CN113222900A - 极耳的极性检测方法、检测装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于电池生产技术领域，提供了一种极耳的极性检测方法、检测装置、终端设备及存储介质，该方法包括：当移动至目标电池的位置，通过成像模组采集目标电池图像；对所述目标电池图像中的目标极耳进行检测，得到极性检测结果。本申请可以一定程度上解决目前极耳的极性检查方法中效率低，费时费力的问题。

Description

极耳的极性检测方法、检测装置、终端设备及存储介质

技术领域

本申请属于电池生产技术领域，尤其涉及一种极耳的极性检测方法、检测装置、终端设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，聚合物锂电池的应用越来越广泛。目前，聚合物锂电池常用的一种原材料是极耳。极耳是从电芯中将正负极引出来的金属导电体，即是电池进行充放电点时的接触点。

在聚合物锂电池的生产过程中，极耳一般会存在各种缺陷，比如，正极耳和负极耳在电池中的位置不正确。目前检查极耳的极性缺陷的方法主要有两种，一种是人工检查，一种是通过检查设备进行检测。人工检查的效率较低且正确率较低。而目前的检查设备一般是固定的，导致需要先人工搬运电池到检查设备上，检查设备再进行检查，费时费力。

因此，目前极耳的极性检查方法存在效率低，费时费力的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种极耳的极性检测方法、检测装置、终端设备及存储介质，可以一定程度上解决目前极耳的极性检查方法中效率低，费时费力的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种极耳的极性检测方法，包括：

当移动至目标电池的位置，通过成像模组采集目标电池图像；

对上述目标电池图像中的目标极耳进行检测，得到极性检测结果。

可选地，对上述目标电池图像中的目标极耳进行检测，得到极性检测结果，包括：

从上述目标电池图像上提取与预设电芯形状匹配的第一目标形状；

确定上述第一目标形状在上述目标电池图像上的第一目标位置信息；

获取上述目标极耳的第二位置信息，并根据上述第一目标位置信息以及第二目标位置信息对上述目标电池图像进行分割，得到目标极耳图像；

对上述目标极耳图像进行特征提取，得到目标特征值，并将上述目标特征值与预设阈值进行比较，得到极性检测结果。

可选地，对上述目标电池图像中的目标极耳进行检测，得到极性检测结果，包括：

从上述目标电池图像上提取与预设极耳形状匹配的第二目标形状；

确定上述第二目标形状在上述目标电池图像上的第三目标位置信息；

根据上述第三目标位置信息对上述目标电池图像进行分割，得到目标极耳图像；

对上述目标极耳图像进行特征提取，得到目标特征值，并将上述目标特征值与预设阈值进行比较，得到极性检测结果。

可选地，在上述当移动至目标电池的位置，通过成像模组采集目标电池图像之前，包括：

获取目标电池的地理位置信息；

根据上述地理位置信息，移动至上述目标电池的位置。

可选地，在上述当移动至目标电池的位置，通过成像模组采集目标电池图像之前，包括：

获取第一图像；

对上述第一图像进行识别，得到目标标志物；

根据上述目标标志物确定移动路径，并根据上述移动路径移动至目标电池的位置。

可选地，在上述对上述目标电池图像中的目标极耳进行检测，得到极性检测结果之后，还包括：

若上述极性检测结果为异常，则执行预设提醒操作。

第二方面，本申请实施例提供了一种极耳的极性检测装置，包括：

采集模块，用于当移动至目标电池的位置，通过成像模组采集目标电池图像；

检测模块，用于对上述目标电池图像中的目标极耳进行检测，得到极性检测结果。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面上述方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面上述方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项上述的极耳的极性检测方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请提供一种极耳的极性检测方法，当极性检测装置移动至目标电池的位置时，极性检测装置才通过成像模组采集目标电池图像，然后再对目标电池图像检测极性检测。即在本申请中，极性检测装置是可以移动的，从而使得无需将目标电池移动至极性检测装置上。由于无需将目标电池移动至极性检测装置上，因此，可以减少搬运目标电池的时间和人力，从而提高检测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的极耳的极性检测装置的实体结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的另一种极耳的极性检测装置的实体结构示意图；

