CN113226957A - 用于容器的容器处理系统和方法 - Google Patents

用于容器的容器处理系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113226957A
CN113226957A CN201980084146.XA CN201980084146A CN113226957A CN 113226957 A CN113226957 A CN 113226957A CN 201980084146 A CN201980084146 A CN 201980084146A CN 113226957 A CN113226957 A CN 113226957A
Authority
CN
China
Prior art keywords
containers
container
transport section
transport
individual
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980084146.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN113226957B (zh
Inventor
沃尔夫冈·哈恩
斯蒂芬·朔贝尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Krones AG
Original Assignee
Krones AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Krones AG filed Critical Krones AG
Publication of CN113226957A publication Critical patent/CN113226957A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113226957B publication Critical patent/CN113226957B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/34—Devices for discharging articles or materials from conveyor 
    • B65G47/46—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points
    • B65G47/51—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points according to unprogrammed signals, e.g. influenced by supply situation at destination
    • B65G47/5104—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points according to unprogrammed signals, e.g. influenced by supply situation at destination for articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
    • B65G47/68—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices adapted to receive articles arriving in one layer from one conveyor lane and to transfer them in individual layers to more than one conveyor lane or to one broader conveyor lane, or vice versa, e.g. combining the flows of articles conveyed by more than one conveyor
    • B65G47/71—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices adapted to receive articles arriving in one layer from one conveyor lane and to transfer them in individual layers to more than one conveyor lane or to one broader conveyor lane, or vice versa, e.g. combining the flows of articles conveyed by more than one conveyor the articles being discharged or distributed to several distinct separate conveyors or to a broader conveyor lane
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0258—Weight of the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/042—Sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Filling Of Jars Or Cans And Processes For Cleaning And Sealing Jars (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于容器(2.1、2.2、2.3)的容器处理系统(1)，包括：用于运输容器(2.1、2.2、2.3)的运输装置(3)；至少一个处理组件(4、5)，用于在运输装置(3)的第一运输部分(3.1)处处理容器(2.1、2.2、2.3)；至少一个机器人单元(6)，用于在运输装置(3)的第二运输部分(3.2)处导出和/或导入个别的处理过的容器(2.3)；所述第二运输部分配置于第一运输部分(3.1)的下游；以及至少一个检查装置(7.1、7.2)，用于检查个别的处理过的容器(2.3)，其中，第二运输部分(3.2)被设计成运输与第一运输部分(3.1)相比更宽的容器流(S2)，使得当导出和/或导入容器时以降低的速度和/或以降低的拥堵压力在第二运输部分中运输个别的处理过的容器(2.3)。

