CN113212549A - 主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置及方法 - Google Patents

主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置及方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置及方法，属于主动侧倾车辆的转向控制技术领域，主动侧倾车辆双轮转向延时传动方法，包括：对转向轮实施转向延时控制，实现车辆转向、车身侧倾运动同步，对转向轮实施阻尼约束，保障车辆行驶方向稳定性；主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置，包括：车身、下摆杆、转向节主轴、上摆杆、转向节、转向轮、转向臂、连杆、转向器、延时器、阻尼器，将转向器、延时器、转向臂顺序串联联接，通过转向延时实现车辆转向、车身侧倾运动同步控制，由阻尼器联接车身与转向臂，通过两连杆、转向节，分别对内、外侧转向轮实施阻尼约束，保持车辆行驶方向稳定性，应用于主动侧倾车辆行驶控制技术。

Description

主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置及方法
技术领域
本发明涉及一种主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置及方法，属于车辆底盘技术领域，特别涉及主动侧倾车辆的转向控制技术范畴。
背景技术
主动侧倾车辆通过控制车辆在转弯时向弯道内侧倾斜程度，提高了车辆弯道行驶时的稳定性、通行速度和安全性，车辆的侧倾控制系统可以使车辆在过弯时自动倾斜一定角度，产生一个平衡力矩，来抵抗车辆受到的离心力，以保持轮距小的微型车辆或重心高的车辆稳定的行驶姿态。
车辆行驶进入弯道时离心力对人体瞬时冲击作用会产生身体不适及其它负面效果，在保障车辆行驶安全性基础上，为了提高驾驭平顺性和乘坐舒适性，发明专利“车辆转向主动侧倾控制方法”CN110341697，通过车辆行驶转弯时发出转向指令后先执行侧倾动作，延时设定时长后执行转向动作，实现车辆侧倾、延时转向方式驶入弯道，消除进入弯道时离心力对人体瞬时冲击作用所产生的负面效果，通过车辆侧倾复位回零、转向延时回正方式驶出弯道，其关键技术措施是通过转向延时实现车辆转向、车身侧倾运动同步控制，在保障车辆行驶安全性基础上，提高了车辆的驾驭平顺性和乘坐舒适性，应用于主动侧倾车辆行驶控制技术。
由双前轮转向、控制车辆侧倾，单后轮驱动、自适应侧倾，形成倒三轮特征的主动侧倾车辆，属于小轮距微型车辆；由双前轮转向、控制车辆侧倾，双后轮驱动、自适应侧倾，形成前轮转向、后轮驱动特征的主动侧倾四轮车辆；由双后轮驱动、控制车辆侧倾，双前轮转向、自适应侧倾，同样形成前轮转向、后轮驱动特征的主动侧倾四轮车辆，应用于小轮距窄体车辆；探索研究主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置及方法具有实际应用价值。
发明内容
本发明目的是要提供一种主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置及方法，在双轮转向系统中串联延时机构，实现车辆转向、车身侧倾运动同步控制，同时并联阻尼机构，提供车辆行驶方向稳定性约束，应用于双轮转向主动侧倾车辆。
为了达到本发明目的所采取的技术方案包括：
主动侧倾车辆双轮转向延时传动方法，包括：对转向轮实施转向延时控制，实现车辆转向、车身侧倾运动同步，对转向轮实施阻尼约束，保障车辆行驶方向稳定性，具体技术措施如下：
①、将转向器、延时器、转向臂顺序串联联接，通过转向延时实现车辆转向、车身侧倾运动同步控制；
②、由阻尼器联接车身与转向臂，通过两连杆、转向节，分别对内、外侧转向轮实施阻尼约束，保持车辆行驶方向稳定性。
