CN113226927A - 无人飞行器系统、控制装置以及控制方法 - Google Patents

无人飞行器系统、控制装置以及控制方法 Download PDF

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CN113226927A CN201980085375.3A CN201980085375A CN113226927A CN 113226927 A CN113226927 A CN 113226927A CN 201980085375 A CN201980085375 A CN 201980085375A CN 113226927 A CN113226927 A CN 113226927A
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Abstract

本发明的目的在于提供一种可更容易地将行李系留到线状部件的无人飞行器系统、控制装置以及控制方法。本发明的一形态的无人飞行器系统(1)包含：无人飞行器(2)，具备可放出及卷扬线状部件(31)的卷扬机；飞行控制部(61)，在将系留在线状部件(31)的行李(T)配置到地面的状态下，使无人飞行器(2)起飞；及卷扬控制部(62)，在无人飞行器(2)起飞后，满足表示可卷扬线状部件(31)的状态的卷扬条件的情况下，利用卷扬机(3)卷扬线状部件(31)。

Description

无人飞行器系统、控制装置以及控制方法
技术领域
本发明涉及一种无人飞行器系统、控制装置以及控制方法。
背景技术
探讨使用所谓无人机等可无人飞行的飞行器搬运货物。例如，在飞行器附设收纳货物的盒子等，在飞行器落地的状态下释放盒子运送货物。所述情况下，作为交接货物的场地，需要飞行器可落地的具有一定以上面积的平坦场所。
因此，例如如下面专利文献1所记述，也探讨以下情况：在飞行器设置可放出及卷取线材或细绳等线状部件的卷扬机(绞盘)，使线状部件的前端保持行李(可包含货物及收纳货物的容器)，无需使飞行器落地，而在其停留在空中的情况下便能运送货物。根据这种方法，只要有能载置行李的相对较小的空间，便可运送货物。另外，根据装置构成，也有比起使飞行器着陆，放出线状部件能在更短时间内运送货物的情况。
[背景技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利特开2016-88675号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
在如专利文献1记述的利用无人飞行器搬运用线状部件系留的行李的技术中，为了提高搬运效率，寻求更容易地将行李系留到线状部件。
本发明的目的在于提供一种可更容易地将行李系留到线状部件的无人飞行器系统、控制装置以及控制方法。
[解决问题的技术手段]
本发明的一形态的无人飞行器系统包含：无人飞行器，具备可放出及卷扬线状部件的卷扬机；飞行控制部，在将系留在所述线状部件的行李配置到地面的状态下，使所述无人飞行器起飞；及卷扬控制部，在所述无人飞行器起飞后，满足表示可卷扬所述线状部件的状态的卷扬条件的情况下，利用所述卷扬机卷扬所述线状部件。
本发明的另一形态的无人飞行器的控制装置包含：飞行控制部，在将系留在线状部件的行李配置到地面的状态下，使无人飞行器起飞；及卷扬控制部，在所述无人飞行器起飞后，满足表示可卷扬所述线状部件的状态的卷扬条件的情况下，利用卷扬机卷扬所述线状部件。
本发明的又一形态的无人飞行器的控制方法包含以下步骤：在将系留在线状部件的行李配置到地面的状态下，使无人飞行器起飞；及在所述无人飞行器起飞后，满足表示可卷扬所述线状部件的状态的卷扬条件的情况下，利用卷扬机卷扬所述线状部件。
