CN113197755B - 一种智能三维运动按摩机械装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种智能三维运动按摩机械装置,本按摩机械装置是左右对称的，可以同时按摩两边的肩膀，包括能方便挂在大部分椅子上的挂钩、设置于所述挂钩上端的水平运动机构、设置于所述水平运动机构上端的竖直运动机构、设置于所述竖直运动机构侧面的按摩力施加机构、设置于所述按摩力施加机构上的进给运动机构以及四连杆机构，所述挂钩中装有海绵，将挂钩挂于椅背时，可以保证卡紧椅背，所述按摩力施加机构的前端是压力传感器，通过改变压力传感器的预设值实现按摩力的控制，所述水平运动机构、竖直运动机构、进给运动机构以及四连杆机构的运动轨迹由Arduino编程控制。

Description

一种智能三维运动按摩机械装置
技术领域
本发明属于按摩设备技术领域,具体是一种智能三维运动按摩机械装置。
背景技术
目前市场上的按摩装置主要是整体式的，又或者功能单一、不智能化。比如现在在商场中随处可见的按摩椅，按摩启动后是全身式的按摩无法单独针对身体某一部分进行按摩，而按摩椅的体积大，携带搬运都不方便。现在越来越多的人由于长时间坐在电脑前导致肩部、背部酸痛，需要体积小、有针对性的按摩仪器。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能三维运动按摩机械装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种智能三维运动按摩机械装置，本按摩机械装置是左右对称的，可以同时按摩两边的肩膀，所述挂钩中装有海绵，将挂钩挂于椅背时，可以保证卡紧椅背。所述水平运动机构包括设置于所述挂钩上端的丝杆(普通梯形丝杠)以及丝杆左右各一根导向光杆、设置于所述丝杆一端控制竖直运动机构和按摩力施加机构的水平运动的步进电机、设置于所述丝杆上端且内嵌与丝杆相配合的丝杆螺母的水平运动平台、设置于所述水平运动平台上的竖直运动机构。所述竖直运动机构包括竖直丝杆(普通梯形丝杠)以及丝杆左右各一根导向光杆、设置于所述丝杆上端控制按摩力施加机构的竖直运动的步进电机、设置于所述丝杆上端且内嵌与丝杆相配合的丝杆螺母的竖直运动平台、设置于所述竖直运动平台上的按摩力施加机构。所述按摩力施加机构包括进给运动机构以及四连杆机构。所述进给运动机构包括控制压力传感器进给运动的伺服电机、与伺服电机相连的进给丝杆、设置于所述丝杆上端且内嵌与丝杆相配合的丝杆螺母的进给运动平台、与所述进给运动平台相连的压力传感器外壳、上述压力传感器外壳与压力传感器通过螺纹连接；所述四连杆机构控制按摩力施加机构在平面内的转动，曲柄与步进电机相连带动连杆、连杆与进给运动机构的壳体相连使其在平面内转动。
作为本发明进一步的方案：所述水平运动机构、竖直运动机构、进给运动机构以及四连杆机构的运动轨迹由Arduino编程控制。按下外部按钮可控制步进电机的正反转，从而控制按摩机构在水平、竖直的移动距离。手动调整好按摩机构的位置后，按摩机构按照程序中设定的既定轨迹运动。
作为本发明再进一步的方案：按摩机构角度的调节由四连杆机构调节，通过控制与曲柄相连的步进电机改变进给运动机构的角度，所对应步进电机所要转过的转角要经过一定的计算。进给运动机构的进给深度根据压力传感器的预设值来确定。压力传感器是否达到预设值相当于一个开关信号，控制进给电机即与压力传感器相连的伺服电机的正反转。运动轨迹可以通过改变Arduino程序中的一些基本参数来改变。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：将便携性与多功能性结合在一起，能广泛地安装于大部分的椅子。能够实现水平、竖直方向的位置移动，实现按摩力施加机构的进给与旋转运动，通过改变压力传感器的预设值实现按摩力的控制。通过Arduino编程，控制按摩的重复度、按摩的时间、按摩的频率。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为智能三维运动按摩机械装置的结构示意图。
图2为智能三维运动按摩机械装置中Z-Y平面的剖视图，可以清楚明了的看清竖直运动机构和进给运动机构的结构。
图3、图4为智能三维运动按摩机械装置中四连杆机构的结构示意图。
图5为智能三维运动按摩机械装置中四连杆机构的旋转范围。