主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置，包括：车身(10)、下摆杆(11)、转向节主轴(12)、上摆杆(13)依次顺序转动连接，各转动连接点A、B、C、D处转动轴线互相平行、且都垂直于车身横垂面，形成具有同一相对运动平面的平行四边形闭式运动链ABCD，转向节(14)与转向节主轴(12)转动连接、转动轴线BC，转向节(14)联接转向轮(15)并控制其方向、转向轮(15)绕转向节(14)轴线转动，形成一组转向轮定位机构，两组几何参数、性能参数相同的转向轮定位机构依据给定的轮距以车身中垂面左右对称布置、共用同一车身；转向臂(16)连接点呈等腰三角形布置，转向臂(16)上等腰三角形顶点与车身(10)在车身水平面转动连接、转动轴线位于车身中垂面内，转向臂(16)上等腰三角形底边两端点由球铰链各自连接一个连杆(17)，两等长连杆(17)另一端分别由球铰链与左、右侧转向轮定位机构中转向节(14)连接、两连接点在两转向节上位置相同，转向器(20)固定于车身(10)上，延时器(30)一端由球铰链与转向器(20)输出轴连接、另一端与转向臂(16)上一点球铰链连接，阻尼器(40)一端与车身(10)球铰链连接、另一端与转向臂(16)上另一点球铰链连接，形成主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置。
摆杆纵置式主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置，包括：车身(10)、下摆杆(11)、转向节主轴(12)、上摆杆(13)依次顺序转动连接，各转动连接点A、B、C、D处转动轴线互相平行、且都垂直于车身中垂面，形成具有同一相对运动平面的平行四边形闭式运动链ABCD，转向节(14)与转向节主轴(12)转动连接、转动轴线BC，转向节(14)联接转向轮(15)并控制其方向、转向轮(15)绕转向节(14)轴线转动，形成一组摆杆纵置式转向轮定位机构，两组几何参数、性能参数相同的摆杆纵置式转向轮定位机构依据给定的轮距以车身中垂面左右对称布置、共用同一车身；转向臂(16)中点与车身(10)在车身水平面转动连接、转动轴线位于车身中垂面内，转向臂(16)两端由球铰链各自连接一个连杆(17)，两等长连杆(17)另一端分别由球铰链与左、右侧摆杆纵置式转向轮定位机构中转向节(14)连接、两连接点在两转向节上位置相同，转向器(20)固定于车身(10)上，延时器(30)一端由球铰链与转向器(20)输出轴连接、另一端与转向臂(16)上一点球铰链连接，阻尼器(40)一端与车身(10)球铰链连接、另一端与转向臂(16)上另一点球铰链连接，形成摆杆纵置式主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置。
其中：转向器(20)选用齿轮齿条式转向器、或者循环球式转向器、或者蜗杆曲柄销式转向器，延时器(30)选用位移式机械缓冲器、或者位移式机械延时器，阻尼器(40)选用活塞式流体阻尼器、或者线性摩擦阻尼器，球铰链选用杆端关节轴承、或者向心关节轴承。
主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置中：由转向器输入轴输入转向控制角
Figure BSA0000240321900000021
经转向器减速、延时器延时Δt后，转向臂(16)获得转向角
Figure BSA0000240321900000022
通过两连杆、转向节传动，外侧转向轮偏转角θe和内侧转向轮偏转角θi满足阿克曼转向条件，实现车辆转向；同时，安装在转向器输入轴的角度传感器读入转向控制角
Figure BSA0000240321900000023
速度传感器读入车辆瞬时行驶速度v，由车载计算机求解车身侧倾角β，传输至控制器、通过致动器驱动侧倾机构获得车身侧倾角β，实现车身同步侧倾运动；转向臂(16)与车身(10)之间接入阻尼器(40)，通过两连杆、转向节，分别对内、外侧转向轮实施阻尼约束，减小转向冲击、消除地面对两转向轮的干扰，保持车辆行驶方向稳定性。