[发明效果]
根据本发明，可提供一种能更容易地将行李系留到线状部件的无人飞行器系统、控制装置以及控制方法。
附图说明
图1是表示本发明实施方式的无人飞行器系统的构成的示意图。
图2是表示无人飞行器系统之功能构成的框图。
图3是表示无人飞行器系统的线状部件的卷扬控制的示意图。
图4是表示无人飞行器系统的控制装置的处理的流程图。
图5是表示第1变化例的无人飞行器系统的构成的示意图。
图6是表示第2变化例的无人飞行器系统的构成的示意图。
具体实施方式
以下，一边参考附图，一边对本发明的非限定性的例示性实施方式进行说明。图1是表示本发明实施方式的无人飞行器系统1的构成的示意图。无人飞行器系统1在保持着行李T的状态下飞行，由此不用人搬运行李T。
如图1所示，无人飞行器系统1具备无人飞行器2、卷扬机3、防掉落机构4、摄像部5及控制装置6。
无人飞行器2只要可无人飞行，便无特定限定，但图示的本实施方式的无人飞行器2是具有多片旋转翼21的无人旋转翼飞机。另外，无人飞行器2还具有供给用于驱动旋转翼21的电力的未图示的电池等。
卷扬机3设置在无人飞行器2上，可放出及卷扬能在前端连接行李T的线状部件31。卷扬机3是可通过未图示的电动机卷扬线状部件31的绞盘。作为由卷扬机3卷扬的线状部件31，可使用例如绳索、线材等具有柔性的部件。
线状部件31可将它的前端部与行李T连结，也可在前端具有用以连接行李T的连接部件32。
设置在线状部件31前端的连接部件32例如可以是钩子或钩环等可通过人进行操作而将行李T分离者，也可具有无需人操作便能分开行李T的分开机构。
用于连接连接部件32的机构可以是使用摩擦力机械性固持的机构，也可以是利用电磁铁等的磁力的机构。
防掉落机构4构成为在由卷扬机3卷扬线状部件31使行李T在一定范围内接近无人飞行器2的状态下，即便解除与线状部件31的连接，也可通过保持行李T而防止行李T掉落。
可动支撑体41构成为在支撑行李T的状态下，至少支撑行李T的底部。另外，可动支撑体41可以与行李T的侧面抵接而限制行李T朝侧方移动的方式构成，也可兼作在飞行期间将行李T固持使之不移动的部件。
摄像部5例如由可拍摄静态图像及动态图像的数码相机构成。摄像部5安装在无人飞行器2的侧面，拍摄无人飞行器2下方的静态图像及动态图像。
控制装置6例如可通过对具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、存储器等的计算机装置导入特定程序而实现。控制装置6可经由通信部与配置在远离无人飞行器2的位置的外部服务器(远程控制装置)通信。另外，无人飞行器2可构成为：即便没有来自远程控制装置的指示，也可通过控制装置6的控制而单独飞行到目的地将行李T运送给收货人后，返回到特定的配送基地等。
高度计7例如为气压高度计，测定无人飞行器2的高度。另外，高度计7也可通过其它方式测定高度。
接着，参考图2及图3，说明本实施方式的无人飞行器系统1的动作。图2是表示无人飞行器系统1的功能构成的框图。
如图2所示，无人飞行器系统1具备旋转翼21、电动机22、卷扬机3、防掉落机构4、摄像部5、控制装置6、高度计7、通信部8及存储部9。
多片旋转翼21及设置在每一片旋转翼21上的电动机22通过由控制装置6控制旋转而使无人飞行器系统1飞行。
卷扬机1具有测定部33。测定部33例如以旋转检测传感器构成，测定线状部件31的放出长度。测定部33将测定出的线状部件31的放出长度输出到控制装置6。测定部33也可使用其它能测定线状部件31的放出长度的方式。例如，关于测定部33的构成，也可使控制装置6具有基于旋转量算出放出长度的测定计。
