CN113197142B - 一种潜水巡航式投饵装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及海洋渔业配套设施领域，尤其涉及一种潜水巡航式投饵装置，包括外壳，所述外壳内部设置有至少一个饵料投放组件，所述外壳外侧设置有潜水结构，所述外壳后端设置有驱动组件，所述外壳后端上方设置有转向组件，所述外壳的前端内部设置有控制模块，所述控制模块电性连接有数据收集模块，所述控制模块分别与所述饵料投放组件、驱动组件、转向组件电性连接；所述数据收集模块用于监测水下环境并观察水下情况。本发明可以用于底播养殖、冷水团养殖饵料和微生态制剂投喂，有效解决开放海域底播养殖食物来源少，养殖生物抵抗力差、成活率低和冷水团养殖投饵搅动冷水层等问题。

Description

一种潜水巡航式投饵装置

技术领域

本发明涉及海洋渔业配套设施领域，尤其涉及一种潜水巡航式投饵装置。

背景技术

随着生活水平的逐步提高，人民对优质海水产品的需求越来越高，但是受限于现有技术和养殖空间，优质海产品的产量逐渐不能满足人民的需求。海洋拥有丰富的空间资源，大力发展海洋养殖产业，有利于满足人民对优质海产品的需求。目前，开放海域底播贝类、海胆、海参等海珍品，其品质极佳，受到消费者的欢迎。但是底播养殖生物在海底生长，海域水深较深，水面泼洒饵料和增强免疫的微生态制剂，散失率高，污染严重，而且生长环境差，食物来源不稳定，导致底播海珍品成活率和回捕率低。冷水团养殖能有效的利用特殊水域条件进行特种养殖，其养殖规模密度小，离岸远、水质条件好，产品安全健康，但是黄海冷水团普遍在15m以深海域，投饵主要以大功率泵式投饵，但是此种方法需要大功率泵，由于高温空气和饵料会使冷水团水温上升，因此需配备制冷设施，增加了养殖成本，而且投饵时会搅动冷水团使其与上层高温水混合，缩小冷水团规模。

目前底播养殖和冷水团养殖2种模式生物生长状态观测非常不便，固定安装视频和环境参数监测装置，只能观测小范围内生物。

发明内容

本发明的目的是提供一种潜水巡航式投饵装置，以解决上述问题，可以将饵料和微生态制剂直接送达特定水层，不会被海流冲散，通过投放饵料和微生态制剂增加底播海珍品食物来源和增强海珍品抵抗力，提高底播养殖成活率和回捕率；该发明在冷水团养殖时可以有效避免大功率泵送饵料搅动冷水团。巡航投喂便于鱼类、贝类、海参、海胆等养殖生物进食，而且装置上有环境监测探头和视频传感器固定装置，便于养殖环境参数采集和对养殖生物进食情况和生活状态进行观测，解决开放海域底播养殖食物来源少，养殖生物抵抗力差、成活率低和冷水团养殖投饵搅动冷水层等问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种潜水巡航式投饵装置，包括外壳，所述外壳内部设置有至少一个饵料投放组件，所述外壳外侧设置有潜水结构，所述外壳后端设置有驱动组件，所述外壳后端上方设置有转向组件，所述外壳的前端内部设置有控制模块，所述控制模块电性连接有数据收集模块，所述控制模块分别与所述饵料投放组件、驱动组件、转向组件电性连接；

所述数据收集模块用于监测水下环境并观察水下情况。

优选的，所述饵料投放组件包括壳体，所述壳体顶部为开口结构，所述壳体顶部螺纹连接有端盖，所述端盖顶部固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机输出轴贯穿所述端盖中心且可拆卸连接有转轴的一端，所述转轴另一端与所述壳体底部转动连接，所述转轴外侧固定连接有螺旋叶，所述壳体底部设置有出料部。

优选的，所述出料部包括固定连接在所述壳体底部内侧的内壳体，所述内壳体中心开设有倒锥形凹槽，所述壳体底部开设有出料通道，所述倒锥形凹槽底部中心与所述出料通道连通，所述转轴远离所述第一伺服电机的一端伸入所述出料通道内，所述转轴外侧与所述出料通道之间设置有弹性密封圈，所述弹性密封圈与所述出料通道内壁固定连接，所述第一伺服电机与所述控制模块电性连接。