图3是本申请一实施例提供的极耳的极性检测方法的流程示意图；

图4是本申请一实施例提供的第一目标形状以及目标极耳的示意图；

图5是本申请一实施例提供的第二目标形状的示意图；

图6是本申请一实施例提供的极耳的极性检测装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的极耳的极性检测方法可以应用于手机、平板电脑、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

目前，极耳的极性检测装置一般是固定的。在对极耳进行检查时，先由人工将电池搬运到极性检测装置上，极性检测装置再进行拍照检查。检查完毕之后，再有人工将电池搬运到其他位置上。该方法不但耗费时间、效率低下，而且耗费人力。

为了解决目前的极耳的极性检测方法中费时费力的问题，本申请提供了一种极性检测装置，该极性检测装置包括可移动平台、处理器和成像模组，可移动平台用于承载处理器和成像模组，处理器和成像模组电连接，处理器用于实现本申请中的极性检测方法。该极性检测装置可以通过可移动平台进行移动，当该极性检测装置移动至目标电池的位置时，再通过成像模组采集目标电池图像，然后再对目标电池图像进行分析。由于本申请中的极性检测装置是可以移动的。因此，无需将目标电池移动至极性检测装置上。由于无需将目标电池移动至极性检测装置上，因此，可以减少搬运目标电池的时间和人力，从而提高检测效率。

在一种可能实现的方式中，本申请的极性检测装置可以如图1所示。需要说明的是，可移动平台可以包括轮胎和承载部分。此时，需要通过人工将极性检测装置移动目标电池的位置，然后当极性检测装置移动目标电池的位置时，再通过人工触发外部按钮，触发极性检测装置进行工作。或者，可移动平台也可以包括轮胎、电机和承载部分。此时，可以通过电机驱动可移动平台将极性检测装置移动至目标电池的位置。对于可移动平台的具体组成部分，用户可根据实际情况进行选择，本申请在此不做限定。

应理解，本申请的极性检测装置还可以包括照明设备和/或提示设备(提示设备可以包括蜂鸣器、信号灯以及显示器中的至少一种)，此时，本申请的极性检测装置可以如图2所示。

接下来，对使用本申请中的极性检测装置进行极性检测方法进行详细描述，请参阅附图3，该方法包括：

步骤S301、当移动至目标电池的位置，通过成像模组采集目标电池图像。

在步骤S301中，当极性检测装置移动至目标电池的位置时，极性检测装置通过成像模组采集目标电池图像。目标电池为待检测的电池。需要说明的是，极性检测装置可以是自动移动至目标电池的位置，也可以是通过人工将极性检测装置移动目标电池的位置。对于极性检测装置的移动方式，用户可根据实际情况进行选择，本申请在此不做限定。

当极性检测装置是自动移动至目标电池的位置时，极性检测装置自动移动的过程可以为：极性检测装置先获取目标电池的地理位置信息。然后极性检测装置再根据该地理位置信息，移动至目标电池的位置。需要说明的是，目标电池的地理位置信息可以是其他终端设备发送给极性检测装置的。

在本实现方式中，通过目标电池的地理位置信息使得极性检测装置自动移动至目标电池的位置，从而使得无需通过人工进行移动，较方便。

或者，极性检测装置自动移动的过程也可以为：极性检测装置获取第一图像。然后对第一图像进行识别，得到目标标志物。最后再根据目标标志物确定移动路径，并根据移动路径移动至目标电池的位置。目标标志物为预先做标记的物体。用户可以先用目标标志物标记好移动路径。然后极性检测装置再通过识别该目标标志物确定移动路径，最后再根据移动路径移动至目标电池的位置。

在本实现方式中，通过目标标志物使得极性检测装置自动移动至目标电池的位置，使得无需通过人工进行移动，较方便。

步骤S302、对目标电池图像中的目标极耳进行检测，得到极性检测结果。

在步骤S302中，极性检测装置在采集得到目标电池图像之后，再对目标电池图像中的目标极耳进行检测，从而得到极性检测结果。极性检测结果包括正极耳或负极耳在目标电池图像上的位置是否正确。

