CN113197672A - 一种远程手术机器人的操作系统用远程控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及远程控制技术领域，具体为一种远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，包括箱体，箱体内部呈空心状，箱体顶部铰接有箱盖，箱体两侧外壁上均安装有销轴，销轴之间设有拉杆，箱体内壁靠近顶部边缘处开设有卡槽，卡槽中安装有控制模块板，箱体前端面中间位置嵌设有与内部连通的散热筒，散热筒内部靠近前端面处安装有防护网，散热筒内部从后往前依次设有马达、支撑柱与风扇，箱体下表面靠近拐角处均嵌设有减震柱；该远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，箱盖对内部保护，拉杆便于手动拎取整个装置，便于搬运使用，散热筒中配合马达与风扇，持续为内部散热使用，延长内部的元件使用寿命，减震柱配合减缓外界振动带来的损伤。

Description

一种远程手术机器人的操作系统用远程控制装置

技术领域

本发明涉及远程控制技术领域，具体为一种远程手术机器人的操作系统用远程控制装置。

背景技术

远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，是手术机器人在基于网络的条件下开展手术的数据通讯模块。其由箱体、图像编解码单元、电源单元、网络通讯单元、运动控制与信号处理单元、状态显示单元、交互单元、接口单元。伴随网络技术的发展，远程微创手术越来越趋于常态化，而且应用的场景越来越灵活，不必局限于手术室内进行操作，而没有远程控制箱则手术机器人无法实现远程操作。

传统的远程控制设备，不便于使用者携带使用，在不使用时，内部元件暴在外界，容易受到外界环境的影响，缩短内部的元件的使用寿命，且内部元件长时间工作，内部热量积累，降低元件的工作效率，外界环境的振动对内部元件造成损伤，不能减低振动带来的影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，包括箱体，所述箱体内部呈空心状，所述箱体顶部铰接有箱盖，所述箱体两侧外壁上均安装有销轴，所述销轴之间设有拉杆，所述箱体内壁靠近顶部边缘处开设有卡槽，所述卡槽中安装有控制模块板，所述箱体前端面中间位置嵌设有与内部连通的散热筒，所述散热筒内部靠近前端面处安装有防护网，所述散热筒内部从后往前依次设有马达、支撑柱与风扇，所述箱体下表面靠近拐角处均嵌设有减震柱。

作为优选，所述箱盖上表面靠近中心位置嵌设有观察窗，所述箱盖前端面中间位置安装有把手，所述把手与箱盖焊接固定，所述箱盖上远离铰接的一端上对称开设有穿孔，所述穿孔中均设有紧固螺栓。

作为优选，所述箱体上表面与穿孔对应的位置还开设有螺纹孔，所述螺纹孔的孔径与紧固螺栓的直径相适配。

作为优选，所述销轴与箱体通过螺栓固定连接，所述拉杆呈U型状，所述拉杆与销轴转动连接，所述拉杆上表面中心位置还设有握把，所述握把与拉杆焊接固定。

作为优选，所述散热筒呈圆柱状，所述散热筒与箱体焊接固定，所述散热筒内径与防护网的直径相适配，所述防护网通过螺栓与散热筒固定连接。

作为优选，所述支撑柱与散热筒通过螺栓固定连接，所述马达通过螺丝与支撑柱固定连接，所述风扇的输出轴穿过支撑柱，并与风扇同轴连接。

作为优选，所述减震柱与箱体焊接固定，所述减震柱呈圆柱状，所述减震柱下表面中心位置开设有凹槽，所述凹槽底部还开设有插槽，所述减震柱下方设有橡胶座。

作为优选，所述橡胶座上表面中心位置与插槽对应的位置还设有插柱，所述插柱的直径与插槽的内径相适配，所述插柱与插槽插接配合，所述插柱圆周外壁还套设有弹簧，所述弹簧与凹槽对应插接配合。