优选的，所述潜水结构包括固定连接在所述外壳外侧的潜水外壳，所述潜水外壳与所述外壳组成储水腔，所述储水腔内设置有抽水泵和排水泵，所述抽水泵、排水泵位于所述储水腔底部，所述抽水泵的进水口连通有抽水管，所述排水泵的出水口连通有排水管，所述抽水管、排水管与所述潜水外壳外侧连通，所述潜水外壳上设有单向抽水部和单向排水部，所述抽水管与所述单向抽水部连通，所述排水管与所述单向排水部连通。

优选的，所述单向抽水部包括设置在所述抽水管上的第一电磁阀、开设在所述潜水外壳上的抽水单向通道，所述抽水单向通道贯穿所述潜水外壳，所述抽水单向通道为T型结构，所述抽水单向通道的宽端与所述抽水管连通，所述抽水单向通道的窄端朝向所述潜水外壳外侧，所述抽水单向通道的宽端内侧固定连接有第一固定块，所述第一固定块的外型轮廓小于所述抽水单向通道的宽端直径，所述抽水单向通道的台阶处接触设置有第一密封球，所述第一密封球、第一固定块之间固定连接有第二弹簧，所述第一电磁阀、抽水泵与所述控制模块电性连接。

优选的，所述单向排水部包括设置在所述排水管上的第二电磁阀、开设在所述潜水外壳上的排水单向通道，所述排水单向通道贯穿所述潜水外壳，所述排水单向通道为T型结构，所述排水单向通道的窄端与所述排水管连通，所述排水单向通道的宽端朝向所述潜水外壳外侧，所述排水单向通道的宽端内侧固定连接有第二固定块，所述第二固定块的外型轮廓小于所述排水单向通道的宽端直径，所述排水单向通道的台阶处接触设置有第二密封球，所述第二密封球、第二固定块之间固定连接有第三弹簧，所述第二电磁阀、排水泵与所述控制模块电性连接。

优选的，所述驱动组件包括转动连接在所述外壳后端的驱动叶轮，所述驱动叶轮轴接有第一齿轮组，所述第一齿轮组轴接有第二伺服电机的输出轴，所述第二伺服电机的机体固定连接在所述外壳内部。

优选的，所述转向组件包括转动连接在所述外壳后端上方的转向片，所述转向片轴接有第二齿轮组，所述第二齿轮组轴接有第三伺服电机的输出轴，所述第三伺服电机的机体固定连接在所述外壳内部。

优选的，所述控制模块包括控制器，所述控制器电性连接有无线传输模块，所述无线传输模块无线连接有遥控器，所述控制器与所述数据收集模块、饵料投放组件、驱动组件、转向组件电性连接；

所述数据收集模块包括固定连接在所述外壳外侧底部的温度传感器和摄像头。

优选的，所述外壳顶部开设有至少一个盖体，所述盖体对应设置在所述饵料投放组件上方，所述盖体一侧与所述外壳铰接，所述盖体与所述外壳的接触面之间设置有密封条，所述密封条与所述外壳固定连接。

本发明具有如下技术效果：

本发明通过设置潜水结构，在潜水结构内进行冲水，可以实现装置在水中的升起和下降，从而控制装置达到预定的深度区域，通过控制模块控制驱动组件运行，可以带动装置运行至预定深度的饵料投放区，通过控制模块控制转向组件运行，辅助驱动组件使装置达到预定的饵料投放区。

本发明通过改变传统投料方式，通过本发明的装置可以将饵料和微生态制剂运送至不同水域深度，并可以控制装置到达既定的投放区域进行饵料投放，可以有效解决目前底播养殖食物来源少，养殖生物抵抗力差、成活率低和冷水团养殖投饵搅动冷水层等问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明主视结构示意图；

