CN113223089A - 一种标定装置、标定场和标定方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种标定装置、标定场和标定方法，该标定装置包括至少一个第一标定区域；所述第一标定区域包括多个间隔设置的第一标定块，每相邻两个标定块的顶点相连，且在预设方向上顶点依次相连的多个第一标定块以整体呈由小到大趋势的方式布置。该标定装置可以适摄像头的内参和/或外参的标定，使得摄像头拍摄的图像显示更清晰，提高了摄像头拍摄图像的标定块的识别率，使标定的精度和准确度得到提升，并且能够提高摄像头内参和/或外参标定的速度，有利于实现搭载360°全景泊车辅助系统的车辆实现安全驾驶和便利泊车。

Description

一种标定装置、标定场和标定方法

技术领域

本公开涉及一种标定装置、标定场和标定方法。

背景技术

360°全景泊车辅助系统作为帮助驾驶员安全泊车的新技术，通过在车辆四周架设能覆盖车辆周边所有视场范围的多个摄像头，对同一时刻采集到的多路视频图像处理成一幅车辆周围环境的实时鸟瞰图(或车身俯视图)，最后在中控台的屏幕上显示，让驾驶员清楚查看车辆周边是否存在障碍物，并了解障碍物的相对方位与距离，为自动泊车提供车辆周边的有效信息，不仅非常直观，而且可以消除视野盲区，提供有效的泊车辅助，帮助驾驶员轻松停泊车辆，可以提高驾驶员从容操控车辆泊车入位或通过复杂路面，有效减少车辆刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生，极大减少交通事故发生率。

360°全景泊车辅助系统效能的发挥依赖于摄像头的准确的内参和外参，然而由于车辆生产工艺的限制，车辆生产过程总会存在摄像头的安装误差，造成摄像头的内参和外参不精准，这会对多路视频图像的拼接工艺和中控台的屏幕中图像显示产生影响，因此，车辆在出厂前需对摄像头的内参和外参进行标定，减小或消除摄像头的内参和外参误差，确保360°全景泊车辅助系统显示的准确度和精度。但是现有技术中标定场所采用的标定布或标定板，无法保证摄像头内参和外参的标定效果。

发明内容

鉴于现有技术中存在的技术缺陷和技术弊端，本公开实施例提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种标定装置、标定场和标定方法。