作为优选，所述弹簧一端与橡胶座粘接固定，所述弹簧的另一端与凹槽底面粘接固定。

作为优选，所述控制模块板的宽度与卡槽的宽度相适配，所述控制模块板下表面靠近拐角处均设有连接柱，所述连接柱之间靠近中间位置安装有隔板，所述连接柱底部之间设有底板，所述控制模块板上表面安装有用于实现箱体系统供电以及与外部网络和机器人单元的物理连接的接口单元、由操作键盘组成用于修改网络通讯信息以及运动控制与信号处理单元的工作状态的交互单元、由显示屏组成用于显示网络通讯信息以及运动控制与信号处理单元的工作状态的状态显示单元，所述隔板上表面上安装有由工业电源模块组成用于箱体内部各单元供电的电源单元、由多轴运动控制卡组成用于读取与控制机器人各关节运动的运动控制单元、由工控机组成用于在远程手术两端传输操作命令的网络通讯单元，所述底板上表面安装有由图像编码器组成用于对立体内窥镜双路图像的编解码以及远程手术两端的传输的图像编解码单元。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、该远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，通过设置箱盖，便于对内部的进行保护使用，箱盖上配合观察窗，有助于使用者在不打开箱盖状态下，观察到内部状况，紧固螺栓的配合，进一步的对箱盖与箱体进行固定连接。

2、该远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，通过设有拉杆，在销轴的配合下，便于灵活的转动调节使用，在配合握把，便于使用者手动拿取整个装置，便于携带使用，设置减震柱，在弹簧的配合下，降低振动带来的损伤，同时橡胶座增大与地面的摩擦力，防止整个箱体发生滑动。

3、该远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，通过设有散热筒，防护网的配合，防止外界空气中的杂质进入内部，对内部元件造成损伤，风扇与马达的配合，持续为内部散热使用，减少内部的热量的累计，延长内部元件使用寿命。

附图说明

图1为本发明的远程手术机器人的操作系统用远程控制装置整体结构示意图；

图2为本发明的远程手术机器人的操作系统用远程控制装置拉杆打开状态结构示意图；

图3为本发明的远程手术机器人的操作系统用远程控制装置箱盖打开结构示意图；

图4为本发明中的箱盖框架结构示意图；

图5为本发明中的箱体部分框架结构示意图；

图6为本发明中的散热筒框架结构示意图；

图7为本发明中的箱体与减震柱组合结构结构示意图；

图8为本发明中的减震柱部分剖面结构示意图；

图9为本发明中的控制模块框架结构示意图。

图中各个标号的意义为：

1、箱体；10、销轴；11、卡槽；12、螺纹孔；

2、箱盖；20、观察窗；21、把手；22、穿孔；220、紧固螺栓；

3、拉杆；30、握把；

4、散热筒；40、防护网；41、马达；42、支撑柱；43、风扇；

5、减震柱；50、凹槽；500、插槽；51、橡胶座；510、插柱；511、弹簧；

6、控制模块板；60、交互单元；61、状态显示单元；62、接口单元；63、连接柱；64、底板；65、隔板；66、电源单元；67、运动控制单元；68、网络通讯单元；69、图像编解码单元。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例1

一种远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，如图1-8所示，包括箱体1，箱体1内部呈空心状，箱体1顶部铰接有箱盖2，箱体1两侧外壁上均安装有销轴10，销轴10之间设有拉杆3，箱体1内壁靠近顶部边缘处开设有卡槽11，卡槽11中安装有控制模块板6，箱体1前端面中间位置嵌设有与内部连通的散热筒4，散热筒4内部靠近前端面处安装有防护网40，散热筒4内部从后往前依次设有马达41、支撑柱42与风扇43，箱体1下表面靠近拐角处均嵌设有减震柱5。

本实施例中，箱盖2上表面靠近中心位置嵌设有观察窗20，箱盖2前端面中间位置安装有把手21，把手21与箱盖2焊接固定，箱盖2上远离铰接的一端上对称开设有穿孔22，穿孔22中均设有紧固螺栓220，紧固螺栓220加设，便于对箱盖2进行固定，防止意外打开，失去对内部的防护，观察窗20的安装，有助于使用者透过观察窗20观察到内部状况。

进一步的，箱体1上表面与穿孔22对应的位置还开设有螺纹孔12，螺纹孔12的孔径与紧固螺栓220的直径相适配，紧固螺栓220穿过穿孔22，并与螺纹孔12螺纹连接，便于快速固定箱盖2与箱体1。