Description

用于容器的容器处理系统和方法
技术领域
本发明涉及分别具有权利要求1和8的前序部分的特征的用于容器的容器处理系统和容器处理方法。
背景技术
这种容器处理系统通常包括运输装置和至少一个配置于运输装置的用于处理容器的处理组件。例如其能够是饮料加工系统，具有多个输送器和配置于输送器的用于灌装液体产品的灌装器、用于封闭容器的封口器和/或用于包装多个容器以形成捆的包装机。
为了验证处理过的容器的品质，已知用于在线检查的检查站，其在线检查所有处理过的容器，例如，用于检查灌装液位。
此外，已知用于离线检查的检查装置，利用该检查装置仅随机检查个别的处理过的容器，因为它们随后例如必须被破坏或必须进行耗时的测量。例如，对于CO2测量就是这种情况，因为在测量之前必须首先建立容器中的内部压力。
为此，通常在第二运输部分处例如经由旁路以自动方式或手动方式将个别的处理过的容器导出运输装置的容器流，并供给到至少一个检查装置以检查该个别的处理过的容器。被检查的容器随后经由旁路被导回到主容器流中。这需要相应的用于自动离线检查的努力和空间。
DE 10 2017 203 729 B3公开了存储和分配单元、灌装系统以及用于存储和分配已灌装容器的方法。据此，存在用于单个容器的存储器，其具有用于连接到灌装线的输出线的容器输入部和用于连接到检查单元的容器输出部。此外，存储器和分配单元包括机器人，用于通过将容器从容器输入部转移到存储器来将已灌装的容器带入存储器，以及通过将容器从存储器转移到容器输出部来将容器从存储器中取出。
然而，个别的处理过的容器必须首先从主容器流分流到输出线。
此外，从FT-System公司已知一种具有用于两个容器的特殊夹具的机器人，通过该机器人从主容器流中移除个别的处理过的容器进行离线检查，并立即替换为已经检查过的容器。然而，由于机器人手臂的运动速度和封闭的检查循环，已知的机器人系统在其性能和功能方面受到限制，由此在其灵活性方面受到限制。
发明内容
因此，本发明的目的是提供允许更灵活的容器检查、需要更少的空间并且不太复杂的容器处理系统和方法。
为了满足该目的，本发明提供具有权利要求1的特征的容器处理系统。本发明的有利的实施方式在从属权利要求中提及。
由于第二运输部分被构造成运输形成为与第一运输部分相比被加宽的容器流的原因，所以能够以比在第一运输部分中低的速度在被加宽的容器流中以相同的吞吐量运输处理过的容器。容器优选地以很小的背压定位或彼此间隔开。结果，至少一个机器人单元能够以较低的运输速度和/或以减小的拥堵压力将个别的处理过的容器导出或导入，而不会由此影响第二运输部分的任何其它处理过的容器。此外，由于较低的运输速度，能够降低至少一个机器人单元的最大运动速度。因此，根据本发明的容器处理系统甚至可以在高性能下使用本身能够被灵活控制并且用于向内和向外引导所需要的空间很小的机器人单元。此外，与旁路相比，至少一个机器人单元引起的复杂性更少。
容器处理系统能够被构造成利用可流动的产品、特别是饮料来灌装容器，并且随后封闭和/或包装已灌装的容器。至少一个处理组件能够包括容器制造机(例如拉伸吹塑机)、冲洗机、贴标机、直接印刷机、灌装器、封口器和/或用于容器的包装机。
能够提供容器以接收饮料、食品、卫生产品、糊剂、化学、生物和/或药物产品。特别地，能够提供容器以接收可流动的产品，例如饮料。容器特别地能够是塑料瓶、玻璃瓶、罐和/或管。塑料容器特别地能够分别是PET、PEN、HD-PE或PP容器或瓶。它们也能够是可生物降解的容器或瓶，其主要成分由诸如甘蔗、小麦或玉米的可再生原材料制成。在利用至少一个检查装置检查期间，容器能够是空的、部分灌装的或完全灌装的。
运输装置能够包括线性输送器和/或转盘(carousel)。例如，第一运输部分能够包括灌装器和/或封口器的转盘，和/或配置于灌装器和/或封口器下游的线性输送器。第二运输部分能够包括线性输送器，特别是用于在其上输送至少部分并排站立的处理过的容器。第一运输部分和/或第二运输部分均能够由一个或多个输送器形成，例如由线性输送器和/或转盘形成。能够想到的是，运输装置包括引导元件以至少在从第一运输部分到第二运输部分的过渡期间引导容器。与第一运输部分相比，第二运输部分能够优选地构造成在操作期间以降低的速度和/或降低的拥堵压力运输容器。能够想到，在从第一运输部分到第二运输部分的过渡处配置有线性输送器，其中第二运输部分的线性输送器形成为比第一运输部分的线性输送器宽。线性输送器能够是例如输送带，特别地为柔性带或运输链。还能够想到的是，线性输送器至少部分地形成第一运输部分和第二运输部分并且其被加宽了。第二运输部分配置于第一运输部分下游的事实目前能够意味着第二运输部分在第一运输部分之后。这同样能够意味着第二运输部分沿着第一运输部分下游的容器流配置。如果在下文中提到第二个运输部分，则这也总是指跟在第二部分之后的运输部分。
至少一个机器人单元能够包括机械臂，该机械臂特别地构造成delta机器人、Scara机器人或关节臂机器人(articulated arm robot)。能够想到的是，至少一个机器人单元被构造成受相机控制的和/或包括至少一个用于记录至少个别的处理过的容器的相机。该相机能够构造成3D相机，例如立体相机或飞行时间相机(time-of-flight camera)。
“导出”目前能够指使用至少一个机器人单元从主产品流中随机移除个别的处理过的容器。“导入”能够指至少一些个别的处理过的容器在通过至少一个检查装置检查之后返回到主产品流，特别是那些没有因检查而损坏的容器。