图2为本发明饵料投放组件左视结构示意图；

图3为图2中A的局部放大图；

图4为图2中B的局部放大图；

图5为本发明实施例二的主视结构示意图；

图6为本发明实施例二的饵料投放组件左视结构示意图；

图7为图6中C的局部放大结构示意图。

其中，1、外壳；101、盖体；2、饵料投放组件；201、壳体；202、端盖；203、第一伺服电机；204、螺旋叶；205、内壳体；206、出料通道；207、弹性密封圈；208、转轴；209、压料板；210、T型出料口；211、第一弹簧；212、锥形封口块；213、顶块；3、驱动叶轮；301、第一齿轮组；302、第二伺服电机；4、转向片；401、第二齿轮组；402、第三伺服电机；403、固定板；404、转向叶轮；5、控制模块；6、数据收集模块；7、潜水外壳；701、储水腔；702、抽水泵；7021、抽水管；703、排水泵；704、抽水单向通道；705、第一密封球；706、第二弹簧；707、第一固定块；708、排水管；709、排水单向通道；710、第二密封球；711、第三弹簧；712、第二固定块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例一：

参照图1-4所示，本实施例提供一种潜水巡航式投饵装置，包括外壳1，外壳1内部设置有至少一个饵料投放组件2，外壳1外侧设置有潜水结构，外壳1后端设置有驱动组件，外壳1后端上方设置有转向组件，外壳1的前端内部设置有控制模块5，控制模块5电性连接有数据收集模块6，控制模块5分别与饵料投放组件2、驱动组件、转向组件电性连接；

数据收集模块6用于监测水下环境并观察水下情况。

本发明通过设置潜水结构，在潜水结构内进行冲水，可以实现装置在水中的升起和下降，从而控制装置达到预定的深度区域，通过控制模块5控制驱动组件运行，可以带动装置运行至预定深度的饵料投放区，通过控制模块5控制转向组件运行，辅助驱动组件使装置达到预定的饵料投放区。

本发明通过改变传统投料方式，通过本发明的装置可以将饵料运送至不同水域深度，并可以控制装置到达既定的投放区域进行饵料投放，可以有效解决目前底播养殖食物来源少，养殖生物抵抗力差、成活率低和冷水团养殖投饵搅动冷水层等问题。

进一步优化方案，饵料投放组件2包括壳体201，壳体201顶部为开口结构，壳体201顶部螺纹连接有端盖202，端盖202顶部固定连接有第一伺服电机203，第一伺服电机203输出轴贯穿端盖202中心且可拆卸连接有转轴208的一端，转轴208另一端与壳体201底部转动连接，转轴208外侧固定连接有螺旋叶204，壳体201底部设置有出料部。第一伺服电机203输出轴与转轴208通过花键可拆卸连接。

进一步优化方案，出料部包括固定连接在壳体201底部内侧的内壳体205，内壳体205中心开设有倒锥形凹槽，壳体201底部开设有出料通道206，倒锥形凹槽底部中心与出料通道206连通，转轴208远离第一伺服电机203的一端伸入出料通道206内，转轴208外侧与出料通道206之间设置有弹性密封圈207，弹性密封圈207与出料通道206内壁固定连接，第一伺服电机203与控制模块5电性连接。

使用前，通过转动端盖202，将端盖202从壳体201上取下，由于转轴208和第一伺服电机203采用花键可拆卸连接，方便将端盖202取下，然后将壳体201内填充满饵料，在将端盖202安装至壳体201上，当装置运行至饵料投放区域后，通过控制模块5控制第一伺服电机203转动，第一伺服电机203带动转轴208转动，转轴208带动螺旋叶204转动，螺旋叶204推动饵料从出料通道206挤出，转轴208外侧与出料通道206之间设置有弹性密封圈207，弹性密封圈207起到密封的作用，当装置进入水中后实现密封，防止水从出料通道206进入壳体201内，当饵料从出料通道206挤出时弹性密封圈207的弹力小于饵料的挤出力，使得饵料从出料通道206送出。

进一步优化方案，潜水结构包括固定连接在外壳1外侧的潜水外壳7，潜水外壳7与外壳1组成储水腔701，储水腔701内设置有抽水泵702和排水泵703，抽水泵702、排水泵703位于储水腔701底部，抽水泵702的进水口连通有抽水管7021，排水泵703的出水口连通有排水管708，抽水管7021、排水管708与潜水外壳7外侧连通，潜水外壳7上设有单向抽水部和单向排水部，抽水管7021与单向抽水部连通，排水管708与单向排水部连通。