由于电芯在目标电池上有对应的形状。因此，可以通过识别目标电池上的形状从而确定电芯在目标电池图像上的位置信息。比如，当目标电池为方形电池时，则电芯的形状可以为图4中的第一目标形状。在确定电芯后，由于预先知道了目标极耳(目标极耳可以为正极耳或负极耳)在电芯上的位置(比如，如图4所示，正极耳在电芯的右边)，因此，可以通过目标极耳的位置分割出目标极耳图像。最后再对目标极耳图像进行分析。

因此，在一些可能实现的方式中，对目标电池图像中的目标极耳进行检测，得到极性检测结果的具体过程可以为：先从目标电池图像上提取与预设电芯形状匹配的第一目标形状，然后确定第一目标形状在目标电池图像上的第一目标位置信息。接着获取目标极耳的第二位置信息，然后根据第一目标位置信息和第二目标位置信息对目标电池图像进行分割，得到目标极耳图像。最后再对目标极耳图像进行特征提取，得到目标特征值，并将目标特征值与预设阈值进行比较，若满足预设阈值，则极性检测结果为正常，若不满足预设阈值，则极性检测结果为异常，即此时该目标电池的电芯存在极性错误。

目标特征值包括目标极耳图像的明暗度、面积、凸状度以及蓬松度中的至少一种。面积指目标极耳图像的像素的总和。凸状度指目标极耳图像的原始面积与目标极耳图像的补全面积的比值，补全面积指对目标极耳图像进行凸包补全后的面积，比如，“凹”形进行凸包补全后为“口”。蓬松度指一个形状的松散程度，计算方式如下：

其中，D表示蓬松度，Ra和Rb分别表示椭圆的半径，该椭圆指目标极耳图像的重心的最小外接椭圆，S指目标极耳图像的面积。

需要说明的是，一个目标电池中一般存在若干个电芯。因此，在提取到第一目标形状之后，可以先根据第一目标形状对目标电池图像进行分割，得到子图像。然后再从各个子图像中分割出目标极耳图像。应理解，如果是对目标电池模组(一个目标电池模组包括若干个目标电池)进行极性检测，则为了更加准确地得到子图像时，可以同时根据第一目标形状和目标电池模组的布局对目标电池图像检测分割。

由于目标极耳在目标电池图像上也有对应的形状(比如，如图5所示的粗线形状)。因此，也可以直接识别目标极耳的形状，然后确定目标极耳的位置信息。接着再根据目标极耳的位置信息将对目标电池图像进行分割，得到目标极耳图像。最后再对目标极耳图像进行分析。

因此，在另一些可能实现的方式中，对目标电池图像中的目标极耳进行检测，得到极性检测结果的具体过程也可以为：从目标电池图像上提取与预设极耳形状匹配的第二目标形状。然后确定第二目标形状在目标电池图像上的第三目标位置信息。接着根据第三目标位置信息对目标电池图像进行分割，得到目标极耳图像。最后对目标极耳图像进行特征提取，得到目标特征值，并将目标特征值与预设阈值进行比较，得到极性检测结果。

极性检测装置在得到极性检测结果之后，如果极性检测结果为异常，则极性检测装置执行预设提醒操作。预设提醒操作包括开启信号的、蜂鸣器以及在显示屏显示中的至少一种。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

实施例二

图6示出了一种极耳的极性检测装置的示例，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。该装置600包括：

采集模块601，用于当移动至目标电池的位置，通过成像模组采集目标电池图像。

检测模块602，用于对目标电池图像中的目标极耳进行检测，得到极性检测结果。

可选地，检测模块602包括：

提取单元，用于从目标电池图像上提取与预设电芯形状匹配的第一目标形状。

确定单元，用于确定第一目标形状在目标电池图像上的第一目标位置信息。

分割单元，用于获取目标极耳的第二位置信息，并根据第一目标位置信息以及第二目标位置信息对目标电池图像进行分割，得到目标极耳图像。

比较单元，用于对目标极耳图像进行特征提取，得到目标特征值，并将目标特征值与预设阈值进行比较，得到极性检测结果。

可选地，提取单元还用于执行：

从目标电池图像上提取与预设极耳形状匹配的第二目标形状。

确定单元还用于执行：

确定第二目标形状在所述目标电池图像上的第三目标位置信息。

分割单元还用于执行：

根据第三目标位置信息对所述目标电池图像进行分割，得到目标极耳图像。

可选地，装置600还包括：

位置信息获取模块，用于获取目标电池的地理位置信息。

移动模块，用于根据地理位置信息，移动至目标电池的位置。

可选地，装置600还包括：

图像获取模块，用于获取第一图像。

识别模块，用于对第一图像进行识别，得到目标标志物。

相应地，所述移动模块还用于执行：

根据目标标志物确定移动路径，并根据移动路径移动至目标电池的位置。

可选地，装置600还包括：

提醒模块，用于若极性检测结果为异常，则执行预设提醒操作。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例一基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例一部分，此处不再赘述。