图中：1、压力传感器；2、挂钩；3、进给伺服电机；4、水平步进电机；5、曲柄步进电机；6、竖直步进电机；7、水平运动平台；8、水平光滑导杆；9、水平丝杆；10、左右连接板；11、竖直丝杆；12、竖直光滑导杆；13、竖直运动平台；14、竖直丝杆螺母；15、进给运动机构外壳；16、进给丝杆；17、进给运动平台；18、进给丝杆螺母；19、压力传感器外壳；20、曲柄；21、连杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～5，本发明实施例中，一种智能三维运动按摩机械装置，如图1至图4所示,本按摩机械装置是左右对称的，由左右连接板10连接到一起，可以同时按摩两边的肩膀，本发明提出的智能三维运动按摩机械装置包括挂在椅子上的挂钩2、设置于所述挂钩2上端的水平运动机构、设置于所述水平运动机构上端的竖直运动机构、设置于所述竖直运动机构侧面的按摩力施加机构、设置于所述按摩力施加机构上的进给运动机构以及曲柄摇杆机构：
(1)所述挂钩2可在n型槽内壁黏贴海绵，将挂钩2挂于椅背时，可以保证卡紧椅背；
(2)所述水平运动机构包括设置于所述挂钩2上端的水平丝杆9以及水平丝杆9左右各一根水平光滑导杆8、设置于所述水平丝杆9一端的控制竖直运动机构和按摩力施加机构的水平运动的水平步进电机4、设置于所述水平丝杆9上端且内嵌与丝杆相配合的丝杆螺母的水平运动平台7，实现了竖直运动机构与按摩力施加机构在X轴的移动；
(3)所述竖直运动机构包括竖直丝杆11以及竖直丝杆11左右各一根竖直光滑导杆12、设置于所述竖直丝杆11上端的控制按摩力施加机构在Y轴运动的竖直步进电机6、设置于所述竖直丝杆11上且内嵌与竖直丝杆11相配合的竖直丝杆螺母14的竖直运动平台13、设置于所述竖直运动平台13上的按摩力施加机构；
(4)所述按摩力施加机构包括进给运动机构以及四连杆机构，所述进给运动机构包括控制压力传感器1进给运动的进给伺服电机3、与进给伺服电机3相连的进给丝杆16、设置于所述进给丝杆16上端且内嵌与进给丝杆16相配合的进给丝杆螺母18的进给运动平台17、与所述进给运动平台17相连的压力传感器外壳19、压力传感器外壳19与压力传感器1通过螺纹连接；
(5)所述四连杆机构控制进给运动机构在Z-Y平面内的转动，曲柄20与曲柄步进电机5相连带动连杆21、连杆21与进给运动机构外壳15相连使其在平面内转动，四连杆机构运动的两个极限位置如图5所示。
(6)所述水平运动机构、竖直运动机构、进给运动机构以及四连杆机构的运动轨迹由Arduino编程控制。按下外部按钮可控制水平步进电机4和竖直步进电机6的正反转，从而控制按摩机构在水平、竖直的移动距离。手动调整好按摩机构的位置后，按摩机构按照程序中设定的既定轨迹运动。
(7)按摩机构角度的调节由四连杆机构调节，通过控制与曲柄21相连的曲柄步进电机5改变进给运动机构的角度。进给运动机构的进给深度根据压力传感器1的预设值来确定。压力传感器1是否达到预设值相当于一个开关信号，控制进给伺服电机3的正反转。运动轨迹可以通过改变Arduino程序中的一些基本参数来改变。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种智能三维运动按摩机械装置,包括挂在椅子上的挂钩、设置于所述挂钩上端的水平运动机构、设置于所述水平运动机构上端的竖直运动机构、设置于所述竖直运动机构侧面的按摩力施加机构、设置于所述按摩力施加机构上的进给运动机构以及曲柄摇杆机构,其特征在于：
本按摩机械装置是左右对称的，可以同时按摩两边的肩膀，所述挂钩中装有海绵，将挂钩挂于椅背时，可以保证卡紧椅背；
所述水平运动机构包括设置于所述挂钩上端的丝杆以及丝杆左右各一根导向光杆、设置于所述丝杆一端的控制竖直运动机构和按摩力施加机构的水平运动的步进电机、设置于所述丝杆上端且内嵌与丝杆相配合的丝杆螺母的水平运动平台、设置于所述水平运动平台上的竖直运动机构；
所述竖直运动机构包括竖直丝杆以及丝杆左右各一根导向光杆、设置于所述丝杆上端控制按摩力施加机构的竖直运动的步进电机、设置于所述丝杆上端且内嵌与丝杆相配合的丝杆螺母的竖直运动平台、设置于所述竖直运动平台上的按摩力施加机构；
所述按摩力施加机构包括进给运动机构以及四连杆机构，所述进给运动机构包括控制压力传感器进给运动的伺服电机、与伺服电机相连的进给丝杆、设置于所述丝杆上端且内嵌与丝杆相配合的丝杆螺母的进给运动平台、与所述进给运动平台相连的压力传感器外壳、所述压力传感器外壳与压力传感器通过螺纹连接；所述四连杆机构控制按摩力施加机构在平面内的转动，曲柄与步进电机相连带动连杆、连杆与进给运动机构的壳体相连使其在平面内转动。
2.根据权利要求1所述的一种智能三维运动按摩机械装置,其特征在于按摩力施加机构可实现在三维空间中的移动以及按摩力施加机构所在平面内的转动。
3.根据权利要求1所述的一种智能三维运动按摩机械装置,其特征在于所述按摩力施加机构所在平面内的转动由步进电机控制的四连杆机构所实现的。
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