CN113212889B - 包装视觉检漏装置、方法、计算机设备及存储介质 - Google Patents

包装视觉检漏装置、方法、计算机设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例属于包装检查技术领域，涉及一种包装视觉捡漏方法，传送通道、两个引导板、摄像模块和控制器，两个所述引导板设置在所述传送通道顶部，所述引导板包括理料部和引导部，所述传送通道，用于转运包装；所述倾斜部，用于调整包装在所述传送通道上的方向和位置，使得包装与所述间隙相对；所述引导部，用于配合所述传送通道，在间隙中转运包装；所述摄像模块，用于获取包装在摄像区域中的图像；所述控制器，用于判断包装的所述图像中各个配件区域对应配件的类型；还用于根据所述配件的类型判断并输出配件是否遗漏。本案根据相应配件的的类型判断配件是否存在，如此确定包装盒中的产品数量是完整的。该方案能够提升包装捡漏的工作效率和准确性。

Description

包装视觉检漏装置、方法、计算机设备及存储介质
技术领域
本申请涉及包装检查技术领域，尤其涉及包装视觉检漏装置、方法、计算机设备及存储介质。
背景技术
扫地机器人产品在实现了生产加工的相关工序之后，需要装箱下线，入库后才能进入销售渠道，最终到达终端使用者手中，在装箱的过程中需要保证产品主机配件严格按照产品清单，不多不少的收纳进包装箱中，否则不光会影响到销售和生产成本，还相当影响品牌声誉。对于产品包装工序的漏检，目前大多数生产产商仍采用人工检测识别遗漏的包装配件，这样不仅拉低了生产效率，还容易漏检的情况，浪费大量人力、物力资源，成本高。
发明内容
本申请实施例的目的在于提出一种包装视觉检漏方法以高效的进行视觉检漏。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种包装视觉检漏装置，采用了如下所述的技术方案：
一种包装视觉检漏装置，包括：传送通道、两个引导板、摄像模块和控制器，两个所述引导板设置在所述传送通道顶部，所述引导板包括理料部和引导部，所述理料部设置在所述传送通道进料端方向倾斜设置，所述引导部设置在所述传送通道出料端方向，并且与所述传送通道的传送方向平行，两个所述理料部之间设置有宽度与包装相适应的间隙，摄像模块与所述间隙中设置的摄像区域相对；
所述传送通道，用于转运包装；
所述理料部，用于调整包装在所述传送通道上的方向和位置，使得包装与所述间隙相对；
所述引导部，用于配合所述传送通道，在间隙中转运包装；
所述摄像模块，用于获取包装在摄像区域中的图像；
所述摄像模块具体包括：
标记子模块，用于在摄像区域中标记触发线；
拍照子模块，用于在包装的特定区域接触触发线时对包装拍照以获取位置统一的所述图像；
传输子模块，用于将所述图像传输至所述控制器；
所述控制器，用于判断包装的所述图像中各个配件区域对应配件的类型；还用于根据所述配件的类型判断并输出配件是否遗漏。
进一步的，所述摄像模块具体包括：
标记子模块，用于在摄像区域中标记触发线；
拍照子模块，用于在包装的特定区域接触触发线时对包装拍照以获取所述图像；
传输子模块，用于将所述图像传输至所述控制器。
进一步的，所述控制器具体包括：
HSL分析子模块，用于调整所述图像的色度、亮度、对比度中的一种或多种，以区分包装中的鸡蛋壳区域和至少一个所述配件区域；
类型判断子模块，用于根据调整后的所述图像，确定配件区域中配件的种类；
特征提取子模块，用于根据与配件种类对应的预设的图像特征，提取HSL分析子模块输出的图像中配件的特征点，以确定配件是否遗漏。
进一步的，所述控制器还包括：
边缘分析子模块，用于查找并且标记所述配件的边缘；
类型判断子模块，还用于根据所述配件的边缘，确定配件区域中配件的种类；
特征提取子模块，还用于根据与配件种类对应的预设的图像特征，提取边缘分析子模块输出的图像中配件的特征点，以确定配件是否遗漏。
进一步的，所述控制器还包括：
联合分析子模块，用于调整所述图像的色度、亮度、对比度中的一种或多种，以区分包装中的鸡蛋壳区域和至少一个所述配件区域，还用于查找并且标记所述配件的边缘；
类型判断子模块，还用于根据联合分析子模块输出的图像，确定配件区域中配件的种类；
