CN113224754A - 一种重放攻击下基于事件触发的电力系统安全控制方法 - Google Patents

一种重放攻击下基于事件触发的电力系统安全控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种重放攻击下基于事件触发的电力系统安全控制方法，建立基于负荷频率控制电力系统的数学模型；基于提出的数学模型，融合事件触发机制，建立系统触发模型；针对系统面临的重放网络攻击威胁，建立网络攻击模型；综合网络攻击模型和事件触发模型，建立基于网络攻击下的负荷频率控制电力系统数学模型；利用李雅普诺夫稳定性理论，得到确保系统均方指数稳定的充分性条件；联列并求解线性矩阵不等式获取状态反馈控制器增益。本发明考虑了重放网络攻击对系统数据传输影响，事件触发机制被引入到系统中来降低对带宽的要求，保证电力系统的安全性和稳定性，提高数据传输效率。

Description

一种重放攻击下基于事件触发的电力系统安全控制方法
技术领域
本发明属于电力系统控制领域，具体是一种重放攻击下基于事件触发的电力系统安全控制方法。
背景技术
电力系统是国民经济生活的基础，对它的研究一直是学术界和工业界的热点。近年来，随着科学技术的飞速发展和新能源的开发，电力系统伴随着能源转型出现了许多新特征：可再生能源的比例不断增加，形成了多能互补的综合电力系统;大量的电力电子设备应用，促成了信息物理融合的智能电力系统。然而，这些新特征在提高电力系统运行效率的同时，也给电力系统的稳定控制和安全运行带来了一些问题。在电力系统的运行过程中，电力系统的频率是评估电能质量的一个重要参数，因为它会随着发电机组输出功率与负荷需求功率之间的平衡程度而变化。一旦电力系统频率变化远远偏离额定值，并且超过规定的标准偏移量时，电力系统将无法保证电能质量，甚至无法满足社会生产生活需要。
当前，电力系统通过传感器采集数据，然后通过传输网络传输至控制端，再由控制端根据传感器采集的数据控制执行器，执行一些操作来实现系统平稳运行。但是传感器采集的数据过于庞大，如果全部传输到控制端，会严重占用数据传输通道，现有的传输通道也无法满足如此庞大数据的传输，因此通过引入事件触发机制来判定数据是否需要被传输，来降低数据传输量。
此外，数据传输网络的便利性使得电力系统的控制性能得到大幅度的提高，但是也以为开放性面临着严重的安全威胁，系统容易遭受网络攻击的威胁，比如重放攻击。攻击者对传输发动重放攻击，使得系统在重复传输之前发送过的数据，使得系统控制器不能完成对系统稳定运行的控制。
发明内容
为了克服现有技术存在的问题，本发明的目的是提供一种重放攻击下基于事件触发的电力系统安全控制方法。考虑了重放网络攻击对系统数据传输影响，事件触发机制被引入到系统中来降低对带宽的要求，保证电力系统的安全性和稳定性，提高数据传输效率。
为了实现上述目的，本发明采取了如下技术方案：
一种重放攻击下基于事件触发的电力系统安全控制方法，包括以下步骤：
S1-1：结合现有的研究和成果，建立基于负荷频率控制电力系统的数学模型；
S1-2：基于提出的数学模型，融合事件触发机制，建立系统触发模型：
定义h和
Figure 196591DEST_PATH_IMAGE001
是采样周期和和最新的传输时刻，下一时刻表示为：
Figure 644889DEST_PATH_IMAGE002
其中
Figure 690206DEST_PATH_IMAGE004
是事件触发机制的触发参数，满足如下条件：
Figure 616574DEST_PATH_IMAGE005
当事件触发机制触发后，系统数据则可以表示为：
Figure 696525DEST_PATH_IMAGE006
S1-3：针对系统面临的重放网络攻击威胁，建立网络攻击模型；
S1-4：综合网络攻击模型和事件触发模型，结合步骤
Figure 535299DEST_PATH_IMAGE007
建立基于网络攻击下的负荷频率控制电力系统数学模型；
Figure 333491DEST_PATH_IMAGE008
其中A和B是系统的参数矩阵；x(t)是系统状态向量，
Figure 797970DEST_PATH_IMAGE009
是系统的扰动，
