CN113189565A - 一种基于旋转多面镜的激光雷达控制系统及其实现方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于旋转多面镜的激光雷达控制系统及其实现方法，装置包括上位机，控制器，可编程逻辑器件，激光发射装置，激光接收装置，多面镜以及高速旋转电机；所述上位机连接所述控制器以及所述可编程逻辑器件；所述多面镜置于所述高速旋转电机表面顶部，并与所述高速旋转电机的转轴方向相平行。本发明提高了对目标物体扫描的速度，提高了点云数据的获取速度，提高了激光雷达系统的扫描精度，能广泛应用于激光雷达检测技术领域。

Description

一种基于旋转多面镜的激光雷达控制系统及其实现方法
技术领域
本发明涉及激光雷达检测技术领域，尤其是一种基于旋转多面镜的激光雷达控制系统及其实现方法。
背景技术
从自动驾驶概念推出以来，激光雷达扫描技术就扮演着愈发重要的角色。随着社会科技的需求，目前大多数激光雷达主要用于对周围环境的探测和物体轮廓的构建以及距离的测量。在家用或商用服务机器人、AGV小车、无人机和无人驾驶等方面，激光测距技术已经得到了很好的应用，如小米公司研发的家用扫地机器人，小鹏、蔚来汽车公司研发的自动辅助驾驶系统都离不开激光雷达。自动驾驶车辆在行驶过程中需要获取周围物体的位置信息，而相对于声波测距，激光测距技术可以重构周围的环境，并且具有速度快、准确度高等优点。激光雷达是以发射激光光束探测目标的位置、速度等特征量的系统，可用于分析向目标发射和接收从目标反射的激光光束，获得目标的相关信息。因此，激光雷达经常应用于汽车的自动驾驶系统，建筑物测绘等需要获取物体准确位置或者速度的场景。现有的激光雷达通过机械旋转实现激光扫描获取被测物体的深度图像。若采用线扫描的方式，则一般通过摆动式和旋转式的扫描镜实现，扫描路径固定。
现有的激光雷达系统成本较高，结构笨重，体积大，一般需要电机带动激光发射器和接收器同时转动360°才能完成一次全向的测距，但这种扫描方式成像速度慢，不利于电机长时间转动，而长时间的转动将会导致激光雷达的寿命下降。
综上所述，如何提高激光雷达的成像速度，是目前本领域的技术人员需要解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种基于旋转多面镜的激光雷达控制系统及其实现方法，以实现提高激光雷达系统的成像速度和扫描精度。
一方面，本发明提供了一种基于旋转多面镜的激光雷达控制系统，包括上位机，控制器，可编程逻辑器件，激光发射装置，激光接收装置，多面镜以及高速旋转电机；所述上位机连接所述控制器以及所述可编程逻辑器件；所述多面镜置于所述高速旋转电机表面顶部，并与所述高速旋转电机的转轴方向相平行；
其中，所述上位机，用于输出操控命令，并将所述操控命令发送至所述控制器和所述可编程逻辑器件；
所述控制器，用于根据所述操控命令，触发相应的控制信号，并将所述控制信号发送至所述激光发射装置；
所述可编程逻辑器件，用于根据所述操控命令输出窄脉冲信号，并将所述窄脉冲信号发送至所述激光发射装置；
所述激光发射装置，用于根据所述控制器的控制信号以及所述窄脉冲信号，发射激光至所述多面镜；
所述激光接收装置，用于接收由目标物体反射回来的激光，对激光飞行时间进行采样，并将采样结果发送至所述可编程逻辑器件；
所述多面镜，用于折射激光至所述目标物体，对所述目标物体进行扫描；
所述高速旋转电机，用于根据电路中的电能，产生驱动转矩，进而旋转所述多面镜。
优选地，所述激光发射装置还包括准直镜头，激光发射器以及激光驱动控制电路；
其中，所述准直镜头，用于实现光路的准直；
所述激光发射器，用于发射高功率窄脉冲激光；
所述激光驱动控制电路，用于根据所述控制器的控制信号对所述激光发射器进行驱动。
优选地，激光接收装置还包括光学接收透镜组，光电探测器，回波放大电路以及时间-数字转换电路；
其中，所述光学接收透镜组，用于实现光路的聚焦；
所述光电探测器，用于探测接收激光，并将光信号转换为电信号；
所述回波放大电路，用于对所述电信号进行放大处理；
所述时间-数字转换电路，用于产生高频率时钟信号，对激光飞行时间进行采样。
优选地，所述高速旋转电机内设有无源编码器；
其中，所述无源编码器，用于将编码信息输入到所述可编程逻辑器件中，所述编码信息包括所述高速旋转电机的角度信息以及角速度信息。
优选地，将所述激光发射装置以及所述激光接收装置集成为激光收发模块；
其中，所述激光收发模块，用于实现激光同轴发射与接收；
所述激光收发模块垂直于所述多面镜并布置在所述高速旋转电机的四周。
另一方面，本发明实施例还公开了一种基于旋转多面镜的激光雷达控制系统的实现方法，包括：
通过上位机发送操控命令至控制器和可编程逻辑器件；
根据所述操控命令，通过所述控制器触发相应的控制信号，并将所述控制信号发送至激光发射装置；
根据所述操控命令，通过所述可编程逻辑器件输出窄脉冲信号，并将所述窄脉冲信号发送至所述激光发射装置；
根据所述控制器的控制信号以及所述窄脉冲信号，通过所述激光发射装置发射激光至多面镜；
通过所述多面镜，折射激光至目标物体，对所述目标物体进行扫描；
通过激光接收装置接收由目标物体反射回来的激光，对激光飞行时间进行采样，并将采样结果发送至所述可编程逻辑器件；