特征提取子模块，还用于根据与配件种类对应的预设的图像特征，提取联合分析子模块输出的图像中配件的特征点，以确定配件是否遗漏。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种包装视觉检漏方法，采用了如下所述的技术方案：
一种包装视觉检漏方法，其特征在于，包括如下步骤：
调整包装在传送通道上的方向和位置，并且在间隙中转运包装，其中所述间隙中设置有摄像区域；
获取包装在摄像区域中的图像；
判断包装的所述图像中各个配件区域对应配件的类型；还用于根据所述配件的类型判断并输出配件是否遗漏。
进一步的，所述步骤获取包装在摄像区域中的图像具体包括：
在摄像区域中标记触发线；
在包装的特定区域接触触发线时对包装拍照以获取所述图像；
将所述图像传输至所述控制器。
进一步的，所述步骤判断包装的所述图像中各个配件区域对应配件的类型；还用于根据所述配件的类型判断并输出配件是否遗漏，具体包括：
调整所述图像的色度、亮度、对比度中的一种或多种，以区分包装中的鸡蛋壳区域和至少一个所述配件区域，还用于查找并且标记所述配件的边缘；
根据联合分析子模块输出的图像，确定配件区域中配件的种类；
根据与配件种类对应的预设的图像特征，提取联合分析子模块输出的图像中配件的特征点，以确定配件是否遗漏。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案：
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的包装视觉检漏方法的步骤。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的包装视觉检漏方法的步骤。
与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：通过在传送通道上设置引导板，引导包装进入间隙，间隙的宽度与包装相适应，保证包装以统一的姿态进入摄像区域中，之后在摄像区域中进行拍摄，以实现在固定位置对固定姿态的包装进行拍摄，保证后续配件检测的准确性，之后根据预设特征的比对，确定包装盒图像中各个区域对应的配件的类型，并且进一步根据相应配件的的类型判断配件是否存在，如此确定包装盒中的产品数量是完整的。该方案能够提升包装检漏的工作效率和准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请的包装视觉检漏装置的一个实施例的结构示意图；
图2是图1俯视图的剖面图；
图3是根据本申请的包装视觉检漏装置的一个实施例的控制器的结构示意图；
图4是根据本申请的包装视觉检漏装置的一个实施例的流程图；
图5是根据本申请的计算机设备的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
一种包装视觉检漏装置，包括：传送通道、两个引导板、摄像模块和控制器，两个所述引导板设置在所述传送通道顶部，所述引导板包括理料部和引导部，所述理料部设置在所述传送通道进料端方向倾斜设置，所述引导部设置在所述传送通道出料端方向，并且与所述传送通道的传送方向平行，两个所述理料部之间设置有宽度与包装相适应的间隙，摄像模块与所述间隙中设置的摄像区域相对；
所述传送通道，用于转运包装；
所述理料部，用于调整包装在所述传送通道上的方向和位置，使得包装与所述间隙相对；
所述引导部，用于配合所述传送通道，在间隙中转运包装；
所述摄像模块，用于获取包装在摄像区域中的图像；
所述控制器，用于判断包装的所述图像中各个配件区域对应配件的类型；还用于根据所述配件的类型判断并输出配件是否遗漏。
通过在传送通道上设置引导板，引导包装进入间隙，间隙的宽度与包装相适应，保证包装以统一的姿态进入摄像区域中，之后在摄像区域中进行拍摄，以实现在固定位置对固定姿态的包装进行拍摄，保证后续配件检测的准确性，之后根据预设特征的比对，确定包装盒图像中各个区域对应的配件的类型，并且根据相应配件的的类型判断配件是否存在，如此确定包装盒中的产品数量是完整的。该方案能够提升包装检漏的工作效率和准确性。
进一步的，所述摄像模块具体包括：
标记子模块，用于在摄像区域中标记触发线；