能够提供至少一个检查装置来检查容器内容物、空容器和/或满容器、容器封闭件、标签和/或容器上的印刷。例如，能够提供至少一个检查装置来检查灌装到处理过的容器中的产品，特别是关于其成分的检查。还能够想到的是，提供至少一个检查装置以检测诸如内部压力和/或封闭件扭开值和/或处理过的容器的重量或净重等的特征。至少一个检查装置能够包括传感器、相机、秤等。特别地，至少一个检查装置被构造用于离线检查。离线检查目前能够指仅随机检查处理过的容器。
能够想到，容器处理系统包括用于在线检查的另一检查站，优选在第一运输部分中用于检查所有处理过的容器。
第一运输部分能够构造成输送单列容器流，并且第二运输部分能够构造成输送加宽的、特别是多列容器流。在处理期间，例如，在灌装器中或在封口器中，通常利用至少一个处理组件以单列容器流运输容器。结果，能够利用多列容器流以降低的速度获得相同的吞吐量。
至少一个机器人单元能够包括机械臂，该机械臂具有用于至少一个个别的处理过的容器的夹具。结果，能够将该个别的处理过的容器从加宽的容器流中单独地导出和/或再导回到该容器流中。还能够想到，能够通过夹具将多个容器同时导入和/或导出。夹具能够配置在机械臂的可动端。夹具可被配置为在颈部末端部分拾取其中一个容器。
第二运输部分能够至少部分地横向于其运输方向比加宽的容器流更宽，从而在加宽的容器流旁边在操作期间至少暂时地产生自由空间，用于引导个别的处理过的容器进和/或出。结果，能够在运输部分的自由空间的区域中使用至少一个机器人单元在不接触其它容器的情况下移除和/或供应个别的处理过的容器。
至少一个机器人单元能够以如下方式配置于第二运输部分和至少一个检查装置处：使得能够从第二运输部分朝向至少一个检查装置导出个别的处理过的容器和/或能够从至少一个检查装置将个别的处理过的容器导入到第二运输部分。换句话说，至少一个机器人单元能够直接配置于第二运输部分处。
此外，至少一个机器人单元能够配置成使得其直接在至少一个检查装置处传送和/或拾取个别的处理过的容器。还能够想到，在至少一个机器人单元和至少一个检查装置之间配置有用于个别的处理过的容器的中间存储器。还能够想到，被导出的容器能够用于更精确和/或以后的测量，例如在实验室里。
运输装置能够包括第三运输部分，其被构造成在用于导出至少一部分个别的处理过的容器的轨道转换部与至少一个检查装置之间的旁路，其中至少一个机器人单元以如下方式配置在该至少一个检查装置和第二运输部分之间：使得通过旁路导出的这部分个别的处理过的容器能够在该至少一个检查装置之后被再导入加宽的容器流中。结果，至少一个机器人单元能够与旁路组合并且因此能够以特别灵活的方式使用。例如，旁路能够配置成其经由轨道转换部从第一运输部分朝向第一检查装置导出这部分个别的处理过的容器。至少一个机器人单元能够配置成其在被检查的容器中将至少一部分从第一检查装置引导到在第二运输部分处的加宽的容器流中。还能够想到的是，相同的机器人单元被构造成朝向第二检查装置从来自第二运输部分的加宽容器流中导出不同的一部分个别的处理过的容器，并且在检查之后，将其再导回到第二运输部分处的加宽容器流中。这允许容器处理系统更加灵活地操作。
至少一个相机能够配置在运输装置处，以在个别的处理过的容器被以如下方式导出之前在这些容器的相机图像中追踪个别的处理过的容器的运输路径：使得个别的处理过的容器能够与至少一个处理组件的多个处理机构中的一个处理机构相关联，例如，与多个灌装阀中的一个灌装阀相关联。结果，尽管加宽了容器流，但容器的检查结果能够与特定的处理机构相关联，并且由此能够支持维护。在单列容器流的情况下，第一运输部分的容器通常能够仅基于它们的先后顺序而与相应的处理机构相关联。这在具有至少一个相机的情况下对于加宽的容器流也是可用的，因为追踪了个别的处理过的容器的运输路径。能够想到的是，至少一个相机包括图像处理装置或连接到图像处理装置，用于确定多个相机图像中的运输路径并由此追踪它们。
还能够通过对容器进行编码和/或给容器贴标签并识别编码来实现与处理装置的关联。
为满足该目的，本发明另外提供了具有权利要求8的特征的用于容器的容器处理方法。本发明的有利实施方式在从属权利要求中提及。
由于处理过的容器在第二运输部分中以比第一运输部分宽的容器流运输，所以能够在加宽的容器流中以低于在第一运输部分中的速度以相同的吞吐量运输处理过的容器。结果，至少一个机器人单元能够以较低的运输速度和/或以减小的拥堵压力将个别的处理过的容器导出或导入，而不会由此影响第二运输部分的任何其它处理过的容器。此外，由于较低的运输速度，能够降低至少一个机器人单元的最大运动速度。因此，利用根据本发明的容器处理系统甚至能够在高性能下使用能够灵活控制并且用于向内和向外引导所需要的空间很小的机器人单元。此外，与旁路相比，至少一个机器人单元引起的复杂性更少。
容器处理方法能够包括以上关于容器处理系统单独或以任意组合说明的特征的适当修改、特别是根据权利要求1至7中的一项的特征的适当修改。能够利用特别是根据权利要求1至7中的一项的容器处理系统执行特别是根据权利要求8至14中的一项的容器处理方法。
个别的处理过的容器能够在第一步骤中被至少一个机器人单元从加宽的容器流中导出，随后在第二步骤中用检查装置进行检查，然后在第三步骤中通过至少一个机器人单元至少部分地被导入到加宽的容器流中。
能够在第一运输部分中以单列运输容器，并且在第二运输部分中以多列或多通道(aisles)运输容器。在使用至少一个处理组件进行处理期间，例如在灌装或封闭容器时，容器通常被以单列运输。结果，能够利用多列容器流以降低的速度获得相同的吞吐量。
个别的处理过的容器能够首先由至少一个机器人单元横向于加宽的容器流移动到第二运输部分的自由空间中，然后被导出。结果，能够首先将该个别的处理过的容器从与其它容器的接触中释放出来，然后导出到自由空间中。结果，在向外引导期间，加宽的容器流仅在很小程度上受到不利影响，从而避免了阻塞。能够想到的是，个别的处理过的容器在被至少一个机器人单元引出时首先相对于第二运输部分的运输方向横向和/或纵向移动到自由空间中，然后被抬起。