防掉落机构4依照控制装置6的控制进行动作。例如，防掉落机构4的可动支撑体41可依照控制装置6的控制在防止行李T掉落(及下降)的状态、与可让行李T下降(及掉落)的状态间转换。
摄像部5作为检测部发挥作用，通过拍摄行李T的图像来检测位置关系算出信息。摄像部5将拍摄的图像输出到控制装置6。
控制装置6是CPU(Central Processing Unit)等处理器，通过执行存储在存储部23的程序而作为飞行控制部61、卷扬控制部62及位置关系算出部63发挥作用。
高度计7测定无人飞行器2的高度，并将测定结果输出到控制装置6。
通信部8与用于远程操作无人飞行器2的远程控制装置、其它无人飞行器等之间进行无线通信。
存储部9是存储OS(Operating System：操作系统)或应用程序等的ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)，存储其它各种信息的硬盘驱动器、或SSD(Solid State Drive：固态硬盘)等存储装置。
另外，无人飞行器2除了上述构成以外，还可具备陀螺仪传感器、加速度传感器、超声波传感器、磁方位传感器、GPS(Global Positioning System：全球定位系统)等各种传感器。例如，无人飞行器2通过GPS检测无人飞行器2的位置信息。
图3是表示无人飞行器2的线状部件31的卷扬控制的示意图。另外，图3中，省略防掉落机构4等的构成。
如图3(a)所示，在无人飞行器2着陆的状态下，卷扬控制部62利用卷扬机3释放线状部件31，使线状部件31为放出状态。接着，在无人飞行器2着陆且线状部件31的前端离开无人飞行器2的主体部分的状态下，将行李T连接到线状部件31。
使无人飞行器2在释放线状部件31的状态下上升，由此，行李T不易被线状部件31拉动，可抑制无人飞行器系统1对行李T的撞击(例如，使行李T翻倒、或被拖拽等)。
另外，释放线状部件31是指如下状态：例如，卷扬机3解除卷绕有线状部件31的卷筒的旋转固定，当拉动线状部件31时，通过所述拉力拉出线状部件31。也就是说，处于能够从卷扬机拉出线状部件31的状态。
飞行控制部61在将系留在线状部件31的行李T配置到地面G的状态下使无人飞行器2起飞。
接着，如图3(b)所示，使无人飞行器2起飞后，当无人飞行器2位于行李T的大致正上方时，卷扬控制部62利用卷扬机3卷扬线状部件31。也就是说，卷扬控制部62在无人飞行器2起飞后，满足表示可卷扬线状部件31的状态的卷扬条件的情况下，利用卷扬机3卷扬线状部件31。
另外，卷扬控制部62从无人飞行器2起飞后，利用卷扬机3放出线状部件31，直到满足卷扬条件为止。由此，无人飞行器2可不改变系留在线状部件31的行李T的位置及方向地飞行。
卷扬控制部62中，卷扬条件包含由位置关系算出部63算出的位置关系为可卷扬线状部件31的状态。此处，可卷扬状态也可为由卷扬控制部62判定为处于行李T的正上方的位置。
而且，位置关系算出部63基于由作为检测部的摄像部5、高度计7及测定部33检测出的位置关系算出信息，算出无人飞行器2与行李T的位置关系。
例如，检测部为摄像部5的情况下，摄像部5拍摄包含行李T的图像作为用于算出位置关系的位置关系算出信息。也就是说，摄像部5将图像作为位置关系算出信息进行检测。位置关系算出部63基于由摄像部5拍摄的包含行李T的图像，算出无人飞行器2与行李T的位置关系。
位置关系算出部63从包含行李T的图像中识别行李T，算出识别出的行李T的外形及大小。位置关系算出部63比较预先存储在存储部9的行李T的外形及大小与从包含行李T的图像中算出的行李T的外形及大小，由此，算出无人飞行器2与行李T的距离。另外，位置关系算出部63从包含行李T的图像中算出行李T的中心坐标。