作为本公开实施例的第一方面，涉及一种标定装置，包括至少一个第一标定区域；

所述第一标定区域包括多个间隔设置的第一标定块，每相邻两个标定块的顶点相连，且在预设方向上顶点依次相连的多个第一标定块以整体呈由小到大趋势的方式布置。

在一个或一些可选的实施例中，所述第一标定区域的背景区域与所述第一标定块之间的颜色对比度大于预设对比度阈值。

在一个或一些可选的实施例中，所述第一标定块相对于所述第一标定区域的背景区域所在的平面凹陷或凸起。

在一个或一些可选的实施例中，所述第一标定块为设置在所述第一标定区域的平面图案。

在一个或一些可选的实施例中，所述第一标定区域用于设置在相邻两个待标定摄像头的视场重叠的区域。

在一个或一些可选的实施例中，所述第一标定块的形状为矩形。

在一个或一些可选的实施例中，所述的标定装置，还包括：至少一个非矩形的第二标定块，与所述第一标定块交错布置。

作为本公开实施例的第二方面，涉及一种标定场，包括：上述的标定装置。

在一个或一些可选的实施例中，所述标定装置的第一标定区域用于设置在所述标定场中相邻两个待标定摄像头的视场重叠的区域。

在一个或一些可选的实施例中，所述的标定场，还包括：待标定设备区域；

所述待标定设备区域具有多个顶角，所述标定装置的至少一个第一标定区域对应于所述待标定设备区域的至少一个顶角设置。

在一个或一些可选的实施例中，所述的标定场，还包括：至少一个第二标定区域；

所述第二标定区域包括间隔设置的多个大小一致的第三标定块。

在一个或一些可选的实施例中，所述第三标定块的形状为矩形或圆形。

作为本公开实施例的第三方面，涉及一种摄像头标定方法，包括采用上述的标定装置或采用上述的标定场对摄像头进行标定。

本公开实施例至少实现了如下技术效果：

本公开实施例提供的标定装置可以适用于360°全景泊车辅助系统的摄像头的内参和/或外参的标定，由于摄像头捕捉的图像会呈现近大远小的现象，所以通过设置第一标定区域的大小不同的标定块，形成不同的标记图案，使得顶点依次连接的多个标定块整体呈现由小到大的变化趋势，在进行摄像头的内参和/或外参的标定时，使得离车身越近的标定块小，而远离车身的标定块大，从而摄像头拍摄的图像中第一标定区域中各标定块大小趋于一致，使得摄像头拍摄的图像显示更清晰，提高了摄像头拍摄图像的标定块的识别率，很好地改善了车辆生产过程中的摄像头的安装误差对360°全景泊车辅助系统的影响，使标定的精度和准确度得到提升，并且能够提高摄像头内参和/或外参标定的速度，有利于实现搭载360°全景泊车辅助系统的车辆实现安全驾驶和便利泊车。

本公开实施例提供的标定装置，通过设置第一标定区域的大小不同的标定块，形成不同的标记图案，在对摄像头的内参和/或外参进行标定过程中，只要求相邻摄像头能够观测到同一第一标定区域即可，因此对被标定汽车的停放位置要求不高，减少了车辆位置调整时间，从而可以节约摄像头内参和/或外参的标定时间。

本公开实施例提供的标定装置，通过设置第一标定区域的大小不同的标定块，形成不同的标记图案，在对标定完成后的至少两个摄像头所拍摄图像进行拼接时，能够作为摄像头图像拼接的依据，实现相邻摄像头所拍摄图像的良好拼接，并且更便于通过对拼接图像与各摄像头分别拍摄的图像进行对比，可以更容易的确定拼接图像的像素偏移量，进而实现验证摄像头内参和/或外参的标定效果。

本公开实施例提供的标定装置，通过设置第一标定区域的大小不同的标定块，形成不同的标记图案，并且，第一标定区域的背景区域与第一标定块之间的颜色对比度大于预设对比度阈值，可以根据标定场地的明亮度进行变换第一标定块与背景区域的图案颜色，降低了对标定场地的明亮程度要求，使得摄像头内参和/或外参标定过程更加便捷。

本公开的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而了解。本公开的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所记载的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1为本公开实施例提供的一种标定装置的结构示意图；

图2为本公开实施例提供的另一种标定装置的结构示意图；

图3为本公开实施例提供的一种标定场的结构示意图；

图4为图3所示的标定场中的第二标定区域的一种具体结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

随着车载电子技术的快速发展，人们对乘用车安全驾驶的要求越来越高，传统的基于图像的车载辅助驾驶系统是在车尾安装摄像头提供车尾视图，而无法实时捕捉车辆周围和车头左右立柱遮挡的区域的具体路况，形成视觉盲区，增加驾驶的风险。为扩大驾驶员视野，提高驾驶的安全性，提供一幅覆盖车辆周围的全景环视图像必不可少。但是，现有技术中的360°全景泊车辅助系统，由于无法保证摄像头内参和外参的标定效果，无法最大程度的发挥360°全景泊车辅助系统对车辆安全驾驶和泊车的辅助作用。基于此，本公开实施例提供一种标定装置、标定场和标定方法，以实现提高证摄像头内参和外参的标定效果。

实施例一

本公开实施例提供一种标定装置，包括至少一个第一标定区域1；参照图1所示，该第一标定区域1包括多个间隔设置的第一标定块，每相邻两个标定块的顶点相连，且在预设方向上顶点依次相连的多个第一标定块以整体呈由小到大趋势的方式布置。

本发明实施例中的标定装置可以是设置于标定场的标定布或标定板，通过将该标定装置合理布置于标定场中，使得该标定装置处于待标定摄像头的视场范围内。

本发明实施例中所描述的预设方向上顶点依次相连的多个第一标定块以整体呈由小到大的方式布置，包括但不限于下述方式：

预设方向上顶点依次相连的多个第一标定块中，各第一标定块可以是按照依次逐渐变大的方式布置的；

或者，预设方向上顶点依次相连的多个第一标定块中，可以有至少两个相邻的第一标定块的大小相同，而与该大小相同的至少两个相邻第一标定块顶点相连的其他至少一个第一标定块则更大或者更小。

本发明的发明人发现，虽然现有技术中能够实现对360°全景泊车辅助系统的摄像头的内参和/或外参的标定，但是标定的精度、准确性或者对标定设备的限制条件较多，严重影响到摄像头的标定效果。例如，以下所描述的现有的摄像头标定技术方案一和摄像头标定方案二就分别存在相同或不同的弊端：