个别的处理过的容器能够首先被至少一个机器人单元横向于加宽的容器流引导到第二运输部分的自由空间中，然后与加宽的容器流汇合。结果，该个别的处理过的容器首先在不与加宽的容器流接触的情况下被导入，仅在此之后与加宽的容器流汇合。结果，在向内引导期间，加宽的容器流仅在很小程度上受到不利影响，从而避免了阻塞。能够想到的是，该个别的处理过的容器首先被至少一个机器人单元放置到自由空间中，然后使用引导元件与加宽的容器流汇合。
至少一部分个别的处理过的容器能够被轨道转换部导出并且经由旁路运输到至少一个检查装置并在那里被检查，其中该至少一部分个别的处理过的容器能够在检查后在第二运输部分处再被至少一个机器人单元导入。结果，至少一个机器人单元能够与旁路组合并因此能够以特别灵活的方式被使用。能够想到的是，第一部分个别的处理过的容器被轨道转换部导出并经由旁路被运输到第一检查装置并在那里被检查，其中第二部分个别的处理过的容器在第二运输部分处被导出并供给到第二检查装置并在那里被检查，其中第一部分和第二部分个别的处理过的容器在检查之后在第二运输部分处被至少一个机器人单元再导入。可以提供至少一部分容器例如用于由至少一个机器人单元在实验室中、例如在合适的容器中进行进一步调查的目的。
在被导出之前个别的处理过的容器的运输路径都能够用至少一个相机追踪，其中个别的处理过的容器基于所追踪的运输路径与处理组件的多个处理机构中的一个、例如多个灌装阀中的一个相关联。结果，尽管加宽了容器流，但容器的检查结果能够与特定的处理机构相关联，并且由此能够支持维护。能够想到的是，关于个别容器在第一运输部分和/或第二运输部分处的位置，使用图像处理装置评估来自至少一个相机的相机图像，以便追踪运输路径。
附图说明
下文将参照附图中所示的实施方式更详细地说明本发明的进一步特征和优点，其中：
图1以俯视图示出了根据本发明的用于容器的容器处理系统的实施方式；
图2A示出了当个别的处理过的容器被机器人单元导出到第一检查装置时，图1中的容器处理系统的详细图示；
图2B示出了当个别的处理过的容器被机器人单元从第一检查装置导入时，图1中的容器处理系统的详细图示；和
图2C示出了当一部分个别的处理过的容器被轨道转换部和旁路导出到第二检查装置以及当检查过的容器被机器人单元导入时，图1中的容器处理系统的详细图示。
具体实施方式
图1以俯视图示出了根据本发明的用于容器2.1-2.3的容器处理系统1的实施方式。能够看出，容器处理系统1包括用于处理容器2.1的两个处理组件4和5，它们目前仅作为示例构造为用于利用饮料灌装容器2.1并封闭容器的灌装器或封闭机。还能够想到容器处理系统1仅包括一个处理组件。
第一处理组件4包括在运输转盘上的多个处理机构4.1，这些处理机构目前被构造为灌装机构，用于在运输期间同时利用饮料灌装多个容器2.1。相应地，第二处理组件5包括在另一运输转盘上的多个处理机构5.1，这些处理机构目前被构造为封闭头，用于为已灌装的容器2.1提供封闭件、例如冠盖。以这种方式处理的容器2.2随后被供给以利用在线检查站9.1、9.2检查，并且个别的处理过的容器2.3被供给到离线检查装置7.1、7.2。
因此能够看出，两个处理组件4、5的下游配置了两个用于在线检查的检查站9.1、9.2和两个用于离线检查的检查装置7.1、7.2。例如，利用在线检查站9.1、9.2来检查所有处理过的容器2.2的灌装液位和封闭座。相反，仅随机地用检查装置7.1、7.2来检查个别的处理过的容器2.3。
此外，容器处理系统1包括具有第一运输部分3.1和第二运输部分3.2的运输装置3，其中在第一运输部分3.1处配置有两个处理组件4、5和检查站9.1、9.2，并且在第二运输部分3.2处配置有检查装置7.1、7.2。
运输装置3的第一运输部分3.1目前仅作为示例由多个输送器形成，特别地由两个处理组件4、5的运输转盘、多个运输星轮和线性输送器形成，在线性输送器处配置有检查站9.1、9.2用于在线检查。容器2.1在处理期间用第一运输部分3.1运输，处理过的容器2.2在检查期间作为单列容器流S1。
还能够看出，第二运输部分3.1与第一运输部分3.2相邻并且由另一线性输送器、例如输送带形成。其上配置有用于将个别的处理过的容器2.3导出和/或导入的机器人单元6。然而，还能够想到将一个或多个另外的机器人单元6配置在图1至图2C中的第二运输部分3.1处，用于将个别的处理过的容器2.3导出和/或导入，例如用于将它们导出和/或导入到另一些检查装置。
第二运输部分3.2构造成运输与第一运输部分3.1相比被加宽的特别是多列容器流S2，使得当被导出和/或导入时在那里以降低的速度和/或以降低的或者没有拥堵压力地运输个别的处理过的容器2.3。机器人单元6包括具有夹具6.2的机械臂6.1，用于从加宽的容器流S2中导出个别的处理过的容器2.3中的一个并将其供给到第一检查装置7.1或用于在检查后由第一检查装置7.1或第二检查装置7.2将其再导入到加宽的容器流S2中。
相机8还配置于运输装置3，用于将个别的处理过的容器2.3与两个处理组件4、5的处理机构4.1、5.1相关联。其在第二运输部分的区域中捕捉容器2.2、2.3作为相机图像，随后使用图像处理装置(目前未示出)对相机图像进行评估，以便追踪个别的处理过的容器2.3的运输路径，直到它们被机器人单元6导出。因此，然后能够将检查结果与处理机构4.1、5.1中的一个相关联。
部分个别的处理过的容器2.3不是通过机器人单元6而是经由轨道转换部3.4和构造为旁路的第三运输部分3.3被导出到第二检查装置7.2。轨道转换部3.4配置在第一运输部分3.1处，用于朝向第二检查装置随机地导出该部分个别的处理过的容器2.3。由此检查的容器2.3通过机器人单元6在第二运输部分3.2处被导入到加宽的容器流S2中。
换句话说，机器人单元6配置在第二运输部分3.1和第一检查装置7.1处，使得个别的处理过的容器2.3能够由此被从第二运输部分3.2朝向至少一个检查装置7.1、7.2导出和/或能够被从第一检查装置7.1和第二检查装置7.2朝向第二运输部分(3.2)导入。
然而，还能够想到仅存在两个检查装置7.1、7.2中的一个或者省略了第三运输部分3.3并且由机器人单元6将个别的处理过的容器2.3从第二运输部分3.2导出到两个检查装置7.1、7.2。