所述情况下，卷扬控制部62基于由位置关系算出部63算出的无人飞行器2与行李T的距离及行李T的中心坐标，判定无人飞行器2的位置是否为可卷扬线状部件31的状态(行李T与无人飞行器2的位置关系为可卷扬线状部件31的状态)。
例如，卷扬控制部62在无人飞行器2与行李T的距离足够远，且行李T的中心坐标距离无人飞行器2的中心坐标落在一定范围内的情况下，判定为处于可卷扬线状部件31的状态。此处，无人飞行器2的中心坐标例如由GPS检测。由此，当无人飞行器2位于行李T的大致正上方时，卷扬控制部62可判定为处于可卷扬线状部件31的状态。
本实施方式中，用于判定卷扬状态的行李T的中心坐标与无人飞行器2的中心坐标的比较处理使用水平方向的2维坐标进行。另外，也可为以下处理：将无人飞行器2的中心坐标作为三维坐标处理，且在所述判定是否落在一定范围内的处理时，仅将坐标的水平成分用于比较。
另外，检测部为测定部33及高度计7的情况下，测定部33测定线状部件31的放出长度，高度计7测定无人飞行器的高度，由此，检测位置关系算出信息。位置关系算出部63基于由测定部33测定出的线状部件31的放出长度及由高度计7测定出的无人飞行器2的高度，算出位置关系。
例如，位置关系算出部63根据由测定部33测定出的线状部件31的放出长度而算出无人飞行器2与行李T的距离。
卷扬控制部62在无人飞行器2与行李T足够远，且无人飞行器2与行李T的距离、和无人飞行器2距地表的高度一致的情况下，判定为处于可卷扬线状部件31的状态。由此，当无人飞行器2位于行李T的大致正上方时，卷扬控制部62可判定为处于可卷扬线状部件31的状态。
另外，飞行控制部61从无人飞行器2起飞后，基于由作为检测部的摄像部5、高度计7及测定部33检测出的无人飞行器2与行李T的位置关系来控制无人飞行器2的飞行，直到满足卷扬条件为止。
具体来说，飞行控制部61以如下方式控制无人飞行器2的飞行，即，在无人飞行器2起飞后，使其上升并移动到行李T的大致正下方位置，直到满足卷扬条件为止。而且，在满足卷扬条件且已卷扬线状部件31后，飞行控制部61控制无人飞行器2使其朝目标地点飞行。
另外，无人飞行器系统1也可取代所述实施方式，而将如上所述的使用摄像部5作为检测部的构成、与使用高度计7及测定部33作为检测部的构成加以组合而使用。
图4是表示无人飞行器系统1的控制装置6的处理的流程图。
步骤S1中，卷扬控制部62在无人飞行器2着陆的状态下，利用卷扬机3释放线状部件31。接着，利用连接部件32将行李T安装到线状部件31。另外，对连接部件32安装行李T可由内置在控制装置6的计时器、使用者操作远程控制装置等检测。对连接部件32安装行李T可由人进行，也可通过自动控制而进行。
步骤S2中，飞行控制部61使无人飞行器2从地面G起飞。飞行控制部61例如基于检测到已对连接部件32安装行李T而使无人飞行器2从地面G起飞。
步骤S3中，位置关系算出部63基于由作为检测部的摄像部5、高度计7及测定部33检测出的位置关系算出信息，算出无人飞行器2与行李T的位置关系，飞行控制部61基于位置关系控制无人飞行器2的飞行。
步骤S4中，卷扬控制部62判定算出的位置关系是否满足卷扬条件。在满足所述卷扬条件的情况(是(YES))下，移行到步骤S5，在不满足卷扬条件的情况(否(NO))下，返回到步骤S3。
步骤S5中，卷扬控制部62使卷扬机3卷扬线状部件31。另外，卷扬控制部62充分卷扬线状部件31直到行李T在一定范围内接近无人飞行器2为止，之后，控制防掉落机构4的可动支撑体41，转换到防止行李T掉落的状态。
<第1变化例>