现有的摄像头标定技术方案一是基于4张棋盘格标定布(黑白交错的矩形块或者黑灰混合色块和渐变色块)来实现360°全景泊车辅助系统的前后左右四个方向的摄像头的内参和/或外参的标定的，对摄像头进行标定的过程中，四张棋盘标定布摆放在标定场地的四个角落，通过摄像头捕捉各自对应的棋盘网格布的图像，再对摄像头图像中标定场地特征进行识别分析，计算车身上的摄像头的内参和/或外参的参数状态，完成图像的校正拼接，进而完成标定过程。通过该方案标定后的四个摄像头拍摄的图像进行拼接后，可以用来生成一幅无缝的360°环绕俯视图，说明该方案的标定达到预期目标。

但是该方案存在以下缺点：在对摄像头标定时，要求标定场内设置有前轮卡槽，以便车辆准确停放在预设的位置，即标定过程中对操作环境要求较为严格，对标定场地有一定的限制，一旦车辆停放位置与标定布上的预设位置不匹配，则摄像头的内参和/或外参的标定结果就会产生较大误差，并且，要求车辆准确停放在预设位置，也会造成时间的浪费，影响摄像头标定的效率。

现有的摄像头标定技术方案二是通过在标定布中设置一张棋盘标定布，并在棋盘标定布的左右两侧各设置一张黑色正方形标定块或黑色圆形辅助标定块，在对360°全景泊车辅助系统的摄像头的内参和/或外参进行标定的过程中，以摆放在车辆前方的棋盘标定布的左上角为原点，通过测量及计算获取棋盘格黑格和白格在世界坐标系中的世界坐标以及辅助标定块在同一在世界坐标系中的世界坐标，同时，通过摄像头采集标定布的图像，计算得到四个摄像头的图像并进行黑白二值化，进而初步计算出每个摄像头的内参、外参及畸变参数，接着，通过黑色正方形辅助标定块四个顶点的世界坐标或者黑色圆形辅助标定块圆心的世界坐标及各自对应的图像坐标点，对4个摄像头的内参和/或外参进行优化处理，完成标定过程。

但是该方案存在以下缺点：本方案中所使用的标定布的背景区域的颜色必须为明亮颜色，而棋盘格标定布和左右两侧辅助标定块必须为黑色，在制作绘制标定布时要求颜色对应一致，不可对换棋盘标定布中的黑色和白色矩形块的颜色，因此，对标定场地具有一定的限制。并且，该方案也要求车辆停放在预设位置，一旦车辆停放位置与标定布上的预设位置不匹配，则摄像头的内参和/或外参的标定结果就会产生较大误差，同样的，要求车辆准确停放在预设位置，也会造成时间的浪费，影响摄像头标定的效率。

由于现有技术中存在的技术缺陷，以及上述两种技术方案所产生的弊端，本发明的发明人提供了本公开实施例一所描述的标定装置。

本公开实施例提供的标定装置可以适用于360°全景泊车辅助系统的摄像头的内参和/或外参的标定，由于摄像头捕捉的图像会呈现近大远小的现象，所以通过设置第一标定区域的大小不同的标定块，形成不同的标记图案，使得顶点依次连接的多个标定块整体呈现由小到大的变化趋势，在进行摄像头的内参和/或外参的标定时，使得离车身越近的标定块小，而远离车身的标定块大，从而摄像头拍摄的图像中第一标定区域中各标定块大小趋于一致，使得摄像头拍摄的图像显示更清晰，提高了摄像头拍摄图像的标定块的识别率，很好地改善了车辆生产过程中的摄像头的安装误差对360°全景泊车辅助系统的影响，使标定的精度和准确度得到提升，并且能够提高摄像头内参和/或外参标定的速度，有利于实现搭载360°全景泊车辅助系统的车辆实现安全驾驶和便利泊车。

本公开实施例提供的标定装置，通过设置第一标定区域的大小不同的标定块，形成不同的标记图案，在对摄像头的内参和/或外参进行标定过程中，只要求相邻摄像头能够观测到同一第一标定区域即可，因此对被标定汽车的停放位置要求不高，减少了车辆位置调整时间，从而可以节约摄像头内参和/或外参的标定时间。