以如下方式采用图1中的容器处理系统1：利用运输装置3运输容器2.1-2.3，其中容器2.1-2.3在运输装置3的第一运输部分3.1处由处理组件4、5或仅一个处理组件处理，然后机器人单元6在运输装置3的第二运输部分3.2处将个别的处理过的容器2.3导出和/或导入，并且利用检查装置7.1、7.2或也仅用一个检查装置检查个别的处理过的容器2.3。
在第二运输部分3.2处运输处理过的容器2.2作为容器流S2，该容器流S2与第一运输部分3.1相比被加宽，使得个别的处理过的容器2.3在被导出和/或导入时在那里以降低的速度和/或降低的拥堵压力或在没有拥堵压力的情况下运输。
由于第二运输部分3.2被构造成输送形成为与第一运输部分3.1相比被加宽的容器流的原因，能够以比在第一运输部分3.1中低的速度在加宽的容器流S2中以相同的吞吐量运输处理过的容器2.3。加宽的容器流使得即使在降低的速度下也能够在第二运输部分3.2上运输与在第一运输部分3.1上相同的最大吞吐量。处理过的容器2.2能够在第二运输部分3.2中稍微横向拉开地运输以降低或避免拥堵压力。结果，机器人单元6能够以较低的运输速度和/或以降低的拥堵压力将个别的处理过的容器2.3导出或导入，而不会由此影响第二运输部分3.2的任何其它处理过的容器2.2。此外，由于较低的运输速度，能够降低机器人单元6的最大运动速度。因此，根据本发明的容器处理系统1甚至可以在高性能下使用能够灵活控制并且用于向内和向外引导所需要的空间很小的机器人单元6。此外，与例如旁路相比，机器人单元6引起的复杂性更少。
以下参照图2A至图2C更详细地说明个别的处理过的容器2.3的导出和导入：
图2A示出了当通过机器人单元6将个别的处理过的容器2.3导出到第一检查装置7.1时，图1中的容器处理系统1的详细图示。能够看出，处理过的容器2.2在第一运输部分3.1中以单列运输，即依次一个接一个地运输，然后被转移到第二运输部分3.2。第二运输部分3.2目前形成为比第一运输部分3.1宽，例如，具有供处理过的容器2.1被作为加宽的容器流S2在其上直立运输的加宽的输送带。仅作为示例，加宽的容器流S2然后在下游被分成单独的通道，以便以有序的方式将其输送到后续的包装机。
还能够看出，与第一运输部分3.1相比，由于第二运输部分3.2的降低的速度，处理过的容器2.2推挤分开，从而形成加宽的容器流S2。结果，容器上的拥堵压力也至少减小或在容器上没有拥堵压力。
还能够看出，第二运输部分3.2形成为在其运输方向T的横向上比加宽的容器流S2更宽。这在加宽的容器流S2旁边创建了自由空间F，其中由机器人单元6导入和导出个别的处理过的容器2.3。
如从图2A中能够看出，这发生在因为单个的处理过的容器2.3被机械臂6.1的夹具6.2拾取并首先经由其它容器2.2旁边的位置P1横向于运输方向T移动到位置P2、进入自由空间F中。能够想到的是，该个别容器2.3仍然由运输部分3.2的输送带支撑，并且仅通过机器人单元6在该输送带上移动。个别的处理过的容器2.3随后被机器人单元6抬起并供给到在位置P3处的第一检查装置7.1。由于容器2.3在自由空间F的区域(位置P2)中没有被加宽的容器流S2的其它处理过的容器2.2接触的事实，能够从侧面安全地移除容器2.3。然而，原则上，还可以在任何其它位置处移除容器2.3并且在运输期间首先将其垂直地移动出容器流S2。容器流S2也能够是通道引导的，即能够在由引导元件分隔出的多个通道中并排运输容器。
随后用检查装置7.1检查位置P3处所示的容器2.3，例如，用于正确的CO2含量。
此外，个别的处理过的容器2.3的运输路径在其被导出并与处理组件4、5的处理机构4.1、5.1中的一个相关联之前仍由相机8追踪。能够想到的是，仅与处理组件4、5(当前为灌装器)中的一个的处理机构4.1(例如，灌装阀)相关联。然而，也可以将容器2.3与两个处理组件4、5的处理机构4.1、5.1相关联。然后例如能够确定哪个灌装阀和/或哪个封闭头有缺陷。
图2B示出了当通过机器人单元6从第一检查装置7.1导入个别的处理过的容器2.3时，图1中的容器处理系统1的详细图示。能够看出，在第一检查装置7.1处检查之后，个别的处理过的容器2.3再被机械臂6.1的夹具6.2拾起，并且在横向于加宽的容器流S2的位置P4处被放置到第二运输部分3.2的自由空间F中。由于已经处理过的其它容器2.2在那里不接触已经返回的容器2.3的事实，该容器2.3能够再被安全地导入。
检查过的容器2.3然后例如通过引导元件(目前未示出)再汇合到加宽的容器流S2中。
图2C示出了当一部分个别的处理过的容器2.3被轨道转换部3.4和第三运输部分3.3(旁路)导出到第二检查装置7.2时以及当检查过的容器2.3被机器人单元6导入时，图1中的容器处理系统1的详细图示。
能够看出，个别的处理过的容器2.2通过轨道转换部3.4被从第一运输部分3.1中导出并且使用第三运输部分3.3、即旁路直接供给到第二检查装置7.1。在检查之后，容器2.3被机械臂6.1的夹具6.2拾起并且在横向于加宽的容器流S2的位置P5处被放置到第二运输部分3.2的自由空间F中，因此类似于图2B。
因此，通过旁路3.3的导出也能够与利用机器人单元6的帮助的导入相结合。结果，容器处理系统1或容器处理方法均能够更加灵活地使用。
应当理解，在所说明的实施方式中的上述特征不限于这些特征组合，而是也可以单独地或以任何其它组合形式出现。

Claims (14)

1.一种用于容器(2.1、2.2、2.3)的容器处理系统(1)，所述容器处理系统具有：
-运输装置(3)，其用于运输所述容器(2.1、2.2、2.3)，
-至少一个处理组件(4、5)，其用于在所述运输装置(3)的第一运输部分(3.1)处处理所述容器(2.1、2.2、2.3)，
-至少一个机器人单元(6)，其用于在所述运输装置(3)的配置于所述第一运输部分(3.1)下游的第二运输部分(3.2)处将个别的处理过的容器(2.3)导入和/或导出，和
-至少一个检查装置(7.1、7.2)，其用于检查所述个别的处理过的容器(2.3)，
其特征在于，
所述第二运输部分(3.2)被构造成运输与所述第一运输部分(3.1)相比加宽的容器流(S2)，使得所述个别的处理过的容器(2.3)在被导出和/或导入时在所述第二运输部分处以降低的速度和/或以降低的拥堵压力运输。