本发明的有益效果在于，所提出的一种主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置及方法，对转向轮实施转向延时控制，实现车辆转向、车身侧倾运动同步，对转向轮实施阻尼约束，保障车辆行驶方向稳定性，应用于双轮转向主动侧倾车辆。
附图说明
图1为双轮转向延时传动装置简图；
图2为转向轮定位原理图；
图3为转向器输出旋转运动的双轮转向延时传动装置简图；
图4为摆杆纵置式双轮转向延时传动装置简图；
图5为摆杆纵置式转向轮定位原理图；
图6为转向器输出旋转运动的摆杆纵置式双轮转向延时传动装置简图；
图中：10--车身，11--下摆杆，12--转向节主轴，13--上摆杆，14--转向节，15--转向轮，16--转向臂，17--连杆，20--转向器，30--延时器，40--阻尼器。
具体实施方式
下面根据附图对本发明的实施例进行描述：
图1所示的双轮转向延时传动装置简图，主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置，包括：车身(10)、下摆杆(11)、转向节主轴(12)、上摆杆(13)依次顺序转动连接，各转动连接点A、B、C、D处转动轴线互相平行、且都垂直于车身横垂面，形成具有同一相对运动平面的平行四边形闭式运动链ABCD，转向节(14)与转向节主轴(12)转动连接、转动轴线BC，转向节(14)联接转向轮(15)并控制其方向、转向轮(15)绕转向节(14)轴线转动，形成一组转向轮定位机构(如图2所示)，两组几何参数、性能参数相同的转向轮定位机构依据给定的轮距以车身中垂面左右对称布置、共用同一车身；转向臂(16)连接点呈等腰三角形IOJ布置，转向臂(16)上等腰三角形顶点O与车身(10)在车身水平面转动连接、转动轴线位于车身中垂面内，转向臂(16)上等腰三角形底边两端点I、J由球铰链各自连接一个连杆(17)，两等长连杆(17)另一端分别由球铰链与左、右侧转向轮定位机构中转向节(14)连接、两连接点S、T在两转向节上位置相同，转向器(20)固定于车身(10)上，延时器(30)一端由球铰链与转向器(20)输出轴连接、另一端与转向臂(16)上一点P球铰链连接，阻尼器(40)一端与车身(10)球铰链连接、另一端与转向臂(16)上另一点Q球铰链连接，形成主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置。
其中：延时器(30)选用小型位移式机械缓冲器、或者位移式机械延时器，用于延时Δt后运动传递；转向器(20)选用齿轮齿条式转向器(如图1所示)，转向器(20)的齿条输出轴输出往复直线运动，经延时器延时Δt后、传递并转换为转向臂(16)的转向运动，通过两连杆、转向节传动，外侧转向轮偏转角θe和内侧转向轮偏转角θi满足阿克曼转向条件，实现车辆转向；转向器(20)选用循环球式转向器、或者蜗杆曲柄销式转向器(如图3所示)，转向器的输出轴输出转动运动，经延时器延时Δt后、传递至转向臂(16)的转向运动，通过两连杆、转向节传动，外侧转向轮偏转角θe和内侧转向轮偏转角θi满足阿克曼转向条件，实现车辆转向；阻尼器(40)选用活塞式流体阻尼器、或者线性摩擦阻尼器，用于滤除来源于路面或者车辆对转向轮的干扰，保持车辆行驶方向稳定性；转向轮(15)的轮胎选用断面为圆弧形的摩托车轮胎GB 518-2007，球铰链选用杆端关节轴承GB/T 9161-2001，或者选用向心关节轴承GB/T 9163-2001。
图1、3所示的双轮转向延时传动装置简图，由主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置控制车辆侧倾，依据给定轴距L设置双后轮驱动、自适应侧倾，形成前轮转向、后轮驱动特征的主动侧倾四轮车辆；设两转向节主轴距离k、车辆质量m、重力加速度g，由转向器输入轴输入转向控制角
Figure BSA0000240321900000041
经转向器减速、延时器延时Δt后，转向臂(16)获得转向角
Figure BSA0000240321900000042