本公开实施例提供的标定装置，通过设置第一标定区域的大小不同的标定块，形成不同的标记图案，在对标定完成后的至少两个摄像头所拍摄图像进行拼接时，能够作为摄像头图像拼接的依据，实现相邻摄像头所拍摄图像的良好拼接，并且更便于通过对拼接图像与各摄像头分别拍摄的图像进行对比，可以更容易的确定拼接图像的像素偏移量，进而实现验证摄像头内参和/或外参的标定效果。

在一个具体实施例中，上述的预设方向，可以是平行于该第一标定区域1的一个对角线的方向。

在一个实施例中，所述第一标定区域1的背景区域与所述第一标定块之间的颜色对比度大于预设对比度阈值。

本发明实施例中，第一标定块的颜色可以根据第一标定区域1的背景区域的颜色或者明亮程度进行调整，例如，如第一标定区域1的背景区域颜色为白色，则设置该第一标定块的颜色为黑色；或者，如第一标定区域1的背景区域颜色为黑色，则设置该第一标定块的颜色为白色。

本公开实施例提供的标定装置，通过设置第一标定区域的大小不同的标定块，形成不同的标记图案，并且第一标定区域的背景区域与第一标定块之间的颜色对比度大于预设对比度阈值，可以根据标定场地的明亮度进行变换第一标定块与背景区域的图案颜色，降低了对标定场地的明亮程度要求，使得摄像头内参和/或外参标定过程更加便捷。

在一个实施例中，参照图1所示，所述第一标定块为设置在所述第一标定区域1的平面图案。

本发明实施例提供的标定装置，其上的第一标定块为设置在第一标定区域的平面图案，能够节省标定装置的生产、制作成本，方便标定装置使用。

在一个具体实施例中，该标定装置可以是一种标定布，参照图1所示，该标定布上具有一个第一标定区域1，该第一标定区域1的背景区域颜色为白色，该第一标定区域1上间隔设置有多个第一标定块，例如将该第一标定区域1按照6×6排列的方式划分为36个小的方格，将这36个小方块按照从左到右从上到下的顺序依次标记为A1-A36，在A1-A36这36个方格中间隔设置有18个大小差异的第一标定块，其中：A1、A3、A13、A15、A20、A25、A27、A32的方格中均为30mm×20mm的黑色第一标定块；A5、A17、A22、A24、A29、A34、A36的方格中均为20mm×20mm的黑色第一标定块；A8的方格中为30mm×30mm的黑色第一标定块；A10、A12的方格中均为20mm×30mm的黑色第一标定块。则该标定布中，A36、A29、A22、A15、A8、A1中的这几个顶点相连的第一标定块整体呈由小到大趋势的方式布置，同样的，A24、A17、A10和A3中的这几个顶点相连的第一标定块，以及A34、A27、A20和A13中的这几个顶点相连的第一标定块也整体呈由小到大趋势的方式布置。

本发明实施例中，由于标定布的边缘的第一标定块的大小对摄像头内参和/或外参的标定不会产生较大的影响，因此，在设置标定布中的标定块时，边缘的第一标定块的大小可以小于与其顶点相连的其他第一标定块的大小，例如，上述标定布中A1方格中的第一标定块的大小就会小于A8方格中的第一标定块的大小。

在一个实施例中，所述第一标定块相对于所述第一标定区域1的背景区域所在的平面凹陷或凸起(图中未示出)。

本发明实施例提供的标定装置，通过设置第一标定块凹陷或凸起(图中未示出)，在用于摄像头标定时，能够使得待标定摄像头拍摄得到的第一标定块的图像更清晰，更容易对该第一标定块进行分辨，提高摄像头内参和/或外参标定的速度，提升摄像头内参和/或外参标定的效果。

在一个实施例中，所述第一标定区域1用于设置在相邻两个待标定摄像头的视场重叠的区域。

本发明实施例提供的标定装置，在使用时可以不限定标定装置的设置和摆放方式和角度，只要使该标定装置处于相邻两个待标定摄像头的视场重叠的区域，就可以实现待标定摄像头的内参和/或外参的标定，摄像头标定实现过程简单、可靠，有利于实现进一步提高摄像头内参和/或外参标定的速度。

在一个实施例中，参照图1所示，所述第一标定块的形状为矩形。将第一标定块的形状设置为矩形，在摄像头进行标定时，能够快速准确的获取到图像中相邻第一标定区域的角点，从而节约摄像头内参和/或外参标定的时间，有利于实现进一步提高摄像头内参和/或外参标定的速度。