2.根据权利要求1所述的容器处理系统(1)，其特征在于，所述第一运输部分(3.1)被构造用于运输单列容器流(S1)，并且所述第二运输部分(3.2)用于运输加宽的容器流(S2)、特别是多列的容器流。
3.根据权利要求1或2所述的容器处理系统(1)，其特征在于，所述至少一个机器人单元(6)包括机械臂(6.1)，该机械臂(6.1)具有用于至少一个所述个别的处理过的容器(2.3)的夹具(6.2)。
4.根据前述权利要求中的一项所述的容器处理系统(1)，其特征在于，所述第二运输部分(3.1)形成为横向于其运输方向(T)至少部分地比所述加宽的容器流(S2)宽，使得在所述加宽的容器流(S2)旁边在操作期间至少暂时地出现自由空间(F)，用于导入和/或导出所述个别的处理过的容器(2.3)。
5.根据前述权利要求中的一项所述的容器处理系统(1)，其特征在于，所述至少一个机器人单元(6)配置于所述第二运输部分(3.1)和所述至少一个检查装置(7.1、7.2)之间，使得能够从所述第二运输部分(3.2)朝向所述至少一个检查装置(7.1、7.2)导出所述个别的处理过的容器(2.3)和/或能够从所述至少一个检查装置(7.1、7.2)朝向所述第二运输部分(3.2)导入所述个别的处理过的容器(2.3)。
6.根据前述权利要求中的一项所述的容器处理系统(1)，其特征在于，所述运输装置(3)包括第三运输部分(3.3)，其构造为处在用于导出至少一部分所述个别的处理过的容器(2.3)的轨道转换部(3.4)与所述至少一个检查装置(7.1、7.2)之间的旁路，所述至少一个机器人单元(6)配置在所述至少一个检查装置(7.1、7.2)和所述第二运输部分(3.2)之间，使得由所述旁路(3.3)导出的这一部分所述个别的处理过的容器(2.3)能够在所述至少一个检查装置(7.1、7.2)之后被再导入所述加宽的容器流(S2)中。
7.根据前述权利要求中的一项所述的容器处理系统(1)，其特征在于，至少一个相机(8)配置在所述运输装置(3)处，以在个别的处理过的容器(2.3)分别被以如下方式导出之前在所述个别的处理过的容器(2.3)的相机图像中追踪所述个别的处理过的容器(2.3)的运输路径：使得所述个别的处理过的容器(2.3)能够与所述至少一个处理组件(4、5)的多个处理机构(4.1、5.1)中的一个处理机构相关联，例如，与多个灌装阀中的一个灌装阀相关联。
8.一种用于容器(2.1、2.2、2.3)的容器处理方法，其中，所述容器(2.1、2.2、2.3)使用运输装置(3)运输，通过所述运输装置(3)的第一运输部分(3.1)处的至少一个处理组件(4、5)处理所述容器(2.1、2.2、2.3)，至少一个机器人单元(6)随后在所述运输装置(3)的第二运输部分(3.2)处导出和/或导入个别的处理过的容器(2.3)，并且用至少一个检查装置(7.1、7.2)检查所述个别的处理过的容器(2.3)，
其特征在于，
处理过的容器(2.2)在所述第二运输部分(3.2)中被作为与所述第一运输部分(3.1)相比加宽的容器流(S2)运输，使得所述个别的处理过的容器(2.3)在被导出和/或导入时在所述第二运输部分处以降低的速度和/或以降低的拥堵压力运输。
9.根据权利要求8所述的容器处理方法，其特征在于，在第一步骤中，由所述至少一个机器人单元(6)将所述个别的处理过的容器(2.3)从所述加宽的容器流(S2)中导出，随后在第二步骤中利用所述检查装置(7.1、7.2)检查所述个别的处理过的容器(2.3)，然后在第三步骤中通过所述至少一个机器人单元(6)将所述个别的处理过的容器(2.3)至少部分地导入到所述加宽的容器流(S2)中。
10.根据权利要求8或9所述的容器处理方法，其特征在于，所述容器(2.1、2.2、2.3)在所述第一运输部分(3.1)中以单列运输并且在所述第二运输部分(3.2)中以多列或多通道运输。
11.根据权利要求8至10中的一项所述的容器处理方法，其特征在于，所述个别的处理过的容器(2.3)首先被所述至少一个机器人单元(6)横向于所述加宽的容器流(S2)移动到所述第二运输部分(3.2)的自由空间(F)中，然后被导出。
12.根据权利要求8至11中的一项所述的容器处理方法，其特征在于，所述个别的处理过的容器(2.2)首先被所述至少一个机器人单元(6)横向于所述加宽的容器流(S2)导入到所述第二运输部分(3.2)的自由空间(F)中，然后与所述加宽的容器流(S2)汇合。
13.根据权利要求8至12中的一项所述的容器处理方法，其特征在于，至少一部分所述个别的处理过的容器(2.3)被轨道转换部(3.4)导出并且经由旁路(3.3)运输到所述至少一个检查装置(7.1、7.2)并在所述至少一个检查装置处被检查，并且在检查之后该至少一部分所述个别的处理过的容器(2.3)在所述第二运输部分(3.2)处再被所述至少一个机器人单元(6)导入。
14.根据权利要求8至13中的一项所述的容器处理方法，其特征在于，在所述个别的处理过的容器(2.3)被导出之前，每个所述个别的处理过的容器(2.3)的运输路径都被至少一个相机(8)追踪，并且所述个别的处理过的容器(2.3)基于所追踪的运输路径与所述处理组件(4、5)的多个处理机构(4.1、5.1)中的一个处理机构相关联，例如与多个灌装阀中的一个灌装阀相关联。
CN201980084146.XA 2018-12-18 2019-11-22 用于容器的容器处理系统和方法 Active CN113226957B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018222194.4A DE102018222194A1 (de) 2018-12-18 2018-12-18 Behälterbehandlungsanlage und -verfahren für Behälter
DE102018222194.4 2018-12-18
PCT/EP2019/082306 WO2020126315A1 (de) 2018-12-18 2019-11-22 Behälterbehandlungsanlage und -verfahren für behälter