图5是表示第1变化例的无人飞行器系统1的构成的示意图。如图5所示，第1变化例的无人飞行器系统1还具备可相对于地面G固定及释放行李T的保持装置10。
保持装置10设置在地面G，通过与控制装置6或远程控制装置进行无线通信而进行控制。保持装置10可利用任何构件固定及释放行李T，例如，可使用机械、电或电磁性的构成固定及释放行李T。另外，利用保持装置10将行李T固定在地面G未必使行李T与地面G接触，也包含行李T与地面G的相对位置及姿势关系被固定的关系。
保持装置10在无人飞行器2着陆到地面G的状态下固定行李T。飞行控制部61在由保持装置10固定行李T的状态下，使无人飞行器2起飞。
之后，如上所述，无人飞行器2起飞后，卷扬控制部62判定为满足表示可卷扬线状部件31的状态的卷扬条件的情况下，保持装置10解除行李T的固定。接着，当满足卷扬条件时，卷扬控制部62利用卷扬机3卷扬线状部件31。
另外，无人飞行器系统1也可在未释放(线状部件31的放出长度被固定)线状部件31的状态下使无人飞行器2起飞。当在行李T与线状部件31的放出长度被固定的状态下使无人飞行器2上升时，无人飞行器2移动到行李T的正上方。
也就是说，在线状部件31拉紧的状态下，施加到无人飞行器2的力是旋转翼21产生的垂直向上的力、与线状部件31产生的行李方向的力的合力，无人飞行器2依照所述合力而移动。
当无人飞行器2移动后最终处于所述2个力在相反方向对抗的状态时，无人飞行器2在空中几乎停止。因为在对抗状态下，2个力为相反方向，所以行李T存在于从无人飞行器2观察和垂直上方相反的方向，也就是说无人飞行器2存在于行李T的正上方。
因此，无人飞行器系统1即便不直接测量行李T与无人飞行器2的位置关系也可(例如，基于是否上升了足够的时间)来判定是否满足卷扬状态。
另外，即便在释放线状部件31，使无人飞行器2上升的情况下，只要卷扬机3的卷筒的旋转阻力不为0，那么便会对行李T稍微施加力。因此，在行李较轻的情况下，可能会发生行李翻倒或被拖拽的情况。但是，通过像本变化例这样使无人飞行器在固定着行李的状态下上升，可进一步抑制在此期间对行李造成的撞击(例如，翻倒、被拖拽等)。因此，本变化例的无人飞行器系统1更适合于搬运例如较轻且要求尽量不对其造成撞击的行李(例如瓶装饮料等)的情况。
<第2变化例>
图6是表示第2变化例的无人飞行器系统1的构成的示意图。如图6所示，第2变化例的无人飞行器系统1具备高度计7，卷扬控制部62根据由高度计7测定出的无人飞行器2的高度，利用卷扬机3放出线状部件31。
具体来说，如图6(a)所示，在无人飞行器2的高度较低的情况下，卷扬控制部62利用卷扬机3放出与无人飞行器2的高度相应的长度的线状部件31。
接着，如图6(b)所示，在无人飞行器2的高度高于图6(a)的情况下，卷扬控制部62利用卷扬机3再放出线状部件31。
也就是说，所述实施方式中，卷扬控制部62从无人飞行器2起飞后，利用卷扬机3释放线状部件31，直到满足卷扬条件为止，但变化例1中，卷扬控制部62不利用卷扬机3释放线状部件31，而是根据无人飞行器2的高度，利用卷扬机3放出线状部件31。
另外，所述实施方式中，控制装置6设置在无人飞行器2的内部，但控制装置6也可设置在与无人飞行器2分开的场所，使用无线通信来远程控制无人飞行器2。
如根据以上说明所明确，本发明的各实施方式通过以下各构成分别发挥有利的效果。
本发明的实施方式的无人飞行器系统(1)包含：无人飞行器(2)，具备可放出及卷扬线状部件(31)的卷扬机；飞行控制部(61)，在将系留在线状部件(31)的行李(T)配置到地面(G)的状态下，使无人飞行器(2)起飞；及卷扬控制部(62)，在无人飞行器(2)起飞后，满足表示可卷扬线状部件31的状态的卷扬条件的情况下，利用卷扬机(3)卷扬线状部件(31)。