在一个实施例中，本发明实施例提供的标定装置，参照图2所示，还包括：至少一个非矩形的第二标定块，与所述第一标定块交错布置。

本发明实施例提供的标定装置，在第一标定区域还设置于第一标定块交错布置的第二标定块，在用于摄像头的内参和/或外参的标定时，不仅可以获取第一标定块的角点，还可以获取第二标定块的特征点，例如若该第二标定块的形状为圆形，则其特征点可以是该圆形区域的圆心，从而有利于进一步提高摄像头的标定效果，使得摄像头标定后得到的内参和/或外参更准确、可靠，提高摄像头标定的精确度。

在一个具体实施例中，参照图2所示，该标定装置可以是一种标定布，该标定布上具有一个第一标定区域1，该第一标定区域1的背景区域颜色为白色，该第一标定区域1上间隔设置有多个第一标定块，例如将该第一标定区域1按照6×6排列的方式划分为36个小的方格，将这36个小方块按照从左到右从上到下的顺序依次标记为A1-A36，在A1-A36这36个方格中间隔设置有18个大小差异的第一标定块，其中：A1、A3、A13、A15、A20、A25、A27、A32的方格中均为30mm×20mm的黑色第一标定块；A5、A17、A22、A24、A29、A34、A36的方格中均为20mm×20mm的黑色第一标定块；A8的方格中为30mm×30mm的黑色第一标定块；A10、A12的方格中均为20mm×30mm的黑色第一标定块。则该标定布中，A36、A29、A22、A15、A8、A1中的这几个顶点相连的第一标定块整体呈由小到大趋势的方式布置，同样的，A24、A17、A10和A3中的这几个顶点相连的第一标定块，以及A34、A27、A20和A13中的这几个顶点相连的第一标定块也整体呈由小到大趋势的方式布置。同时，在A2、A4、A6、A7、A9、A11、A14、A16、A18、A19、A21、A23、A26、A28、A30、A31、A33和A35的方格中分别设置有一个黑色圆形的第二标定块。

本发明实施例中，该标定装置的标定区域中的第二标定块的大小可以是相同的，也可以是不同的，本发明实施例中，对于第二标定块的大小可以不做具体限定。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种标定场，参照图3所示，包括上述实施例一中所描述的标定装置。

本公开实施例提供的标定场可以应用于搭载360°全景泊车辅助系统的车辆的摄像头的标定，通用性强，能够广泛应用于车厂的全景影像(Around View Monitor，AVM)标定间中实现360°全景泊车辅助系统的摄像头的内参和/或外参的标定。并且，可以适用于交通设备和非交通设备中搭载的摄像头的标定，例如火车头、军用战车、飞机、特种牵引车、无人车以及无人机器人等相关设备的摄像头的内参和/或外参的标定。

在一个实施例中，该标定场中的标定装置的第一标定区域1用于设置在标定场中相邻两个待标定摄像头的视场重叠的区域。

本发明实施例提供的标定场，在使用时可以不限定标定装置的设置和摆放方式和角度，只要使该标定装置处于相邻两个待标定摄像头的视场重叠的区域，就可以实现待标定摄像头的内参和/或外参的标定，摄像头标定实现过程简单，可靠，有利于实现提高摄像头内参和/或外参标定的速度。

在一个实施例中，参照图3所示，该标定场还包括：待标定设备区域2；

所述待标定设备区域2具有多个顶角，所述标定装置的至少一个第一标定区域1对应于所述待标定设备区域2的至少一个顶角设置。

在一个具体实施例中，可以是，参照图3所示，该标定场为车辆的360°全景泊车辅助系统的摄像头的标定场，假设360°全景泊车辅助系统包括设置于车身前后左右四个方向的四个广角摄像头，则该标定场的待标定设备区域可以是一个矩形的用于车辆停放的区域，并且，可以在该待标定设备区域2中设置车辆前轮位置限定区域201，以方便车辆停放。

在一个具体实施例中，若该标定装置包括四个第一标定区域，则该标定装置的四个第一标定区域分别对应于该待标定设备区域的四个顶角设置；或者，若该标定装置包括一个第一标定区域，则该标定设备区域的四个顶角分别对应设置有一个该标定装置。