Figure 732428DEST_PATH_IMAGE011
是控制器输入，
Figure 256950DEST_PATH_IMAGE012
是事件触发机制获得的系统状态向量，x R (t-d(t))是重放网络攻击重复发送
Figure 276859DEST_PATH_IMAGE014
时刻的系统状态向量；α(t)是一个满足伯努利随机分布的变量，表示负荷频率控制电力系统的故障发生概率；d(t)是系统时滞，K是设置的系统控制器增益。
S1-5：利用李雅普诺夫稳定性理论，得到确保系统均方指数稳定的充分性条件；
1）稳定构建李雅普诺夫函数为：
Figure 30183DEST_PATH_IMAGE015
2）对于事件触发参数
Figure 819147DEST_PATH_IMAGE016
，给定的矩阵Q 1 、Z 1 、Q 2 、Z 2 ；
3）判断是否存在正定矩阵P、R、S 1 、S 2 、Ω，使得矩阵П<0；
4）如果存在，则确定参数并结束；若不存在，则返回2）调整参数，并重复2）– 4）。
S1-6：联列并求解线性矩阵不等式获取状态反馈控制器增益：
事件触发参数
Figure 780150DEST_PATH_IMAGE016
，给定的矩阵P、R、S 1 、S 2 、Ω，如果存在正定矩阵
Figure 287355DEST_PATH_IMAGE017
，
Figure 1
，求解不等式П<0，获得控制器增益K，其中
Figure 2687DEST_PATH_IMAGE019
Figure 354165DEST_PATH_IMAGE020
。
本发明的有益效果
本发明考虑了重放网络攻击对网络的影响，建立了重放网络攻击数学模型；为提高数据传输效率，采用事件触发机制的来降低带宽需求；基于本发明新建立的系统模型，利用李雅普诺夫稳定性理论得到了确保电力系统基于事件触发机制在网络攻击下系统稳定，并利用线性矩阵不等式获得了系统的控制器增益的精确表达。
附图说明
图1是本发明所提供的系统安全控制方法设计的流程图。
具体实施方式
以下案例仅作为演示，旨在更清晰的表述本发明的技术方案，不能以此来限制本发明的适用范围。除另有说明，本发明使用的专业术语或者学术表达应为本发明所属领域的通常意义。
图1是本发明的网络控制系统安全控制器设计流程图，流程图主要用来表明控制器的设计步骤，步骤如下：
S1-1：结合现有的研究和成果，建立基于负荷频率控制电力系统的数学模型；
S1-2：基于提出的数学模型，融合事件触发机制，建立系统触发模型；
S1-3：针对系统面临的重放网络攻击威胁，建立网络攻击模型；
S1-4：综合网络攻击模型和事件触发模型，结合步骤
Figure 614245DEST_PATH_IMAGE021
设计了基于网络攻击下的负荷频率控制电力系统数学模型；
S1-5：利用李雅普诺夫稳定性理论，得到确保系统均方指数稳定的充分性条件；
S1-6：联列并求解线性矩阵不等式获取状态反馈控制器增益。
注：N表示自然数集，Rn表示n维欧几里得空间，Rm×m表示
Figure 958638DEST_PATH_IMAGE022
阶实矩阵，
Figure 722195DEST_PATH_IMAGE023
是矩阵
Figure 759421DEST_PATH_IMAGE024
的转置，
Figure 241218DEST_PATH_IMAGE025
表示矩阵
Figure 137105DEST_PATH_IMAGE026
是一个实对称正定矩阵，I和0分别表示单位矩阵和0矩阵。
S1-1：基于现有的研究和成果，构造基于负荷频率控制电力系统的数学模型，该数学模型使用如下的线性方程描述；
Figure 755169DEST_PATH_IMAGE027
其中，A和B是系数矩阵，x(t)和u(t)分别是系统状态向量和控制输入向量。
相应的状态反馈控制器为
Figure 228875DEST_PATH_IMAGE028
其中，K为待设计的控制器增益。
S1-2：基于提出的数学模型，融合事件触发机制，建立系统触发模型；
定义h和
Figure 932389DEST_PATH_IMAGE029
是采样周期和和最新的传输时刻，下一时刻表示为：
Figure 618585DEST_PATH_IMAGE030