进一步优化方案，单向抽水部包括设置在抽水管7021上的第一电磁阀、开设在潜水外壳7上的抽水单向通道704，抽水单向通道704贯穿潜水外壳7，抽水单向通道704为T型结构，抽水单向通道704的宽端与抽水管7021连通，抽水单向通道704的窄端朝向潜水外壳7外侧，抽水单向通道704的宽端内侧固定连接有第一固定块707，第一固定块707的外型轮廓小于抽水单向通道704的宽端直径，抽水单向通道704的台阶处接触设置有第一密封球705，第一密封球705、第一固定块707之间固定连接有第二弹簧706，第一电磁阀、抽水泵702与控制模块5电性连接。潜水外壳7顶部侧壁开设有进排气口，进排气口内安装有第三电磁阀，潜水外壳7内侧壁设置有液位高度传感器，第三电磁阀、液位高度传感器与控制模块5电性连接。

当装置需要下潜时，通过控制模块5控制抽水泵702运行、第一电磁阀打开，通过抽水泵702向储水腔701内注入水，注水过程中控制模块5控制第三电磁阀的开闭，调节储水腔701内的气压，储水腔701内水量达到预期设定后，控制模块5控制抽水泵702停止运行、第一电磁阀关闭，装置即可下潜至预定深度，由于抽水单向通道704为T型结构，且抽水单向通道704的窄端朝向潜水外壳7外侧，在第二弹簧706的弹力作用下第一密封球705贴紧抽水单向通道704的窄端，实现单向密封，使水流只能从潜水外壳7外部进入储水腔701，当第一电磁阀出现故障时，可以实现储水腔701内水的密封，防止水从储水腔701内泄漏。

进一步优化方案，单向排水部包括设置在排水管708上的第二电磁阀、开设在潜水外壳7上的排水单向通道709，排水单向通道709贯穿潜水外壳7，排水单向通道709为T型结构，排水单向通道709的窄端与排水管708连通，排水单向通道709的宽端朝向潜水外壳7外侧，排水单向通道709的宽端内侧固定连接有第二固定块712，第二固定块712的外型轮廓小于排水单向通道709的宽端直径，排水单向通道709的台阶处接触设置有第二密封球710，第二密封球710、第二固定块712之间固定连接有第三弹簧711，第二电磁阀、排水泵703与控制模块5电性连接。

当装置需要浮出水面时，通过控制模块5控制排水泵703运行、第二电磁阀打开，通过排水泵703将储水腔701内的水排出，储水腔701内水排空后，控制模块5控制抽水泵702停止运行、第一电磁阀关闭，装置即可漂浮至水面上，此时，控制模块5控制第三电磁阀的打开，使储水腔701内的气压恢复正常，由于排水单向通道709为T型结构，且排水单向通道709的宽端朝向潜水外壳7外侧，在第三弹簧711的弹力作用下第二密封球710贴紧排水单向通道709的窄端，实现单向密封，使水流只能从潜水外壳7内部排出，当第二电磁阀出现故障时，可以实现储水腔701的密封，防止水从储水腔701外部进入储水腔701内。

进一步优化方案，驱动组件包括转动连接在外壳1后端的驱动叶轮3，驱动叶轮3轴接有第一齿轮组301，第一齿轮组301轴接有第二伺服电机302的输出轴，第二伺服电机302的机体固定连接在外壳1内部。

第二伺服电机302与控制模块5电性连接，通过控制模块5控制第二伺服电机302转动，第二伺服电机302带动驱动叶轮3转动，从而推动整个装置在水下的位置移动。

进一步优化方案，转向组件包括转动连接在外壳1后端上方的转向片4，转向片4轴接有第二齿轮组401，第二齿轮组401轴接有第三伺服电机402的输出轴，第三伺服电机402的机体固定连接在外壳1内部。

第三伺服电机402与控制模块5电性连接，通过控制模块5控制第三伺服电机402转动，第三伺服电机402带动转向片4实现角度改变，当装置在水中前行时，通过改变转向片4的不同角度可以实现装置的转向功能。

进一步优化方案，控制模块5包括控制器，控制器电性连接有无线传输模块，无线传输模块无线连接有遥控器，控制器与数据收集模块6、饵料投放组件2、驱动组件、转向组件电性连接；

