CN113193583A - 海上风场柔性直流输电系统送端mmc滑模变结构控制方法 - Google Patents

海上风场柔性直流输电系统送端mmc滑模变结构控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种海上风场柔性直流输电系统送端MMC滑模变结构控制方法。针对现有滑模变结构控制方法无法支撑送端交流电网电压，不适用于海上风场柔性直流输电系统，且控制结构复杂的不足，本方法通过改进滑模变结构控制器设计方法，并与谐振控制器相结合，在静止坐标系下实现了送端电网电压的有效控制。与已有方法相比，本方法：(1)能够实现对于送端交流电网电压的有效支撑，具有良好的控制性能；(2)控制结构更加简单，无需PARK变换模块，无需在同步旋转坐标系下进行控制。

Description

海上风场柔性直流输电系统送端MMC滑模变结构控制方法
技术领域
本发明属于电力电子技术领域，具体涉及一种海上风场柔性直流输电系统送端MMC滑模变结构控制方法。
背景技术
目前，海上风电场的建设逐渐由近距离、小容量向着深远海、大规模方向发展。基于模块化多电平换流器(MMC)拓扑的柔性直流输电技术具有制造难度低，开关损耗低，波形质量高等优点，在远距离海上风电的汇集和输送中有十分良好的应用前景。已有的针对海上风场柔性直流输电系统送端MMC控制策略的研究主要是采用线性PI控制器在同步旋转坐标系下实现电网电压、电流的双环控制，需要大量的PARK变换模块，控制系统较为复杂。
滑模变结构控制策略作为一种非线性控制策略，具有良好的控制性能及参数鲁棒性，在电力电子换流器控制领域得到了广泛应用。已有针对MMC滑模变结构控制策略的研究多数是基于传统交流电网，电网电压不需要MMC进行支撑，MMC仅需要实现功率控制功能即可，如在专利文献CN108281973A和CN109524980A中，所提出的方法均不能实现电网电压的支撑。而对于海上风场柔性直流输电系统来说，送端MMC需要对海上交流电网实现支撑作用，因此上述方法不适用于这种工况。在专利文献CN111740429A中，提出了一种基于MMC的电能质量控制器滑模变结构控制方法，能够对电网的电压、电流质量起到一定的补偿作用，但这种方法仍然是基于传统交流电网，不适用于海上风场柔性直流输电系统送端交流电网；且这种控制方法仍然是基于同步旋转坐标系进行，需要PARK变换模块，没有充分发挥滑模变结构控制器控制带宽不受限制的优势。
发明内容
本发明的目的是为了克服上述现有技术无法实现送端交流电网电压的支撑，不适用于海上风场柔性直流输电系统，且控制结构复杂的不足，提供一种在静止坐标系下即可实现的结构简单，控制性能良好的海上风场柔性直流输电系统送端MMC滑模变结构控制方法。
为了实现上述发明目的，本方法采取如下技术方案：
一种海上风场柔性直流输电系统送端MMC滑模变结构控制方法，其特征在于实现所述送端MMC滑模变结构控制方法的系统包括采样模块、坐标变换模块、电压外环控制器、滑模变结构控制器、内部环流控制器、桥臂电压计算模块、调制模块；
所述采样模块中，包括：
电压采样模块，对柔性直流输电系统送端交流电网三相电压Ugabc进行采样；
电流采样模块，对柔性直流输电系统送端交流电网三相电流Igabc，MMC内部环流Icabc进行采样；
所述坐标变换模块中，包括：
Clark变换模块，对送端MMC电网侧三相电压Ugabc和三相电流Igabc进行Clark变换，得到两相静止坐标系下对应的电压矢量Ugαβ和电流矢量Igαβ；
Clark反变换模块，对参考差模电压Udifαβ进行Clark反变换，得到三相坐标系中的参考差模电压Udifabc；
所述电压外环控制器对α、β轴电压Ugαβ通过谐振控制器进行控制，两个α、β轴的谐振控制器的输出分别作为α、β轴电流Igαβ的参考值Igαβref；其中，Ugαβ为α、β轴电压分量ugα和ugβ的矢量表达形式，Igαβref为α、β轴电流分量igαref和igβref的矢量表达形式，为简化表达，本申请书后续内容采用矢量形式描述变量的α、β轴分量；
所述滑模变结构控制器对α、β轴电流Igαβ进行控制，使其跟随电流参考值Igαβref，所述滑模变结构控制器的输出作为送端MMC参考差模电压的α、β轴分量Udifαβ；
所述内部环流控制器将MMC内部环流Icabc作为反馈值，在静止坐标系下即可实现控制；内部环流控制器的输出作为送端MMC参考共模电压Ucomabc；
所述桥臂电压计算模块利用参考差模电压Udifabc和参考共模电压Ucomabc，经过计算得到送端MMC上、下桥臂的参考电压Uprefabc与Unrefabc；
所述调制模块，根据送端MMC上、下桥臂的参考电压Uprefabc与Unrefabc，实现对送端MMC的控制。