实施例三

图7是本申请实施例三提供的终端设备的示意图。如图7所示，该实施例的终端设备700包括：处理器701、存储器702以及存储在上述存储器702中并可在上述处理器701上运行的计算机程序703。上述处理器701执行上述计算机程序703时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，上述处理器701执行上述计算机程序703时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，上述计算机程序703可以被分割成一个或多个模块/单元，上述一个或者多个模块/单元被存储在上述存储器702中，并由上述处理器701执行，以完成本申请。上述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述上述计算机程序703在上述终端设备700中的执行过程。例如，上述计算机程序703可以被分割成采集模块以及检测模块，各模块具体功能如下：

当移动至目标电池的位置，通过成像模组采集目标电池图像；

对目标电池图像中的目标极耳进行检测，得到极性检测结果。

上述终端设备可包括，但不仅限于，处理器701、存储器702。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备700的示例，并不构成对终端设备700的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如上述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器701可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件插件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

上述存储器702可以是上述终端设备700的内部存储单元，例如终端设备700的硬盘或内存。上述存储器702也可以是上述终端设备700的外部存储设备，例如上述终端设备700上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，上述存储器702还可以既包括上述终端设备700的内部存储单元也包括外部存储设备。上述存储器702用于存储上述计算机程序以及上述终端设备所需的其它程序和数据。上述存储器702还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或插件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述各个方法实施例中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上上述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种极耳的极性检测方法，其特征在于，包括：

当移动至目标电池的位置，通过成像模组采集目标电池图像；

对所述目标电池图像中的目标极耳进行检测，得到极性检测结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标电池图像中的目标极耳进行检测，得到极性检测结果，包括：

从所述目标电池图像上提取与预设电芯形状匹配的第一目标形状；

确定所述第一目标形状在所述目标电池图像上的第一目标位置信息；

获取所述目标极耳的第二位置信息，并根据所述第一目标位置信息以及所述第二目标位置信息对所述目标电池图像进行分割，得到目标极耳图像；

对所述目标极耳图像进行特征提取，得到目标特征值，并将所述目标特征值与预设阈值进行比较，得到极性检测结果。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标电池图像中的目标极耳进行检测，得到极性检测结果，包括：

从所述目标电池图像上提取与预设极耳形状匹配的第二目标形状；

确定所述第二目标形状在所述目标电池图像上的第三目标位置信息；

根据所述第三目标位置信息对所述目标电池图像进行分割，得到目标极耳图像；

对所述目标极耳图像进行特征提取，得到目标特征值，并将所述目标特征值与预设阈值进行比较，得到极性检测结果。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当移动至目标电池的位置，通过成像模组采集目标电池图像之前，包括：

获取目标电池的地理位置信息；

根据所述地理位置信息，移动至所述目标电池的位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当移动至目标电池的位置，通过成像模组采集目标电池图像之前，包括：

获取第一图像；

对所述第一图像进行识别，得到目标标志物；

根据所述目标标志物确定移动路径，并根据所述移动路径移动至目标电池的位置。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在所述对所述目标电池图像中的目标极耳进行检测，得到极性检测结果之后，还包括：

若所述极性检测结果为异常，则执行预设提醒操作。

7.一种极耳的极性检测装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于当移动至目标电池的位置，通过成像模组采集目标电池图像；

检测模块，用于对所述目标电池图像中的目标极耳进行检测，得到极性检测结果。

8.一种极耳的极性检测装置，其特征在于，包括：可移动平台、处理器和成像模组；

所述可移动平台用于承载所述处理器和所述成像模组；

所述处理器和所述成像模组电连接，所述处理器用于实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

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