通过两连杆、转向节传动，外侧转向轮偏转角θe和内侧转向轮偏转角θi满足阿克曼转向条件：cot(θe)-cot(θi)＝k/L，实现车辆转向；同时，安装在转向器输入轴的角度传感器读入转向控制角
Figure BSA0000240321900000043
速度传感器读入车辆瞬时行驶速度v，由车载计算机计算：转弯半径r＝Lcot(θi)+k/2，弯道行驶力平衡条件：mg×tanβ＝mv2/r，由tanβ＝v2/(g×r)求解车身侧倾角β，传输至控制器、通过致动器驱动侧倾机构获得车身侧倾角β，实现车身同步侧倾运动；转向臂(16)与车身(10)之间接入阻尼器(40)，通过两连杆、转向节，分别对内、外侧转向轮实施阻尼约束，减小转向冲击、消除地面对两转向轮的干扰，保持车辆行驶方向稳定性。
图4所示的摆杆纵置式双轮转向延时传动装置简图，摆杆纵置式主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置，包括：车身(10)、下摆杆(11)、转向节主轴(12)、上摆杆(13)依次顺序转动连接，各转动连接点A、B、C、D处转动轴线互相平行、且都垂直于车身中垂面，形成具有同一相对运动平面的平行四边形闭式运动链ABCD，转向节(14)与转向节主轴(12)转动连接、转动轴线BC，转向节(14)联接转向轮(15)并控制其方向、转向轮(15)绕转向节(14)轴线转动，形成一组摆杆纵置式转向轮定位机构(如图5所示)，两组几何参数、性能参数相同的摆杆纵置式转向轮定位机构依据给定的轮距以车身中垂面左右对称布置、共用同一车身；转向臂(16)中点O与车身(10)在车身水平面转动连接、转动轴线位于车身中垂面内，转向臂(16)两端点I、J由球铰链各自连接一个连杆(17)，两等长连杆(17)另一端分别由球铰链与左、右侧摆杆纵置式转向轮定位机构中转向节(14)连接、两连接点S、T在两转向节上位置相同，转向器(20)固定于车身(10)上，延时器(30)一端由球铰链与转向器(20)输出轴连接、另一端与转向臂(16)上一点P球铰链连接，阻尼器(40)一端与车身(10)球铰链连接、另一端与转向臂(16)上另一点Q球铰链连接，形成摆杆纵置式主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置。
其中：延时器(30)选用小型位移式机械缓冲器、或者位移式机械延时器，用于延时Δt后运动传递；转向器(20)选用齿轮齿条式转向器(如图4所示)，转向器(20)的齿条输出轴输出往复直线运动，经延时器延时Δt后、传递并转换为转向臂(16)的转向运动，通过两连杆、转向节传动，外侧转向轮偏转角θe和内侧转向轮偏转角θi满足阿克曼转向条件，实现车辆转向；转向器(20)选用循环球式转向器、或者蜗杆曲柄销式转向器(如图6所示)，转向器的输出轴输出转动运动，经延时器延时Δt后、传递至转向臂(16)的转向运动，通过两连杆、转向节传动，外侧转向轮偏转角θe和内侧转向轮偏转角θi满足阿克曼转向条件，实现车辆转向；阻尼器(40)选用活塞式流体阻尼器、或者线性摩擦阻尼器，用于滤除来源于路面或者车辆对转向轮的干扰，保持车辆行驶方向稳定性；转向轮(15)的轮胎选用断面为圆弧形的摩托车轮胎GB 518-2007，球铰链选用杆端关节轴承GB/T 9161-2001，或者选用向心关节轴承GB/T 9163-2001。
图4、6所示的摆杆纵置式双轮转向延时传动装置简图，依据给定轴距L设置双后轮驱动、控制车辆侧倾，由摆杆纵置式主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置自适应侧倾，形成前轮转向、后轮驱动特征的主动侧倾四轮车辆，设两转向节主轴距离k、车辆质量m、重力加速度g，由转向器输入轴输入转向控制角
Figure BSA0000240321900000051
经转向器减速、延时器延时Δt后，转向臂(16)获得转向角
Figure BSA0000240321900000052
通过两连杆、转向节传动，外侧转向轮偏转角θe和内侧转向轮偏转角θi满足阿克曼转向条件：cot(θe)-cot(θi)＝k/L，实现车辆转向；同时，安装在转向器输入轴的角度传感器读入转向控制角