数据收集模块6包括固定连接在外壳1外侧底部的温度传感器和摄像头。

通过遥控器控制装置的前进、后退及转向，遥控器将信号传递至无线模块，无线模块将信号传递至控制器，控制器控制第一伺服电机203、第二伺服电机302、第三伺服电机402、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀的运行状态，控制器可选用PLC控制器或单片机等。温度传感器用于检测装置所处水域的温度状态，摄像头用于网箱内养殖生物进食情况和生活状态进行观测。

进一步优化方案，外壳1顶部开设有至少一个盖体101，盖体101对应设置在饵料投放组件2上方，盖体101一侧与外壳1铰接，盖体101与外壳1的接触面之间设置有密封条，密封条与外壳1固定连接。

通过设置盖体101和密封条，可以对增加一层密封，防止水从端盖202与壳体201的缝隙进入，影响饵料的投放。

实施例二：

参照图5-7所示，本实施例的投饵装置与实施例一的区别仅在于，转轴208外侧开设有外螺纹，转轴208外侧通过外螺纹连接有压料板209，压料板209外侧与壳体201内壁竖直滑动连接，压料板209形状与壳体201底部形状相匹配，壳体201底部侧壁开设有若干T型出料口210，T型出料口210窄端朝向壳体201内部，壳体201的宽端内固定连接有顶块213，T型出料口210的台阶处接触设置有锥形封口块212，锥形封口块212的尖端朝向T型出料口210的窄端，锥形封口块212与顶块213之间固定连接有第一弹簧211。

通过设置T型出料口210与锥形封口块212，在第一弹簧211的弹力作用下，使饵料只能从壳体201内部挤出到壳体201外侧，同时锥形封口块212与T型出料口210相配合具有密封作用，防止水从T型出料口210进入壳体201内，影响饵料，通过压料板209与转轴208螺纹配合的方式进行饵料的送出，增大了壳体201的内部空间，增加装置存放饵料的量，减少饵料投放过程中装置的使用次数。

转向组件包括固定连接在外壳1后端的固定板403，固定板403上转动连接有转向叶轮404，转向叶轮404的转轴与外壳1的行进方向垂直，转向叶轮404轴接有第四伺服电机，第四伺服电机机体与外壳1固定连接，第四伺服电机与控制器电性连接。

通过控制器控制第四伺服电机正向或反向转动，带动转向叶轮404转动，可以实现装置的转向功能，通过转向叶轮404进行转向驱动，可以使装置的转向能力更强。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (7)

1.一种潜水巡航式投饵装置，其特征在于：包括外壳（1），所述外壳（1）内部设置有至少一个饵料投放组件（2），所述外壳（1）外侧设置有潜水结构，所述外壳（1）后端设置有驱动组件，所述外壳（1）后端上方设置有转向组件，所述外壳（1）的前端内部设置有控制模块（5），所述控制模块（5）电性连接有数据收集模块（6），所述控制模块（5）分别与所述饵料投放组件（2）、驱动组件、转向组件电性连接；

所述数据收集模块（6）用于监测水下环境并观察水下情况；

所述潜水结构包括固定连接在所述外壳（1）外侧的潜水外壳（7），所述潜水外壳（7）与所述外壳（1）组成储水腔（701），所述储水腔（701）内设置有抽水泵（702）和排水泵（703），所述抽水泵（702）、排水泵（703）位于所述储水腔（701）底部，所述抽水泵（702）的进水口连通有抽水管（7021），所述排水泵（703）的出水口连通有排水管（708），所述抽水管（7021）、排水管（708）与所述潜水外壳（7）外侧连通，所述潜水外壳（7）上设有单向抽水部和单向排水部，所述抽水管（7021）与所述单向抽水部连通，所述排水管（708）与所述单向排水部连通；

所述饵料投放组件（2）包括壳体（201），所述壳体（201）顶部为开口结构，所述壳体（201）顶部螺纹连接有端盖（202），所述端盖（202）顶部固定连接有第一伺服电机（203），所述第一伺服电机（203）输出轴贯穿所述端盖（202）中心且可拆卸连接有转轴（208）的一端，所述转轴（208）另一端与所述壳体（201）底部转动连接，所述壳体（201）底部设置有出料部；