在一个实施例中，参照图3所示，该标定场还包括：至少一个第二标定区域3；

所述第二标定区域3包括间隔设置的多个大小一致的第三标定块。

在一个具体实施例中，所述第三标定块的形状为矩形或圆形。

在一个具体实施例中，可以根据该标定场的第二标定区域的背景区域的颜色或明亮程度，确定该第三标定块的颜色。例如，如该第二标定区域的背景区域的颜色为黑色，则可以设置该第三标定块的颜色为白色；或者，如该第二标定区域的背景区域的颜色为白色，则可以设置该第三标定块的颜色为黑色。

在一个实施例中，参照图4所示，假设该第二标定区域3的背景区域颜色为白色，该第二标定区域3上间隔设置有多个第三标定块，例如将该第二标定区域3按照3×2排列的方式划分为6个小的方格，将这6个小方块按照从左到右从上到下的顺序依次标记为B1-B6，在B1-B6这6个方格中间隔设置有3个大小一致的第三标定块，例如，在B2、B4和B6的方格中均设置大小一致的黑色第三标定块。

当然，本公开实施例中，上述图4中所示的第三标定块也可以是圆形标定块或者其他形状的标定块，只要能够实现待标定摄像头的内参和/或外参标定即可，本公开实施例中，对此，不做具体限定。

在一个具体实施例中，参照图3所示，若该标定场为车辆的360°全景泊车辅助系统的摄像头的标定场，假设360°全景泊车辅助系统包括设置于车身前后左右四个方向的四个广角摄像头，则该标定场中可以包括四个第二标定区域，这四个第二标定区域可以分别对应这四个广角摄像头的位置进行设置。这四个第二标定区域的具体摆放位置和方式可以参照现有技术中的相关方案，本公开实施例中，在此不做具体限定。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种摄像头标定方法，包括采用上述的标定装置或上述的标定场对摄像头进行标定。

本公开实施例提供的摄像头标定方法，可以应用于360°全景泊车辅助系统的摄像头的标定。假设，360°全景泊车辅助系统包括全景主机和设置于车身前后左右四个方向的四个广角摄像头，则该360°全景泊车辅助系统全景主机通过车身四周的四个广角摄像头收集上述实施例一中的标定装置的图像或者收集上述实施例二中标定场的标定装置和/或第二标定区域的图像，并计算出各个广角摄像头的内参、外参及畸变参数，即可完成摄像头的标定过程。具体实现摄像头标定的实现步骤，可以参照现有技术中关于摄像头标定的实现方法的步骤，只要能够实现摄像头标定即可，具体的实现步骤，在此可以不做具体限定。

显然，以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种标定装置，其特征在于，包括至少一个第一标定区域；

所述第一标定区域包括多个间隔设置的第一标定块，每相邻两个标定块的顶点相连，且在预设方向上顶点依次相连的多个第一标定块以整体呈由小到大趋势的方式布置。

2.如权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述第一标定区域的背景区域与所述第一标定块之间的颜色对比度大于预设对比度阈值。

3.如权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述第一标定块相对于所述第一标定区域的背景区域所在的平面凹陷或凸起。

4.如权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述第一标定块为设置在所述第一标定区域的平面图案。

5.如权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述第一标定区域用于设置在相邻两个待标定摄像头的视场重叠的区域。

6.如权利要求1-5任一项所述的标定装置，其特征在于，所述第一标定块的形状为矩形。

7.如权利要求6所述的标定装置，其特征在于，还包括：至少一个非矩形的第二标定块，与所述第一标定块交错布置。

8.一种标定场，其特征在于，包括：权利要求1-7任一项所述的标定装置。

9.如权利要求8所述的标定场，其特征在于，所述标定装置的第一标定区域用于设置在所述标定场中相邻两个待标定摄像头的视场重叠的区域。

10.如权利要求9所述的标定场，其特征在于，还包括：待标定设备区域；

所述待标定设备区域具有多个顶角，所述标定装置的至少一个第一标定区域对应于所述待标定设备区域的至少一个顶角设置。

11.如权利要求8-10任一项所述的标定场，其特征在于，还包括：至少一个第二标定区域；

所述第二标定区域包括间隔设置的多个大小一致的第三标定块。

12.如权利要求11所述的标定场，其特征在于，所述第三标定块的形状为矩形或圆形。

13.一种摄像头标定方法，其特征在于，包括采用权利要求1-7任一项所述的标定装置或采用权利要求8-12任一项所述的标定场对摄像头进行标定。

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