其中
Figure 356734DEST_PATH_IMAGE031
其中
Figure 752075DEST_PATH_IMAGE032
表示连续丢失的最大允许数目；
Figure 942885DEST_PATH_IMAGE033
是事件触发机制的触发参数，满足如下条件：
Figure 432772DEST_PATH_IMAGE034
当采样数据满足上述条件时，则将采样数据传输到通信网络中，否则丢弃该采样数据：
Figure 25427DEST_PATH_IMAGE035
建立事件触发机制，结合（8）和（9）建立触发机制：
Figure 575357DEST_PATH_IMAGE036
Figure 253463DEST_PATH_IMAGE037
是网络时延的上界。
S1-3：针对系统面临的重放网络攻击威胁，建立网络攻击模型；
网络攻击下控制器的输入为：
Figure 563353DEST_PATH_IMAGE038
其中
Figure 10515DEST_PATH_IMAGE039
是重放攻击，
Figure 465767DEST_PATH_IMAGE040
，表示被重复发送的t r 时刻数据，x E (t)是经过正常通过事件触发机制的系统状态，α(t)是一个伯努利随机变量用来表示设备故障的随即发生：当α(t)=0时，系统设备正常运行，传输数据无误；当α(t)=1时，网络欺骗攻击没有发生系统正常运行。
S1-4：综合网络攻击模型和事件触发模型，结合步骤
Figure 896748DEST_PATH_IMAGE041
设计了基于网络攻击下的负荷频率控制电力系统数学模型；
结合(7)和(12)，在网络攻击的影响下和自适应事件触发机制的情况下，系统输入为：
Figure 728438DEST_PATH_IMAGE042
则系统模型表示为：
Figure 561265DEST_PATH_IMAGE043
S1-5：利用李雅普诺夫稳定性理论，得到确保系统均方指数稳定的充分性条件；
Figure 938151DEST_PATH_IMAGE044
对于事件触发参数
Figure 590849DEST_PATH_IMAGE045
，给定的矩阵
Figure 226229DEST_PATH_IMAGE046
判断是否存在正定矩阵P、R、S 1、S 2、Ω，使得矩阵
Figure 382404DEST_PATH_IMAGE047
，则上述考虑了复杂网络攻击下自适应事件触发能源物联网是均方指数稳定的，其中
Figure 710617DEST_PATH_IMAGE048
S1-6：联列并求解线性矩阵不等式获取状态反馈控制器增益。
定义
Figure 585033DEST_PATH_IMAGE049
Figure 24104DEST_PATH_IMAGE050
。
对于任何的
Figure 313747DEST_PATH_IMAGE051
，满足
Figure 547282DEST_PATH_IMAGE052
可知
Figure 908993DEST_PATH_IMAGE053
，因此将
Figure 886176DEST_PATH_IMAGE054
中的
Figure 16943DEST_PATH_IMAGE055
用
Figure 686959DEST_PATH_IMAGE056
替换，
Figure 286699DEST_PATH_IMAGE057
左乘和右乘
Figure 801994DEST_PATH_IMAGE058
可以得到如下结论：
给定的事件触发参数
Figure 52847DEST_PATH_IMAGE059
，给定的矩阵
Figure 893764DEST_PATH_IMAGE060
，如果存在
Figure 230067DEST_PATH_IMAGE061
Figure 549053DEST_PATH_IMAGE062
求解不等式
Figure 670724DEST_PATH_IMAGE063
，获得控制器增益K，其中：
Figure 416963DEST_PATH_IMAGE064
控制器增益的表达式为：
K=YX -1 (16)。

Claims (5)