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113226957A true CN113226957A (zh) 2021-08-06
CN113226957B CN113226957B (zh) 2022-11-18

Family

ID=68699416

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980084146.XA Active CN113226957B (zh) 2018-12-18 2019-11-22 用于容器的容器处理系统和方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11964826B2 (zh)
EP (1) EP3898470A1 (zh)
CN (1) CN113226957B (zh)
DE (1) DE102018222194A1 (zh)
WO (1) WO2020126315A1 (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1443287A (en) * 1973-07-30 1976-07-21 Procter & Gamble Article segregating apparatus
JPH01285523A (ja) * 1988-05-11 1989-11-16 Toyo Seikan Kaisha Ltd 物品のサンプリング装置
DE4332426A1 (de) * 1993-02-11 1994-08-25 Kettner Verpackungsmaschf Verfahren zum Ausschleusen von beschädigten und/oder liegenden Flaschen aus einem Flaschenstrom und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
US5538054A (en) * 1993-02-27 1996-07-23 Apv Ortmann & Herbst Gmbh Method and apparatus for filling transparent beverage receptacles
US5842818A (en) * 1996-10-15 1998-12-01 Goldco Industries, Inc. Single-to-multiple line conveying system for unstable articles having a neck ring
US20030019717A1 (en) * 2000-02-18 2003-01-30 Hiromu Maeda Multi-row type online internal quality inspection device
US20100000841A1 (en) * 2006-02-15 2010-01-07 Krones Ag Device for spreading objects apart
FR2993870A1 (fr) * 2012-11-14 2014-01-31 Sidel Participations Dispositif et procede de convoyage multivoies
US20170233196A1 (en) * 2014-08-11 2017-08-17 Khs Gmbh Device for shaping a narrow container stream into a wide container stream

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9359150B2 (en) 2013-04-12 2016-06-07 Axium Inc. Singulator
US10301124B2 (en) * 2014-10-31 2019-05-28 Laitram, L.L.C. Can-spreading conveyor system and methods
DE102017203729B3 (de) 2017-03-07 2018-02-22 Krones Ag Speicher- und Verteileinheit, Abfüllanlage sowie Verfahren zum Speichern und Verteilen befüllter Behälter
DE202017107882U1 (de) 2017-12-22 2019-03-25 Krones Ag Flaschenreinigungsmaschine zum Reinigen von Flaschen

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1443287A (en) * 1973-07-30 1976-07-21 Procter & Gamble Article segregating apparatus
JPH01285523A (ja) * 1988-05-11 1989-11-16 Toyo Seikan Kaisha Ltd 物品のサンプリング装置
DE4332426A1 (de) * 1993-02-11 1994-08-25 Kettner Verpackungsmaschf Verfahren zum Ausschleusen von beschädigten und/oder liegenden Flaschen aus einem Flaschenstrom und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
US5538054A (en) * 1993-02-27 1996-07-23 Apv Ortmann & Herbst Gmbh Method and apparatus for filling transparent beverage receptacles