拍照子模块，用于在包装的特定区域接触触发线时对包装拍照以获取所述图像；
传输子模块，用于将所述图像传输至所述控制器。
具体通过在摄像区域中标记触发线，包装在摄像模块获取的图像中接触触发线后进行包装图像的获取，在一种实施例中，摄像模块包括设置在间隙上的摄像机，摄像区域在所述间隙当中，摄像机在识别包装的设定边缘达到标记线后开始拍照，获取包装的图像，在间隙的限位和触发线的配合之下，摄像头能够获取位置统一的包装图像，有利于后续步骤在特定位置上对物料的种类和有无进行判别，该方案提升包装检漏的工作效率和准确性。
进一步的，所述控制器具体包括：
HSL分析子模块，用于调整所述图像的色度、亮度、对比度中的一种或多种，以区分包装中的鸡蛋壳区域和至少一个所述配件区域；
类型判断子模块，用于根据调整后的所述图像，确定配件区域中配件的种类；
特征提取子模块，用于根据与配件种类对应的预设的图像特征，提取HSL分析子模块输出的图像中配件的特征点，以确定配件是否遗漏。
具体的，因为包装中用于盛放配件的物料——鸡蛋壳的颜色和反光效果与配件本身有所区别，通过对图像的色度、对比度以及亮度中的一种或多种进行调整能够放大鸡蛋壳和配件在图像上的差别，之后通过判断子模块在图像中根据配件区域的位置和形状确定配件区域中配件的类型，之后根据配件类型根据与配件类型对应的预设的参数对图像进行特征提取，并且根据提取的特征点的数量判断配件是否存在，配件区域可以设置一个或多个，判断各个配件区域中的配件是否存在以判断包装中的配件是否有所遗漏。该法案能够提升配件检漏的成功率。
进一步的，所述控制器还包括：
边缘分析子模块，用于查找并且标记所述配件的边缘；
类型判断子模块，还用于根据所述配件的边缘，确定配件区域中配件的种类；
特征提取子模块，还用于根据与配件种类对应的预设的图像特征，提取边缘分析子模块输出的图像中配件的特征点，以确定配件是否遗漏。
具体通过对在图像中查找配件的边缘，并且与预设的边缘位置相匹配，其中包装拍照的过程中图像的位置是固定的，配件在鸡蛋壳的固定之下，在包装中的位置也是固定的，因此能够预设边缘位置，与图像中查找的边缘相匹配以确定包装中配件的位置，之后判别配件的类别以及配件是否遗漏。该方案能够提升配件检漏的成功率。
进一步的，所述控制器还包括：
联合分析子模块，用于调整所述图像的色度、亮度、对比度中的一种或多种，以区分包装中的鸡蛋壳区域和至少一个所述配件区域，还用于查找并且标记所述配件的边缘；
类型判断子模块，还用于根据联合分析子模块输出的图像，确定配件区域中配件的种类；
特征提取子模块，还用于根据与配件种类对应的预设的图像特征，提取联合分析子模块输出的图像中配件的特征点，以确定配件是否遗漏。
具体的，图像中一些配件的特征不明显，或容易收到干扰，比如部分配件在塑料封装的包裹下，因为塑料封装表面不规则，且有极强的反光，容易造成图像中配件显示的不准确。在这种情况下通过联合分析子模块，首先调整图像的色度、亮度、对比度中的一种或多种以区分各个配件区域，之后通过标记配件的边缘并判断配件的种类以及是否遗漏，之后再对图像进行配件种类的识别和特征提取，验证配件是否遗漏，该方案针对图像中配件辨识度低的情况，提升配件检漏的成功率。
进一步参考图4，作为对上述图2所示方法的实现，本申请提供了一种包装视觉检漏装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
一种包装视觉检漏方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S100：调整包装在传送通道上的方向和位置，并且在间隙中转运包装，其中所述间隙中设置有摄像区域；
步骤S200：获取包装在摄像区域中的图像；
步骤S300：判断包装的所述图像中各个配件区域对应配件的类型；还用于根据所述配件的类型判断并输出配件是否遗漏。
通过在传送通道上设置引导板，引导包装进入间隙，间隙的宽度与包装相适应，保证包装以统一的姿态进入摄像区域中，之后在摄像区域中进行拍摄，以实现在固定位置对固定姿态的包装进行拍摄，保证后续配件检测的准确性，之后根据预设特征的比对，确定包装盒图像中各个区域对应的配件的类型，并且根据相应配件的的类型判断配件是否存在，如此确定包装盒中的产品数量是完整的。该方案能够提升包装检漏的工作效率和准确性。