进一步地：在电压外环控制器中，采用以下方法实现对α、β轴电压Ugαβ的控制，电压外环控制器的输出作为电流参考值Igαβref。
Figure BDA0003026500660000031
Figure BDA0003026500660000032
其中，FR50(s)为谐振频率为±50Hz的谐振控制器的传递函数，kr为谐振控制器的增益系数，ωcr为截止频率，电压参考值Ugαβref一般给定如下。
Figure BDA0003026500660000033
其中，|Ug|为参考电压幅值，θ为参考电压相位。
进一步地：在滑模变结构控制器中，采用以下方法对α、β轴电流Igαβ进行控制，滑模变结构控制器的输出作为差模电压参考值Udifαβ。
Figure BDA0003026500660000034
其中，Kα和Kβ分别为α、β轴滑模面的积分系数，Sα和Sβ分别为α、β轴滑模面，其表达式如下：
Figure BDA0003026500660000035
Kαs和Kβs分别为α、β轴改进符号函数的系数，rsgn(Sα)和rsgn(Sα)为改进符号函数，其表达式如下：
Figure BDA0003026500660000041
其中，λj为改进符号函数的缓冲临界值。
进一步地：内部环流控制器采用谐振频率在±100Hz的谐振控制器实现，其参考值设置为0。
由于采用本发明的技术方案，通过改进已有的滑模变结构控制器设计方法，并与谐振控制器相结合，在静止坐标系下实现了送端电网电压的有效控制。与已有方法相比，本方法控制结构更加简单，无需PARK变换模块，无需在同步旋转坐标系下进行控制，且能够实现对于送端交流电网电压的有效支撑，具有良好的控制性能。
附图说明
图1为海上风场柔性直流输电系统的一个典型拓扑图。
图2为模块化多电平换流器(MMC)的一个具体示例结构图。
图3为本发明控制方法的一个具体示例系统原理图。
通过图3的系统原理图可以看到，本方法包含基于滑模变结构控制器的电流控制内环，及基于谐振控制器的电压控制外环，因此，本方法能够实现对于送端交流电网电压的有效支撑，且无需在同步旋转坐标系下进行控制，无需PARK变换模块。
具体实施方式
为了更为具体地描述本发明，下面结合附图及具体实施例对本发明的技术方案进行详细说明。
本发明中海上风场柔性直流输电系统送端电网过电压抑制方法的系统实现如图3所示，包括电压传感器1、电流传感器2、Clark变换模块3、电压外环控制器4、滑模变结构控制器5、Clark反变换模块6、内部环流控制器7、桥臂电压计算模块8、调制模块9。
如图3所示，本发明中海上风场柔性直流输电系统送端电网过电压抑制方法包括以下步骤：
通过电压传感器1采集三相电网电压Ugabc，通过电流传感器2采集三相电网电流Igabc，以及MMC内部环流Icabc。
利用Clark变换模块3分别对三相电压Ugabc和三相电流Igabc进行Clark变换，对应得到两相静止坐标系下的电压矢量Ugαβ和电流矢量Igαβ。
在电压外环控制器4中，采用以下方法实现对α、β轴电压Ugαβ的控制，两个α、β轴谐振控制器的输出分别作为α、β轴电流Igαβ的参考值Igαβref。其中，Ugαβ为α、β轴电压分量ugα和ugβ的矢量表达形式，Igαβref为α、β轴电流分量igαref和igβref的矢量表达形式，为简化表达，本申请书后续内容采用矢量形式描述变量的α、β轴分量；
Figure BDA0003026500660000051
Figure BDA0003026500660000052
其中，FR50(s)为谐振频率为±50Hz的谐振控制器的传递函数，kr为谐振控制器的增益系数，ωcr为截止频率。
在滑模变结构控制器5中，采用以下方法对α、β轴电流Igαβ进行控制，滑模变结构控制器的输出作为差模电压参考值Udifαβ。
Figure BDA0003026500660000053
其中，Kα和Kβ分别为α、β轴滑模面的积分系数，Sα和Sβ分别为α、β轴滑模面，其表达式如下：
Figure BDA0003026500660000061
Kαs和Kβs分别为α、β轴改进符号函数的系数，rsgn(Sα)和rsgn(Sα)为改进符号函数，其表达式如下：
Figure BDA0003026500660000062
其中，λj为改进符号函数的缓冲临界值。
利用Clark反变换模块6对两相静止坐标系下的差模电压参考值Udifαβ进行Clark变换，得到三相差模电压参考值Udifabc。
在内部环流控制器7中，采用谐振频率在±100Hz的谐振控制器对Icabc进行控制，将其参考值给定为零，以实现对内部环流的抑制，控制器的输出作为送端MMC参考共模电压Ucomabc，具体控制方式如下：
Figure BDA0003026500660000063