由此，因为无人飞行器系统(1)并不是在无人飞行器(2)着陆的状态下，利用卷扬机(3)卷扬线状部件(31)，所以使用者可在远离无人飞行器(2)的主体部分的场所，更容易地将行李(T)系留到线状部件(31)。
另外，卷扬控制部(62)从无人飞行器(2)起飞后，释放线状部件(31)使它可从卷扬机(3)拉出，直到满足卷扬条件为止。由此，无人飞行器系统(1)可在不改变系留在线状部件(31)的行李(T)的位置及方向的情况下使无人飞行器(2)飞行。
另外，卷扬条件包含由位置关系算出部(63)算出的位置关系为可卷扬线状部件(31)的状态。由此，无人飞行器系统(1)可从能卷扬线状部件(31)的位置适当地卷扬线状部件(31)。
另外，可卷扬线状部件(31)之状态为由卷扬控制部(62)判定为处于行李(T)的正上方的位置。由此，当无人飞行器(2)位于行李(T)的正上方时，无人飞行器系统(1)可卷扬线状部件(31)。
另外，位置关系算出部(63)基于由摄像部(5)拍摄的包含行李(T)的图像，算出无人飞行器(2)与行李(T)的位置关系。由此，无人飞行器系统(1)可使用拍摄的包含行李(T)的图像，适当地算出无人飞行器(2)与行李(T)的位置关系。
另外，位置关系算出部(63)基于由测定部(33)测定出的线状部件(31)的放出长度及由高度计(7)测定出的无人飞行器(2)的高度，算出位置关系。由此，无人飞行器系统(1)可使用线状部件(31)的放出长度及无人飞行器(2)的高度，适当地算出无人飞行器(2)与行李(T)的位置关系。
另外，飞行控制部(61)从无人飞行器(2)起飞后，基于由检测部(5、7、33)检测出的无人飞行器(2)与行李(T)的位置关系来控制无人飞行器(2)的飞行，直到满足卷扬条件为止。由此，无人飞行器系统(1)可使无人飞行器(2)根据线状部件(31)及行李(T)的状态飞行。
另外，无人飞行器系统(1)还包含可相对于地面固定及释放行李(T)的保持装置(10)，飞行控制部(61)在由保持装置(10)固定行李(T)的状态下，使无人飞行器(2)起飞。由此，无人飞行器(2)可不改变系留在线状部件(31)的行李(T)的位置及方向地飞行，并卷扬线状部件(31)。因此，可确实地防止发生行李(T)在卷扬线状部件(31)之前翻倒的事态。
另外，飞行控制部(61)在不释放线状部件(31)的状态下，使无人飞行器(2)起飞。由此，无人飞行器系统(1)更适合于搬运例如较轻且要求尽量不对其造成碰撞的行李T(例如瓶装饮料等)的情况。
另外，无人飞行器系统(1)还包含测定无人飞行器(2)的高度的高度计(7)，卷扬控制部(62)根据由高度计(7)测定出的无人飞行器(2)的高度，利用卷扬机(3)放出线状部件。由此，无人飞行器系统(1)可不改变系留在线状部件(31)的行李(T)的位置及方向地飞行，并卷扬线状部件(31)。
本发明的实施方式的无人飞行器(2)的控制装置(6)包含：飞行控制部(61)，在将系留在线状部件(31)的行李(T)配置到地面(G)的状态下，使无人飞行器(2)起飞；及卷扬控制部(62)，在无人飞行器(2)起飞后，满足表示可卷扬线状部件(31)的状态的卷扬条件的情况下，利用卷扬机(3)卷扬线状部件(31)。由此，因为控制装置(6)并不是在无人飞行器(2)着陆的状态下，利用卷扬机(3)卷扬线状部件(31)，所以使用者可更容易地将行李(T)系留到线状部件(31)。
本发明的实施方式的无人飞行器(2)的控制方法包含以下步骤：在将系留在线状部件(31)的行李(T)配置到地面的状态下，使无人飞行器(2)起飞；及在无人飞行器(2)起飞后，满足表示可卷扬线状部件(31)的状态的卷扬条件的情况下，利用卷扬机(3)卷扬线状部件(31)。