Figure BSA0000240321900000053
速度传感器读入车辆瞬时行驶速度v，由车载计算机计算：转弯半径r＝Lcot(θi)+k/2，弯道行驶力平衡条件：mg×tanβ＝mv2/r，由tanβ＝v2/(g×r)求解车身侧倾角β，传输至控制器、通过致动器驱动侧倾机构获得车身侧倾角β，实现车身同步侧倾运动；转向臂(16)与车身(10)之间接入阻尼器(40)，通过两连杆、转向节，分别对内、外侧转向轮实施阻尼约束，减小转向冲击、消除地面对两转向轮的干扰，保持车辆行驶方向稳定性。
主动侧倾车辆双轮转向延时传动方法，包括：对转向轮实施转向延时控制，实现车辆转向、车身侧倾运动同步，对转向轮实施阻尼约束，保障车辆行驶方向稳定性，具体技术措施如下：
①、将转向器、延时器、转向臂顺序串联联接，通过转向延时实现车辆转向、车身侧倾运动同步控制；
②、由阻尼器联接车身与转向臂，通过两连杆、转向节，分别对内、外侧转向轮实施阻尼约束，保持车辆行驶方向稳定性。
通过转向延时实现车辆转向、车身侧倾运动同步控制，由于转向器至转向臂和转向轮之间串联接入延时器，消弱了转向系统刚性，通过在转向臂与车身之间加装阻尼器，对转向轮实施阻尼约束，在保障车辆行驶安全性基础上，提高了车辆的驾驭平顺性和乘坐舒适性。

Claims (3)

1.主动侧倾车辆双轮转向延时传动方法，其特征在于，包括：对转向轮实施转向延时控制，实现车辆转向、车身侧倾运动同步，对转向轮实施阻尼约束，保障车辆行驶方向稳定性，具体技术措施如下：
①、将转向器、延时器、转向臂顺序串联联接，通过转向延时实现车辆转向、车身侧倾运动同步控制；
②、由阻尼器联接车身与转向臂，通过两连杆、转向节，分别对内、外侧转向轮实施阻尼约束，保持车辆行驶方向稳定性。
2.主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置，其特征在于，包括：车身、下摆杆、转向节主轴、上摆杆依次顺序转动连接，各转动连接点A、B、C、D处转动轴线互相平行、且都垂直于车身横垂面，形成具有同一相对运动平面的平行四边形闭式运动链ABCD，转向节与转向节主轴转动连接、转动轴线BC，转向节联接转向轮并控制其方向、转向轮绕转向节轴线转动，形成一组转向轮定位机构，两组几何参数、性能参数相同的转向轮定位机构依据给定的轮距以车身中垂面左右对称布置、共用同一车身；转向臂连接点呈等腰三角形布置，转向臂上等腰三角形顶点与车身在车身水平面转动连接、转动轴线位于车身中垂面内，转向臂上等腰三角形底边两端点由球铰链各自连接一个连杆，两等长连杆另一端分别由球铰链与左、右侧转向轮定位机构中转向节连接、两连接点在两转向节上位置相同，转向器固定于车身上，延时器一端由球铰链与转向器输出轴连接、另一端与转向臂上一点球铰链连接，阻尼器一端与车身球铰链连接、另一端与转向臂上另一点球铰链连接。
3.一种主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置，其特征在于，包括：车身、下摆杆、转向节主轴、上摆杆依次顺序转动连接，各转动连接点A、B、C、D处转动轴线互相平行、且都垂直于车身中垂面，形成具有同一相对运动平面的平行四边形闭式运动链ABCD，转向节与转向节主轴转动连接、转动轴线BC，转向节联接转向轮并控制其方向、转向轮绕转向节轴线转动，形成一组转向轮定位机构，两组几何参数、性能参数相同的转向轮定位机构依据给定的轮距以车身中垂面左右对称布置、共用同一车身；转向臂中点与车身在车身水平面转动连接、转动轴线位于车身中垂面内，转向臂两端由球铰链各自连接一个连杆，两等长连杆另一端分别由球铰链与左、右侧转向轮定位机构中转向节连接、两连接点在两转向节上位置相同，转向器固定于车身上，延时器一端由球铰链与转向器输出轴连接、另一端与转向臂上一点球铰链连接，阻尼器一端与车身球铰链连接、另一端与转向臂上另一点球铰链连接，形成一种主动侧倾车辆双轮转向延时传动装置。
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