具体的，销轴10与箱体1通过螺栓固定连接，拉杆3呈U型状，拉杆3与销轴10转动连接，拉杆3上表面中心位置还设有握把30，握把30与拉杆3焊接固定，握把30与拉杆3的配合，便于使用者手动拎取整个箱体1，便于携带搬运使用。

其次，散热筒4呈圆柱状，散热筒4与箱体1焊接固定，散热筒4内径与防护网40的直径相适配，防护网40通过螺栓与散热筒4固定连接，防护网40安装，防止外界环境的中杂质进入内部，对内部的元件造成损伤。

需要说明的是，支撑柱42与散热筒4通过螺栓固定连接，马达41通过螺丝与支撑柱42固定连接，风扇43的输出轴穿过支撑柱42，并与风扇43同轴连接，风扇43与马达41的配合，持续为内部进行散热使用，降低内部热量的积累。

进一步的，减震柱5与箱体1焊接固定，减震柱5呈圆柱状，减震柱5下表面中心位置开设有凹槽50，凹槽50底部还开设有插槽500，减震柱5下方设有橡胶座51，橡胶座51增大摩擦力，便于箱体1稳定的放置。

具体的，橡胶座51上表面中心位置与插槽500对应的位置还设有插柱510，插柱510的直径与插槽500的内径相适配，插柱510与插槽500插接配合，插柱510圆周外壁还套设有弹簧511，弹簧511与凹槽50对应插接配合，插柱510与弹簧511的配合，便于橡胶座51在震柱5上下移动，减缓振动带来的影响。

除此之外，弹簧511一端与橡胶座51粘接固定，弹簧511的另一端与凹槽50底面粘接固定，增加连接的稳定性，同时，弹簧511具有伸缩性，便于降低振动的影响。

本发明的远程手术机器人的操作系统用远程控制装置在使用时，手动将散热筒4中的马达41接通电源，马达41的输出轴转动带动风扇43转动，持续为内部散热使用，拉杆3通过销轴10在螺栓的配合下与箱体1转动连接，防护网40安装，防止外界空气中的昆虫与杂质进入内部，对马达41或风扇43造成损伤，箱盖2在紧固螺栓220的配合下，紧密与箱体1固定连接，透过观察窗20便于对内部的进行观察使用，减震柱5与橡胶座51的配合，在弹簧511的共同作用下，减缓外界振动带来的影响，让整个箱体1放置更稳定，便于更好的进行操控使用。

实施例2

为了使用，本发明人在实施例1的基础上作出如下改进，如图9所示，控制模块板6的宽度与卡槽11的宽度相适配，控制模块板6下表面靠近拐角处均设有连接柱63，连接柱63之间靠近中间位置安装有隔板65，连接柱63底部之间设有底板64，控制模块板6上表面安装有用于实现箱体系统供电以及与外部网络和机器人单元的物理连接的接口单元62、由操作键盘组成用于修改网络通讯信息以及运动控制与信号处理单元的工作状态的交互单元60、由显示屏组成用于显示网络通讯信息以及运动控制与信号处理单元的工作状态的状态显示单元61，隔板65上表面上安装有由工业电源模块组成用于箱体内部各单元供电的电源单元66、由多轴运动控制卡组成用于读取与控制机器人各关节运动的运动控制单元67、由工控机组成用于在远程手术两端传输操作命令的网络通讯单元68，底板64上表面安装有由图像编码器组成用于对立体内窥镜双路图像的编解码以及远程手术两端的传输的图像编解码单元69，电源单元66为整个装置提供电力，状态显示单元61更好的显示出网络通讯信息，接口单元62配合，便于与外界装置进行快速连接使用。

本实施例的远程手术机器人的操作系统用远程控制装置在使用时，使用者将电源单元66依次通过导线与状态显示单61、运动控制单元67、网络通讯单元68、图像编解码单元59进行电性连接，然后使用者手动将外界需要连接的装置，通过连接线与接口单元62快速连接组合使用，然后将接口6对应安装在卡槽11中，箱盖2配合打开或闭合使用，进行对应的远程操控使用。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，包括箱体(1)，其特征在于：所述箱体(1)内部呈空心状，所述箱体(1)顶部铰接有箱盖(2)，所述箱体(1)两侧外壁上均安装有销轴(10)，所述销轴(10)之间设有拉杆(3)，所述箱体(1)内壁靠近顶部边缘处开设有卡槽(11)，所述卡槽(11)中安装有控制模块板(6)，所述箱体(1)前端面中间位置嵌设有与内部连通的散热筒(4)，所述散热筒(4)内部靠近前端面处安装有防护网(40)，所述散热筒(4)内部从后往前依次设有马达(41)、支撑柱(42)与风扇(43)，所述箱体(1)下表面靠近拐角处均嵌设有减震柱(5)。