所述转轴（208）外侧开设有外螺纹，所述转轴（208）外侧通过所述外螺纹连接有压料板（209），所述压料板（209）外侧与所述壳体（201）内壁竖直滑动连接，所述压料板（209）形状与所述壳体（201）底部形状相匹配；

所述出料部包括所述壳体（201）底部侧壁开的若干T型出料口（210），T型出料口（210）窄端朝向壳体（201）内部，壳体（201）的宽端内固定连接有顶块（213），T型出料口（210）的台阶处接触设置有锥形封口块（ 212） ，锥形封口块（ 212） 的尖端朝向T型出料口（210）的窄端，锥形封口块（ 212） 与顶块（213）之间固定连接有第一弹簧（211）。

2.根据权利要求1所述的一种潜水巡航式投饵装置，其特征在于：所述单向抽水部包括设置在所述抽水管（7021）上的第一电磁阀、开设在所述潜水外壳（7）上的抽水单向通道（704），所述抽水单向通道（704）贯穿所述潜水外壳（7），所述抽水单向通道（704）为T型结构，所述抽水单向通道（704）的宽端与所述抽水管（7021）连通，所述抽水单向通道（704）的窄端朝向所述潜水外壳（7）外侧，所述抽水单向通道（704）的宽端内侧固定连接有第一固定块（707），所述第一固定块（707）的外型轮廓小于所述抽水单向通道（704）的宽端直径，所述抽水单向通道（704）的台阶处接触设置有第一密封球（705），所述第一密封球（705）、第一固定块（707）之间固定连接有第二弹簧（706），所述第一电磁阀、抽水泵（702）均与所述控制模块（5）电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种潜水巡航式投饵装置，其特征在于：所述单向排水部包括设置在所述排水管（708）上的第二电磁阀、开设在所述潜水外壳（7）上的排水单向通道（709），所述排水单向通道（709）贯穿所述潜水外壳（7），所述排水单向通道（709）为T型结构，所述排水单向通道（709）的窄端与所述排水管（708）连通，所述排水单向通道（709）的宽端朝向所述潜水外壳（7）外侧，所述排水单向通道（709）的宽端内侧固定连接有第二固定块（712），所述第二固定块（712）的外型轮廓小于所述排水单向通道（709）的宽端直径，所述排水单向通道（709）的台阶处接触设置有第二密封球（710），所述第二密封球（710）、第二固定块（712）之间固定连接有第三弹簧（711），所述第二电磁阀、排水泵（703）均与所述控制模块（5）电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种潜水巡航式投饵装置，其特征在于：所述驱动组件包括转动连接在所述外壳（1）后端的驱动叶轮（3），所述驱动叶轮（3）轴接有第一齿轮组（301），所述第一齿轮组（301）轴接有第二伺服电机（302）的输出轴，所述第二伺服电机（302）的机体固定连接在所述外壳（1）内部。

5.根据权利要求1所述的一种潜水巡航式投饵装置，其特征在于：所述转向组件包括转动连接在所述外壳（1）后端上方的转向片（4），所述转向片（4）轴接有第二齿轮组（401），所述第二齿轮组（401）轴接有第三伺服电机（402）的输出轴，所述第三伺服电机（402）的机体固定连接在所述外壳（1）内部。

6.根据权利要求1所述的一种潜水巡航式投饵装置，其特征在于：所述控制模块（5）包括控制器，所述控制器电性连接有无线传输模块，所述无线传输模块无线连接有遥控器，所述控制器与所述数据收集模块（6）、饵料投放组件（2）、驱动组件、转向组件电性连接；

所述数据收集模块（6）包括固定连接在所述外壳（1）外侧底部的温度传感器和摄像头。

7.根据权利要求1所述的一种潜水巡航式投饵装置，其特征在于：所述外壳（1）顶部开设有至少一个盖体（101），所述盖体（101）对应设置在所述饵料投放组件（2）上方，所述盖体（101）一侧与所述外壳（1）铰接，所述盖体（101）与所述外壳（1）的接触面之间设置有密封条，所述密封条与所述外壳（1）固定连接。

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