1.一种重放攻击下基于事件触发的电力系统安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1-1：建立基于负荷频率控制电力系统的数学模型；
S1-2：基于提出的数学模型，融合事件触发机制，建立系统触发模型；
S1-3：针对系统面临的重放网络攻击威胁，建立网络攻击模型；
S1-4：综合网络攻击模型和事件触发模型，建立基于网络攻击下的负荷频率控制电力系统数学模型；
S1-5：利用李雅普诺夫稳定性理论，得到确保系统均方指数稳定的充分性条件；
S1-6：联列并求解线性矩阵不等式获取状态反馈控制器增益。
2.根据权利要求1所述的重放攻击下基于事件触发的电力系统安全控制方法，其特征在于，所述步骤S1-2中事件触发模型具体如下：
定义h和t k h是采样周期和和最新的传输时刻，下一传输数据时刻t k+1 h表示为：
Figure 732864DEST_PATH_IMAGE001
其中
Figure 251570DEST_PATH_IMAGE002
是事件触发机制的触发参数，Ω是一个正定对称矩阵来表示权重，x(t k h)表示上一个传输的数据，x(t k h+bh)表示当前采样的数据，满足如下条件：
Figure 679140DEST_PATH_IMAGE003
d(t)是网络系统的时滞；当事件触发机制触发后，系统数据则可以表示为：
Figure 6216DEST_PATH_IMAGE004
。
3.根据权利要求1所述的重放攻击下基于事件触发的电力系统安全控制方法，其特征在于基于步骤S1-1中的电力系统的数学模型，结合步骤
Figure 382578DEST_PATH_IMAGE005
中构建网络攻击下采用事件触发机制负荷频率控制电力系统数学模型，具体如下：
Figure 998367DEST_PATH_IMAGE006
其中A和B是系统的参数矩阵；x(t)是系统状态向量，
Figure 291945DEST_PATH_IMAGE007
是系统的扰动，
Figure 67003DEST_PATH_IMAGE008
是控制器输入
Figure 459938DEST_PATH_IMAGE009
是事件触发机制获得的系统状态向量，
Figure 625340DEST_PATH_IMAGE010
是重放网络攻击重复发送
Figure 519347DEST_PATH_IMAGE011
时刻的系统状态向量；
Figure 289857DEST_PATH_IMAGE012
是一个满足伯努利随机分布的变量，表示负荷频率控制电力系统的故障发生概率；
Figure 916010DEST_PATH_IMAGE013
是系统时滞，K是设置的系统控制器增益。
4.根据权利要求1所述的重放攻击下基于事件触发的电力系统安全控制方法，其特征在于，所述步骤S1-5中利用李雅普诺夫稳定性理论，得到确保系统均方指数稳定的充分性条件，具体步骤为：
S4-1：稳定构建李雅普诺夫函数为：
Figure 896604DEST_PATH_IMAGE014
S4-2：对于事件触发参数
Figure 469668DEST_PATH_IMAGE015
，给定的矩阵Q 1 、Z 1 、Q 2 、Z 2 ；
S4-3：判断是否存在正定矩阵P、R、S 1 、S 2 、Ω，使得矩阵П<0；
S4-4：如果存在，则确定参数并结束；若不存在，则返回S4-2调整参数，并重复S4-2 –S4-4。
5.根据权利要求1所述的重放攻击下基于事件触发的电力系统安全控制方法，其特征在于，所述步骤S1-6中，控制器增益K通过联列并求解线性矩阵不等式获得，具体如下：
事件触发参数
Figure 625843DEST_PATH_IMAGE016
，给定的矩阵P、R、S1、S2、，如果存在正定矩阵
Figure 252259DEST_PATH_IMAGE017
Figure 329936DEST_PATH_IMAGE018
求解不等式П<0，获得控制器增益K，其中X=P -1 ，Y=KX -1 ，
Figure 769008DEST_PATH_IMAGE019
。
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