US5842818A (en) * 1996-10-15 1998-12-01 Goldco Industries, Inc. Single-to-multiple line conveying system for unstable articles having a neck ring
US20030019717A1 (en) * 2000-02-18 2003-01-30 Hiromu Maeda Multi-row type online internal quality inspection device
US20100000841A1 (en) * 2006-02-15 2010-01-07 Krones Ag Device for spreading objects apart
FR2993870A1 (fr) * 2012-11-14 2014-01-31 Sidel Participations Dispositif et procede de convoyage multivoies
US20170233196A1 (en) * 2014-08-11 2017-08-17 Khs Gmbh Device for shaping a narrow container stream into a wide container stream

Also Published As

Publication number Publication date
US20220063926A1 (en) 2022-03-03
DE102018222194A1 (de) 2020-06-18
CN113226957B (zh) 2022-11-18
WO2020126315A1 (de) 2020-06-25
US11964826B2 (en) 2024-04-23
EP3898470A1 (de) 2021-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11142354B2 (en) Method and device for filling and closing pharmaceutical objects
US11809167B2 (en) Container processing system
US10737810B2 (en) Device and method for filling nested containers
US7421833B2 (en) Method and device for controlled filling
US20110167760A1 (en) Packaging plant with a discharge station
US20070017593A1 (en) Method of operating a beverage bottling plant with a beverage filling machine for filling beverage bottles, and a method and apparatus for monitoring beverage bottle or container handing machines in the beverage bottling plant
US11377306B2 (en) Device for grouping containers
US20220280980A1 (en) Method and system of feeding groups of products to a processing unit
US6494017B1 (en) Multi-function in-case filling and capping system
US20200031648A1 (en) Unit and method for storing and distributing containers, and filling plant
CN219688554U (zh) 运输装置
US20130015108A1 (en) Device for extracting containers
CN113226957B (zh) 用于容器的容器处理系统和方法
CN111051225B (zh) 用于将集束件定向的设备及方法
US11492209B2 (en) Apparatus and method for discharging containers from container streams
US9579693B2 (en) Method and system for arranging a plurality of articles moved in a mass flow
JP2008537124A (ja) 梱包機械
US20210302221A1 (en) System and method for weighing containters
JP6462216B2 (ja) チューブ容器用搬送装置
US20100199605A1 (en) Method of forming and filling containers
JP7365572B2 (ja) 内容物充填システム
EP4253309A1 (en) Filling machine with inspection system and packaging apparatus comprising such filling machine
JP3244974U (ja) 卵の選別包装装置
US20230416067A1 (en) Machine block and method for filling bottles with liquid products
CN117607137A (zh) 容器的多轨迹检查

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant