
本申请实施例中，将第一深度模拟值的取值范围内的第一深度模拟值和第二深度模拟值的取值范围内的第二深度模拟值进行排列组合，得到多组深度模拟值。其中，每一组深度模拟值均包括一个第一深度模拟值和一个第二深度模拟值。如，第一深度模拟值的取值范围为0-1500，第二深度模拟值的取值范围为0-2500，则第一深度模拟值和第二深度模拟值的排列组合方式有1500×2500种组合，即深度模拟值组的数量为1500×2500。
S202、利用第一频率、第二频率和多组深度模拟值，得到多组模糊次数模拟值，其中，多组模糊次数模拟值中的每一组模糊次数模拟值包括一个第一频率对应的一个第一模糊次数模拟值和一个第二频率对应的一个第二模糊次数模拟值。
在设定了多组深度模拟值之后，利用第一频率、第二频率和多组深度模糊值，得到多组模糊次数模拟值。
本申请实施例中，依次将第一频率、第二频率和一组深度模拟值输入双频融合方法中，得到第一频率对应的一个第一模糊次数模拟值和第二频率对应的一个第二模糊次数模拟值，之后，将一组深度模拟值和对应的一个第一模糊次数模拟值、一个第二模糊次数模拟值之间的对应关系存储至预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中。
双频融合方法如公式（3）和公式（4）所示，
Figure 520692DEST_PATH_IMAGE007
（3）
Figure 615687DEST_PATH_IMAGE008
（4）
其中，
Figure 471647DEST_PATH_IMAGE009
为
Figure 513552DEST_PATH_IMAGE002
对应的第一深度模拟值，
Figure 138569DEST_PATH_IMAGE010
为
Figure 607727DEST_PATH_IMAGE005
对应的第一深度模拟值，
Figure 950984DEST_PATH_IMAGE011
为
Figure 796580DEST_PATH_IMAGE002
对应的第一模糊次数模拟值，
Figure 276103DEST_PATH_IMAGE012
为
Figure 978480DEST_PATH_IMAGE005
对应的第二模糊次数模拟值，d为样本物体距ToF测距装置的实际距离。
在一种可选的实施例中，由于公式（3）和公式（4）的d相同，可以将公式（3）和公式（4）的等式右边相等，计算得到
Figure 746716DEST_PATH_IMAGE011
和
Figure 192741DEST_PATH_IMAGE012
；在实际情况中，由于测量本身存在误差，公式（3）和公式（4）的d近似相同，计算出一组n1和n2让公式（3）和公式（4）的d尽可能接近；在另一种可选的实施例中，预先获取d的取值，分别将d代入公式（3）和公式（4）中，计算得到
Figure 730032DEST_PATH_IMAGE011
和
Figure 603310DEST_PATH_IMAGE012
；具体的利用第一频率、第二频率和多组深度模拟值，得到多组模糊次数模拟值的过程可根据实际情况进行选择，本申请实施例不做具体的限定。
S203、根据多组深度模拟值和多组模糊次数模拟值之间的一一映射关系，得到预设深度测量值组和模糊次数组映射关系。
本申请实施例中，在获取到多组深度模拟值和多组模糊次数模拟值之间的一一映射关系之后，可以将多组深度模拟值和多组模糊次数模拟值之间的一一映射关系按照表格的方式进行存储，得到预设深度测量值组和模糊次数组映射关系；还可以根据多组模糊次数模拟值的取值，将多组深度模拟值划分为至少一个深度模拟值集合；其中，至少一个深度模拟值集合中的每一个深度模拟值集合对应同一取值的一组模糊次数模拟值；利用每一个深度模拟值集合和对应的一组模糊次数模拟值，建立预设深度测量值组和模糊次数组映射关系；还可以设置每一个深度模拟值集合和对应的一组模糊次数模拟值的查询条件表达式。具体的建立预设深度测量值组和模糊次数组映射关系的方式可以根据实际情况进行选择，本申请实施例不做具体的限定。
需要说明的是，由于深度测量值的取值范围很大，而模糊次数的取值范围有限，示例性的，假设ToF测距装置最大工作范围是5m，
Figure 858842DEST_PATH_IMAGE009
的取值范围为0-1500，则
Figure 842979DEST_PATH_IMAGE011
的取值范围为0、1、2、3，
Figure 500356DEST_PATH_IMAGE010
的取值范围为0-2500，则
Figure 278957DEST_PATH_IMAGE012
的取值范围为0、1，可以看出，针对1500×2500组的深度模拟值组，对应的模糊次数组的数量为8，由此，可以将同一组模糊次数对应的所有深度测量值组进行聚类，能够极大的减少内存占用。
S103、根据第一深度测量值、第二深度测量值、第一频率、第二频率、第一模糊次数和第二模糊次数，确定目标物体的距离。
在从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找到一组深度测量值组对应的一组模糊次数之后，就可以根据第一深度测量值、第二深度测量值、第一频率、第二频率、第一模糊次数和第二模糊次数，确定目标物体的距离了。
在一种可选的实施例中，可根据第一深度测量值、第一频率和第一模糊次数计算第一值，并将第一值确定为目标物体的距离。
具体的，将第一深度测量值、第一频率和第一模糊次数输入公式（3）中，得到第一值。
在另一种可选的实施例中，根据第一深度测量值、第二深度测量值、第一频率、第二频率、第一模糊次数和第二模糊次数进行双频深度融合，得到目标物体的距离。具体的双频深度融合过程与现有的ToF双频融合过程一致，在此不再赘述。
基于上述描述，本申请实施例提出一种ToF双频深度融合方法，如图3所示，该方法可以包括：
1、确定ToF测距装置的两个工作频率f1和f2，设定f1对应的第一深度模拟值d1和f2对应的第二深度模拟值d2。
2、将f1、f2、d1和d2输入现有的双频融合方法中，得到第一模糊次数模拟值n1和第二模糊次数模拟值n2。
3、建立d1/d2-n1/n2映射关系。
4、利用ToF测距装置对目标物体进行测量，得到第一深度测量值d1 ’和第二深度测量值d2 ’。
5、从d1/d2-n1/n2映射关系中查找d1 ’/d2 ’对应的n1 ’/n2 ’。
6、利用f1、f2、d1 ’/d2 ’、n1 ’/n2 ’进行双频融合，得到目标物体的距离d。
可以理解的是，预先设置第一频率下和第二频率下的深度测量值组合与模糊次数组合之间的对应关系，在获取到第一频率下的第一深度测量值和第二频率下的第二深度测量值的情况下，直接从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找一组模糊次数，进而进行后续的确定目标物体的距离的过程，无需针对每一个像素点计算一次两种频率下的模糊次数，极大的简化了计算步骤，减少了耗时。
本申请实施例提供一种ToF测距装置1。如图4所示，该装置1包括：
测量单元10，用于分别在第一频率和第二频率下对目标物体进行双频测量，得到所述第一频率下的第一深度测量值和所述第二频率下的第二深度测量值；
查找单元11，用于将所述第一深度测量值和所述第二深度测量值作为一组深度测量值组，并从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找所述一组深度测量值对应的一组模糊次数；所述一组模糊次数包括所述第一频率对应的第一模糊次数和所述第二频率对应的第二模糊次数；所述预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中包括所述第一频率下和所述第二频率下的深度测量值组合与模糊次数组合之间的对应关系；
确定单元12，用于根据所述第一深度测量值、所述第二深度测量值、所述第一频率、所述第二频率、所述第一模糊次数和所述第二模糊次数，确定目标物体的距离。
可选的，所述装置还包括：设定单元；
所述设定单元，用于根据所述第一频率和所述第二频率，设定多组深度模拟值；其中，多组深度模拟值中的每一组深度模拟值包括一个所述第一频率对应的一个第一深度模拟值和一个所述第二频率对应的一个第二深度模拟值；
所述确定单元12，还用于利用所述第一频率、所述第二频率和所述多组深度模拟值，得到多组模糊次数模拟值，其中，所述多组模糊次数模拟值中的每一组模糊次数模拟值包括一个所述第一频率对应的一个第一模糊次数模拟值和所述一个第二频率对应的一个第二模糊次数模拟值；根据所述多组深度模拟值和所述多组模糊次数模拟值之间的一一映射关系，得到所述预设深度测量值组和模糊次数组映射关系。
可选的，所述装置1还包括：划分单元和建立单元；
所述划分单元，用于根据所述多组模糊次数模拟值的取值，将多组深度模拟值划分为至少一个深度模拟值集合；其中，所述至少一个深度模拟值集合中的每一个深度模拟值集合对应同一取值的一组模糊次数模拟值；
所述建立单元，用于利用每一个深度模拟值集合和对应的一组模糊次数模拟值，建立所述预设深度测量值组和模糊次数组映射关系。
可选的，所述确定单元12，还用于将所述一组深度测量值输入所述预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，确定所述一组深度测量值所属的目标深度测量值集合；并确定所述目标深度测量值集合对应的一组目标模糊次数；将所述一组目标模糊次数确定为所述一组深度测量值对应的一组模糊次数。
可选的，所述装置1还包括：设置单元；
所述设置单元，用于设置每一个深度模拟值集合和对应的一组模糊次数模拟值的查询条件表达式。
可选的，所述查找单元11，还用于通过所述查询条件表达式，从所述预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找所述一组深度测量值对应的一组模糊次数。
可选的，所述测量单元10，还用于飞行时间ToF测距装置在工作频率为所述第一频率的情况下，对所述目标物体进行测量，得到所述第一深度测量值；所述ToF测距装置在工作频率为所述第二频率的情况下，对所述目标物体进行测量，得到所述第二深度测量值。
本申请实施例提供的一种ToF测距装置，分别在第一频率和第二频率下对目标物体进行双频测量，得到第一频率下的第一深度测量值和第二频率下的第二深度测量值；将第一深度测量值和第二深度测量值作为一组深度测量值组，并从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找一组深度测量值对应的一组模糊次数；一组模糊次数包括第一频率对应的第一模糊次数和第二频率对应的第二模糊次数；预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中包括第一频率下和第二频率下的深度测量值组合与模糊次数组合之间的对应关系；根据第一深度测量值、第二深度测量值、第一频率、第二频率、第一模糊次数和第二模糊次数，确定目标物体的距离。由此可见，本实施例提出的ToF测距装置，预先设置第一频率下和第二频率下的深度测量值组合与模糊次数组合之间的对应关系，在获取到第一频率下的第一深度测量值和第二频率下的第二深度测量值的情况下，直接从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找一组模糊次数，进而进行后续的确定目标物体的距离的过程，无需针对每一个像素点计算一次两种频率下的模糊次数，极大的简化了计算步骤，减少了耗时。
图5为本申请实施例提供的一种ToF测距装置1的组成结构示意图二，在实际应用中，基于上述实施例的同一公开构思下，如图5所示，本实施例的ToF测距装置1包括：处理器13、存储器14及通信总线15。
在具体的实施例的过程中，上述测量单元10、查找单元11、确定单元12、设定单元、划分单元、建立单元和设置单元可由位于ToF测距装置1上的处理器13实现，上述处理器13可以为特定用途集成电路（ASIC，Application Specific Integrated Circuit）、数字信号处理器（DSP，Digital Signal Processor）、数字信号处理图像处理装置（DSPD，DigitalSignal Processing Device）、可编程逻辑图像处理装置（PLD，Programmable LogicDevice）、现场可编程门阵列（FPGA，Field Programmable Gate Array）、CPU、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本实施例不作具体限定。
在本申请实施例中，上述通信总线15用于实现处理器13和存储器14之间的连接通信；上述处理器13执行存储器14中存储的运行程序时实现如下的测距方法：
分别在第一频率和第二频率下对目标物体进行双频测量，得到所述第一频率下的第一深度测量值和所述第二频率下的第二深度测量值；将所述第一深度测量值和所述第二深度测量值作为一组深度测量值组，并从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找所述一组深度测量值对应的一组模糊次数；所述一组模糊次数包括所述第一频率对应的第一模糊次数和所述第二频率对应的第二模糊次数；所述预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中包括所述第一频率下和所述第二频率下的深度测量值组合与模糊次数组合之间的对应关系；根据所述第一深度测量值、所述第二深度测量值、所述第一频率、所述第二频率、所述第一模糊次数和所述第二模糊次数，确定目标物体的距离。
进一步地，上述处理器13，还用于根据所述第一频率和所述第二频率，设定多组深度模拟值；其中，多组深度模拟值中的每一组深度模拟值包括一个所述第一频率对应的一个第一深度模拟值和一个所述第二频率对应的一个第二深度模拟值；利用所述第一频率、所述第二频率和所述多组深度模拟值，得到多组模糊次数模拟值，其中，所述多组模糊次数模拟值中的每一组模糊次数模拟值包括一个所述第一频率对应的一个第一模糊次数模拟值和所述一个第二频率对应的一个第二模糊次数模拟值；根据所述多组深度模拟值和所述多组模糊次数模拟值之间的一一映射关系，得到所述预设深度测量值组和模糊次数组映射关系。
进一步地，上述处理器13，还用于根据所述多组模糊次数模拟值的取值，将多组深度模拟值划分为至少一个深度模拟值集合；其中，所述至少一个深度模拟值集合中的每一个深度模拟值集合对应同一取值的一组模糊次数模拟值；利用每一个深度模拟值集合和对应的一组模糊次数模拟值，建立所述预设深度测量值组和模糊次数组映射关系。
进一步地，上述处理器13，还用于将所述一组深度测量值输入所述预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，确定所述一组深度测量值所属的目标深度测量值集合；并确定所述目标深度测量值集合对应的一组目标模糊次数；将所述一组目标模糊次数确定为所述一组深度测量值对应的一组模糊次数。
进一步地，上述处理器13，还用于设置每一个深度模拟值集合和对应的一组模糊次数模拟值的查询条件表达式。
进一步地，上述处理器13，还用于通过所述查询条件表达式，从所述预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找所述一组深度测量值对应的一组模糊次数。
进一步地，上述处理器13，还用于飞行时间ToF测距装置在工作频率为所述第一频率的情况下，对所述目标物体进行测量，得到所述第一深度测量值；所述ToF测距装置在工作频率为所述第二频率的情况下，对所述目标物体进行测量，得到所述第二深度测量值。
本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，上述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，应用于ToF测距装置中，该计算机程序实现如上述测距的方法。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台图像显示设备（可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等）执行本公开各个实施例所述的方法。
以上所述，仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种测距方法，其特征在于，所述方法包括：
分别在第一频率和第二频率下对目标物体进行双频测量，得到所述第一频率下的第一深度测量值和所述第二频率下的第二深度测量值；
将所述第一深度测量值和所述第二深度测量值作为一组深度测量值组，并从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找所述一组深度测量值对应的一组模糊次数；所述一组模糊次数包括所述第一频率对应的第一模糊次数和所述第二频率对应的第二模糊次数；所述预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中包括所述第一频率下和所述第二频率下的深度测量值组合与模糊次数组合之间的对应关系；
根据所述第一深度测量值、所述第二深度测量值、所述第一频率、所述第二频率、所述第一模糊次数和所述第二模糊次数，确定目标物体的距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第一频率和所述第二频率，设定多组深度模拟值；其中，多组深度模拟值中的每一组深度模拟值包括一个所述第一频率对应的一个第一深度模拟值和一个所述第二频率对应的一个第二深度模拟值；
利用所述第一频率、所述第二频率和所述多组深度模拟值，得到多组模糊次数模拟值，其中，所述多组模糊次数模拟值中的每一组模糊次数模拟值包括一个所述第一频率对应的一个第一模糊次数模拟值和所述一个第二频率对应的一个第二模糊次数模拟值；
根据所述多组深度模拟值和所述多组模糊次数模拟值之间的一一映射关系，得到所述预设深度测量值组和模糊次数组映射关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述多组模糊次数模拟值的取值，将多组深度模拟值划分为至少一个深度模拟值集合；其中，所述至少一个深度模拟值集合中的每一个深度模拟值集合对应同一取值的一组模糊次数模拟值；
利用每一个深度模拟值集合和对应的一组模糊次数模拟值，建立所述预设深度测量值组和模糊次数组映射关系。
4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找所述一组深度测量值对应的一组模糊次数，包括：
将所述一组深度测量值输入所述预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，确定所述一组深度测量值所属的目标深度测量值集合；并确定所述目标深度测量值集合对应的一组目标模糊次数；
将所述一组目标模糊次数确定为所述一组深度测量值对应的一组模糊次数。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
设置每一个深度模拟值集合和对应的一组模糊次数模拟值的查询条件表达式。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找所述一组深度测量值对应的一组模糊次数，包括：
通过所述查询条件表达式，从所述预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找所述一组深度测量值对应的一组模糊次数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别在第一频率和第二频率下对目标物体进行双频测量，得到所述第一频率下的第一深度测量值和所述第二频率下的第二深度测量值，包括：
飞行时间ToF测距装置在工作频率为所述第一频率的情况下，对所述目标物体进行测量，得到所述第一深度测量值；
所述ToF测距装置在工作频率为所述第二频率的情况下，对所述目标物体进行测量，得到所述第二深度测量值。
8.一种ToF测距装置，其特征在于，所述装置包括：
测量单元，用于分别在第一频率和第二频率下对目标物体进行双频测量，得到所述第一频率下的第一深度测量值和所述第二频率下的第二深度测量值；
查找单元，用于将所述第一深度测量值和所述第二深度测量值作为一组深度测量值组，并从预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中，查找所述一组深度测量值对应的一组模糊次数；所述一组模糊次数包括所述第一频率对应的第一模糊次数和所述第二频率对应的第二模糊次数；所述预设深度测量值组和模糊次数组映射关系中包括所述第一频率下和所述第二频率下的深度测量值组合与模糊次数组合之间的对应关系；
确定单元，用于根据所述第一深度测量值、所述第二深度测量值、所述第一频率、所述第二频率、所述第一模糊次数和所述第二模糊次数，确定目标物体的距离。
9.一种ToF测距装置，其特征在于，所述装置包括：处理器、存储器及通信总线；所述处理器执行存储器存储的运行程序时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
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