2.根据权利要求1所述的远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，其特征在于：所述箱盖(2)上表面靠近中心位置嵌设有观察窗(20)，所述箱盖(2)前端面中间位置安装有把手(21)，所述把手(21)与箱盖(2)焊接固定，所述箱盖(2)上远离铰接的一端上对称开设有穿孔(22)，所述穿孔(22)中均设有紧固螺栓(220)。

3.根据权利要求2所述的远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，其特征在于：所述箱体(1)上表面与穿孔(22)对应的位置还开设有螺纹孔(12)，所述螺纹孔(12)的孔径与紧固螺栓(220)的直径相适配。

4.根据权利要求1所述的远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，其特征在于：所述销轴(10)与箱体(1)通过螺栓固定连接，所述拉杆(3)呈U型状，所述拉杆(3)与销轴(10)转动连接，所述拉杆(3)上表面中心位置还设有握把(30)，所述握把(30)与拉杆(3)焊接固定。

5.根据权利要求1所述的远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，其特征在于：所述散热筒(4)呈圆柱状，所述散热筒(4)与箱体(1)焊接固定，所述散热筒(4)内径与防护网(40)的直径相适配，所述防护网(40)通过螺栓与散热筒(4)固定连接。

6.根据权利要求5所述的远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，其特征在于：所述支撑柱(42)与散热筒(4)通过螺栓固定连接，所述马达(41)通过螺丝与支撑柱(42)固定连接，所述风扇(43)的输出轴穿过支撑柱(42)，并与风扇(43)同轴连接。

7.根据权利要求6所述的远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，其特征在于：所述减震柱(5)与箱体(1)焊接固定，所述减震柱(5)呈圆柱状，所述减震柱(5)下表面中心位置开设有凹槽(50)，所述凹槽(50)底部还开设有插槽(500)，所述减震柱(5)下方设有橡胶座(51)。

8.根据权利要求7所述的远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，其特征在于：所述橡胶座(51)上表面中心位置与插槽(500)对应的位置还设有插柱(510)，所述插柱(510)的直径与插槽(500)的内径相适配，所述插柱(510)与插槽(500)插接配合，所述插柱(510)圆周外壁还套设有弹簧(511)，所述弹簧(511)与凹槽(50)对应插接配合。

9.根据权利要求8所述的远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，其特征在于：所述弹簧(511)一端与橡胶座(51)粘接固定，所述弹簧(511)的另一端与凹槽(50)底面粘接固定。

10.根据权利要求1所述的远程手术机器人的操作系统用远程控制装置，其特征在于：所述控制模块板(6)的宽度与卡槽(11)的宽度相适配，所述控制模块板(6)下表面靠近拐角处均设有连接柱(63)，所述连接柱(63)之间靠近中间位置安装有隔板(65)，所述连接柱(63)底部之间设有底板(64)，所述控制模块板(6)上表面安装有用于实现箱体系统供电以及与外部网络和机器人单元的物理连接的接口单元(62)、由操作键盘组成用于修改网络通讯信息以及运动控制与信号处理单元的工作状态的交互单元(60)、由显示屏组成用于显示网络通讯信息以及运动控制与信号处理单元的工作状态的状态显示单元(61)，所述隔板(65)上表面上安装有由工业电源模块组成用于箱体内部各单元供电的电源单元(66)、由多轴运动控制卡组成用于读取与控制机器人各关节运动的运动控制单元(67)、由工控机组成用于在远程手术两端传输操作命令的网络通讯单元(68)，所述底板(64)上表面安装有由图像编码器组成用于对立体内窥镜双路图像的编解码以及远程手术两端的传输的图像编解码单元(69)。

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