[符号的说明]
1 无人飞行器系统
2 无人飞行器
3 卷扬机
31 线状部件
32 连接部件
33 测定部
4 防掉落机构
41 可动支撑体
5 摄像部
6 控制装置
61 飞行控制部
62 卷扬控制部
63 位置关系算出部
7 高度计
8 通信部
9 存储部
10 固定装置
21 旋转翼
22 电动机
T 行李。

Claims (12)

1.一种无人飞行器系统，其包含：
无人飞行器，具备可放出及卷扬线状部件的卷扬机；
飞行控制部，在将系留在所述线状部件的行李配置到地面的状态下，使所述无人飞行器起飞；及
卷扬控制部，在所述无人飞行器起飞后，满足表示可卷扬所述线状部件的状态的卷扬条件的情况下，利用所述卷扬机卷扬所述线状部件。
2.根据权利要求1所述的无人飞行器系统，其中所述卷扬控制部从所述无人飞行器起飞后，释放所述线状部件使其能从所述卷扬机拉出，直到满足所述卷扬条件为止。
3.根据权利要求1或2所述的无人飞行器系统，其还具备：
检测部，检测用于算出所述无人飞行器与所述行李的位置关系的位置关系算出信息；及
位置关系算出部，基于由所述检测部检测出的所述位置关系算出信息算出所述无人飞行器与所述行李的位置关系；且
所述卷扬条件包含由所述位置关系算出部算出的所述位置关系为可卷扬所述线状部件的状态。
4.根据权利要求3所述的无人飞行器系统，其中可卷扬所述线状部件之状态是由所述卷扬控制部判定为处于所述行李的正上方的位置。
5.根据权利要求3或4所述的无人飞行器系统，其中
所述检测部还包含通过拍摄包含所述行李的图像来检测所述位置关系算出信息的摄像部；
所述位置关系算出部基于由所述摄像部拍摄的包含所述行李的图像，算出所述无人飞行器与所述行李的所述位置关系。
6.根据权利要求3或4所述的无人飞行器系统，其中
所述检测部利用测定所述线状部件的放出长度的测定部及测定所述无人飞行器的高度的高度计，检测所述位置关系算出信息，
所述位置关系算出部基于由所述测定部测定出的所述线状部件的放出长度及由所述高度计测定出的所述无人飞行器的高度，算出所述位置关系。
7.根据权利要求3到6中任一项所述的无人飞行器系统，其中
所述飞行控制部从所述无人飞行器起飞后，基于由所述检测部检测出的所述无人飞行器与所述行李的所述位置关系来控制所述无人飞行器的飞行，直到满足所述卷扬条件为止。
8.根据权利要求1所述的无人飞行器系统，其还包含可相对于地面固定及释放所述行李的保持装置，
所述飞行控制部在由所述保持装置固定所述行李的状态下，使所述无人飞行器起飞。
9.根据权利要求8所述的无人飞行器系统，其中所述飞行控制部在不释放所述线状部件的状态下，使所述无人飞行器起飞。
10.根据权利要求1所述的无人飞行器系统，其还包含：
测定所述无人飞行器的高度的高度计，
所述卷扬控制部根据由所述高度计测定出的所述无人飞行器的高度，利用所述卷扬机放出所述线状部件。
11.一种无人飞行器的控制装置，其包含：
飞行控制部，在将系留在线状部件的行李配置到地面的状态下，使无人飞行器起飞；及
卷扬控制部，在所述无人飞行器起飞后，满足表示可卷扬所述线状部件的状态的卷扬条件的情况下，利用卷扬机卷扬所述线状部件。
12.一种无人飞行器的控制方法，其包含以下步骤：
在将系留在线状部件的行李配置到地面的状态下，使无人飞行器起飞；及
在所述无人飞行器起飞后，满足表示可卷扬所述线状部件的状态的卷扬条件的情况下，利用卷扬机卷扬所述线状部件。
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