进一步的，所述步骤200：获取包装在摄像区域中的图像具体包括：
步骤201：在摄像区域中标记触发线；
步骤202：在包装的特定区域接触触发线时对包装拍照以获取所述图像；
步骤203：将所述图像传输至所述控制器。
在间隙的限位和触发线的配合之下，摄像头能够获取位置统一的包装图像，有利于后续步骤在特定位置上对无聊的种类和有无进行判别，该方案提升包装检漏的工作效率和准确性。
进一步的，所述步骤S300：判断包装的所述图像中各个配件区域对应配件的类型；还用于根据所述配件的类型判断并输出配件是否遗漏，具体包括：
步骤S301：调整所述图像的色度、亮度、对比度中的一种或多种，以区分包装中的鸡蛋壳区域和至少一个所述配件区域，还用于查找并且标记所述配件的边缘；
步骤S302：根据联合分析子模块输出的图像，确定配件区域中配件的种类；
步骤S303：根据与配件种类对应的预设的图像特征，提取联合分析子模块输出的图像中配件的特征点，以确定配件是否遗漏。
具体的，图像中一些配件的特征不明显，或容易收到干扰，比如部分配件在塑料封装的包裹下，因为塑料封装表面不规则，且有极强的反光，容易造成图像中配件显示的不准确。在这种情况下通过联合分析子模块，首先调整图像的色度、亮度、对比度中的一种或多种以区分各个配件区域，之后通过标记配件的边缘并判断配件的种类以及是否遗漏，该方案针对图像中配件辨识度低的情况，提升配件检漏的成功率。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
为解决上述技术问题，本申请实施例还提供计算机设备。具体请参阅图5，图5为本实施例计算机设备基本结构框图。
所述计算机设备6包括通过系统总线相互通信连接存储器61、处理器62、网络接口63。需要指出的是，图中仅示出了具有组件61-63的计算机设备6，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。
所述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。
所述存储器61至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器61可以是所述计算机设备6的内部存储单元，例如该计算机设备6的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器61也可以是所述计算机设备6的外部存储设备，例如该计算机设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。当然，所述存储器61还可以既包括所述计算机设备6的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器61通常用于存储安装于所述计算机设备6的操作系统和各类应用软件，例如包装视觉检漏方法的程序代码等。此外，所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
所述处理器62在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器62通常用于控制所述计算机设备6的总体操作。本实施例中，所述处理器62用于运行所述存储器61中存储的程序代码或者处理数据，例如运行所述包装视觉检漏方法的程序代码。
所述网络接口63可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口63通常用于在所述计算机设备6与其他电子设备之间建立通信连接。
本申请还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有包装视觉检漏程序，所述包装视觉检漏程序可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述的包装视觉检漏方法的步骤。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (9)