Figure BDA0003026500660000064
其中，FR100(s)为谐振频率为±100Hz的谐振控制器的传递函数，kr为谐振控制器的增益系数，ωcr为截止频率。
利用桥臂电压计算模块8，根据参考差模电压Udifabc和参考共模电压Ucomabc计算得到MMC上、下桥臂的参考电压Uprefabc与Unrefabc，再利用采用最近电平逼近法的调制模块9输出开关开断信号，实现对送端MMC的控制，其中，上、下桥臂参考电压的计算方法如下：
Figure BDA0003026500660000071
其中，Uprefa,Uprefb和Uprefc对应为电压矢量Uprefabc的a轴，b轴和c轴分量，Unrefa,Unrefb和Unrefc对应为电压矢量Unrefabc的a轴，b轴和c轴分量。
上述对实施例的描述是为便于本技术领域的普通技术人员能理解和应用本发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对上述实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，对于本发明做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.海上风场柔性直流输电系统送端MMC滑模变结构控制方法，其特征在于，实现所述送端MMC滑模变结构控制方法的系统包括采样模块、坐标变换模块、电压外环控制器、滑模变结构控制器、内部环流控制器、桥臂电压计算模块和调制模块，且不包括PARK变换模块；
所述采样模块中，包括：
电压采样模块，对柔性直流输电系统送端交流电网三相电压Ugabc进行采样；
电流采样模块，对柔性直流输电系统送端交流电网三相电流Igabc，MMC内部环流Icabc进行采样；
所述坐标变换模块中，包括：
Clark变换模块，对送端MMC电网侧三相电压Ugabc和三相电流Igabc进行Clark变换，得到两相静止坐标系下对应的电压矢量Ugαβ和电流矢量Igαβ；
Clark反变换模块，对参考差模电压Udifαβ进行Clark反变换，得到三相坐标系中的参考差模电压Udifabc；
所述电压外环控制器对α、β轴电压Ugαβ通过谐振控制器进行控制，两个α、β轴的谐振控制器的输出分别作为α、β轴电流Igαβ的参考值Igαβref；其中，Ugαβ为α、β轴电压分量ugα和ugβ的矢量表达形式，Igαβref为α、β轴电流分量igαref和igβref的矢量表达形式；
所述滑模变结构控制器对α、β轴电流Igαβ进行控制，使其跟随电流参考值Igαβref，所述滑模变结构控制器的输出作为送端MMC参考差模电压的α、β轴分量Udifαβ；
所述内部环流控制器将MMC内部环流Icabc作为反馈值，在静止坐标系下即可实现控制；内部环流控制器的输出作为送端MMC参考共模电压Ucomabc；
所述桥臂电压计算模块利用参考差模电压Udifabc和参考共模电压Ucomabc，经过计算得到送端MMC上、下桥臂的参考电压Uprefabc与Unrefabc；
所述调制模块，根据送端MMC上、下桥臂的参考电压Uprefabc与Unrefabc，实现对送端MMC的控制。
2.根据权利要求1所述的海上风场柔性直流输电系统送端MMC滑模变结构控制方法，其特征在于：在电压外环控制器中，采用以下方法实现对α、β轴电压Ugαβ的控制，电压外环控制器的输出作为电流参考值Igαβref：
Figure FDA0003026500650000021
Figure FDA0003026500650000022
其中，FR50(s)为谐振频率为±50Hz的谐振控制器的传递函数，kr为谐振控制器的增益系数，ωcr为截止频率，电压参考值Ugαβref给定如下：
Figure FDA0003026500650000023
其中，|Ug|为参考电压幅值，θ为参考电压相位。
3.根据权利要求1所述的海上风场柔性直流输电系统送端MMC滑模变结构控制方法，其特征在于：在滑模变结构控制器中，采用以下方法对α、β轴电流Igαβ进行控制，滑模变结构控制器的输出作为差模电压参考值Udifαβ：
Figure FDA0003026500650000024
其中，Kα和Kβ分别为α、β轴滑模面的积分系数，Sα和Sβ分别为α、β轴滑模面，其表达式如下：
Figure FDA0003026500650000025
Kαs和Kβs分别为α、β轴改进符号函数的系数，rsgn(Sα)和rsgn(Sα)为改进符号函数，其表达式如下：
Figure FDA0003026500650000031
其中，λj为改进符号函数的缓冲临界值。
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