1.一种包装视觉检漏装置，其特征在于，包括：传送通道、两个引导板、摄像模块和控制器，两个所述引导板设置在所述传送通道顶部，所述引导板包括理料部和引导部，所述理料部设置在所述传送通道进料端方向倾斜设置，所述引导部设置在所述传送通道出料端方向，并且与所述传送通道的传送方向平行，两个所述理料部之间设置有宽度与包装相适应的间隙，摄像模块与所述间隙中设置的摄像区域相对；
所述传送通道，用于转运包装；
所述理料部，用于调整包装在所述传送通道上的方向和位置，使得包装与所述间隙相对；
所述引导部，用于配合所述传送通道，在间隙中转运包装；
所述摄像模块，用于获取包装在摄像区域中的图像；
所述摄像模块具体包括：
标记子模块，用于在摄像区域中标记触发线；
拍照子模块，用于在包装的特定区域接触触发线时对包装拍照以获取位置统一的所述图像；
传输子模块，用于将所述图像传输至所述控制器；
所述控制器，用于判断包装的所述图像中各个配件区域对应配件的类型；还用于根据所述配件的类型判断并输出配件是否遗漏；
其中，所述控制器包括HSL分析子模块，用于调整所述图像的色度、亮度、对比度中的一种或多种，以区分包装中的鸡蛋壳区域和至少一个所述配件区域；
类型判断子模块，用于通过调整后的所述图像，根据配件区域的位置和形状确定配件区域中配件的种类；
特征提取子模块，用于根据与配件类型对应的预设的参数对图像进行特征提取，并且根据提取的特征点的数量判断配件是否存在。
2.根据权利要求1所述的包装视觉检漏装置，其特征在于：所述
特征提取子模块，用于根据与配件种类对应的预设的图像特征，提取HSL分析子模块输出的图像中配件的特征点，以确定配件是否遗漏。
3.根据权利要求1所述的包装视觉检漏装置，其特征在于：所述控制器还包括：
边缘分析子模块，用于查找并且标记所述配件的边缘；
类型判断子模块，还用于根据所述配件的边缘，确定配件区域中配件的种类；
特征提取子模块，还用于根据与配件种类对应的预设的图像特征，提取边缘分析子模块输出的图像中配件的特征点，以确定配件是否遗漏。
4.根据权利要求1所述的包装视觉检漏装置，其特征在于：所述控制器还包括：
联合分析子模块，用于调整所述图像的色度、亮度、对比度中的一种或多种，以区分包装中的鸡蛋壳区域和至少一个所述配件区域，还用于查找并且标记所述配件的边缘；
类型判断子模块，还用于根据联合分析子模块输出的图像，确定配件区域中配件的种类；
特征提取子模块，还用于根据与配件种类对应的预设的图像特征，提取联合分析子模块输出的图像中配件的特征点，以确定配件是否遗漏。
5.一种应用于权利要求1所述的包装视觉检漏装置的包装视觉检漏方法，其特征在于，包括如下步骤：
调整包装在传送通道上的方向和位置，并且在间隙中转运包装，其中所述间隙中设置有摄像区域；
获取包装在摄像区域中的图像；
判断包装的所述图像中各个配件区域对应配件的类型；还用于根据所述配件的类型判断并输出配件是否遗漏。
6.根据权利要求5所述的包装视觉检漏方法，其特征在于，所述步骤获取包装在摄像区域中的图像具体包括：
在摄像区域中标记触发线；
在包装的特定区域接触触发线时对包装拍照以获取所述图像；
将所述图像传输至所述控制器。
7.根据权利要求6所述的包装视觉检漏方法，其特征在于，所述步骤判断包装的所述图像中各个配件区域对应配件的类型；还用于根据所述配件的类型判断并输出配件是否遗漏，具体包括：
调整所述图像的色度、亮度、对比度中的一种或多种，以区分包装中的鸡蛋壳区域和至少一个所述配件区域，还用于查找并且标记所述配件的边缘；
根据联合分析子模块输出的图像，确定配件区域中配件的种类；
根据与配件种类对应的预设的图像特征，提取联合分析子模块输出的图像中配件的特征点，以确定配件是否遗漏。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求5至7中任一项所述的包装视觉检漏方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5至7中任一项所述的包装视觉检漏方法的步骤。
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