通过高速旋转电机，产生驱动转矩，进而旋转所述多面镜。
优选地，所述根据所述控制器的控制信号以及所述窄脉冲信号，通过所述激光发射装置发射激光脉冲，还包括：
根据所述控制器的控制信号，通过激光驱动控制电路提高所述窄脉冲信号的功率，输出驱动信号至激光发射器；
所述激光发射器根据驱动信号，发射激光；
通过准直镜头将所述激光折射到所述多面镜。
优选地，所述通过激光接收装置接收由目标物体反射回来的激光，对激光飞行时间进行采样，并将采样结果发送至所述可编程逻辑器件，还包括：
通过光学接收透镜组接收由目标物体反射回来的激光，发送至光电检测器；
通过所述光电检测器，将光信号转换为电信号，并将所述电信号发送至时间-数字转换电路；
通过所述时间-数字转换电路，根据所述电信号测量激光从发射到接收的时间，并将测量结果发送至所述可编程逻辑器件。
另一方面，本发明实施例还公开了一种电子设备，包括处理器以及存储器；
所述存储器用于存储程序；
所述处理器执行所述程序实现如前面所述的方法。
另一方面，本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行实现如前面所述的方法。
另一方面，本发明实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行前面的方法。
本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：本发明通过激光发射装置，激光接收装置，高速旋转电机以及多面镜，激光发射装置发射激光至置于高速旋转电机表面顶部的多面镜，多面镜将激光折射至目标物体，激光接收装置接收从目标物体反射回来的激光，通过高速旋转电机旋转多面镜，提高了对目标物体的检测速度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的一种激光雷达控制系统示意图；
图2为本发明实施例的一种激光雷达全向扫描示意图；
图3为本发明实施例的一种多组激光收发模块扫描图；
图4为本发明实施例的一种激光收发模块系统内部功能框架图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本发明实施例提供了一种基于旋转多面镜的激光雷达控制系统，包括上位机，控制器，可编程逻辑器件，激光发射装置，激光接收装置，多面镜以及高速旋转电机；所述上位机连接所述控制器以及所述可编程逻辑器件；所述多面镜置于所述高速旋转电机表面顶部，并与所述高速旋转电机的转轴方向相平行；
其中，所述上位机，用于输出操控命令，并将所述操控命令发送至所述控制器和所述可编程逻辑器件；
所述控制器，用于根据所述操控命令，触发相应的控制信号，并将所述控制信号发送至所述激光发射装置；
所述可编程逻辑器件，用于根据所述操控命令输出窄脉冲信号，并将所述窄脉冲信号发送至所述激光发射装置；
所述激光发射装置，用于根据所述控制器的控制信号以及所述窄脉冲信号，发射激光至所述多面镜；
所述激光接收装置，用于接收由目标物体反射回来的激光，对激光飞行时间进行采样，并将采样结果发送至所述可编程逻辑器件；
所述多面镜，用于折射激光至所述目标物体，对所述目标物体进行扫描；
所述高速旋转电机，用于根据电路中的电能，产生驱动转矩，进而旋转所述多面镜。
参照图4，进一步作为优选的实施方式，所述激光发射装置还包括准直镜头，激光发射器以及激光驱动控制电路；
其中，所述准直镜头，用于实现光路的准直；
所述激光发射器，用于发射高功率窄脉冲激光；
所述激光驱动控制电路，用于根据所述控制器的控制信号对所述激光发射器进行驱动。
参照图4，进一步作为优选的实施方式，激光接收装置还包括光学接收透镜组，光电探测器，回波放大电路以及时间-数字转换电路；
其中，所述光学接收透镜组，用于实现光路的聚焦；
所述光电探测器，用于探测接收激光，并将光信号转换为电信号；
所述回波放大电路，用于对所述电信号进行放大处理；
所述时间-数字转换电路，用于产生高频率时钟信号，对激光飞行时间进行采样。
进一步作为优选的实施方式，所述高速旋转电机内设有无源编码器；
其中，所述无源编码器，用于将编码信息输入到所述可编程逻辑器件中，所述编码信息包括所述高速旋转电机的角度信息以及角速度信息。
其中，高速旋转电机为圆柱状，由控制器产生的脉冲宽度调制方波信号进行驱动旋转。
参照图1和图2，进一步作为优选的实施方式，将所述激光发射装置以及所述激光接收装置集成为激光收发模块；
所述激光收发模块，用于实现激光同轴发射与接收；
所述激光收发模块垂直于所述多面镜1并布置在所述高速旋转电机2的四周。
其中，本发明实施例的一种实施方案为所述激光雷达控制装置使用三组激光收发模块，所述多面镜1的镜面数为六面，激光收发模块分别放置于所述高速旋转电机2的四周，如图2所示；在图2中，3为激光收发模块的扫描区域；三组激光收发模块具有相同的激光发射频率，并同一时刻发射激光。
基于图1所示的系统，本发明实施例还提供了一种基于旋转多面镜的激光雷达控制系统的实现方法，包括：
通过上位机发送操控命令至控制器和可编程逻辑器件；
根据所述操控命令，通过所述控制器触发相应的控制信号，并将所述控制信号发送至激光发射装置；
根据所述操控命令，通过所述可编程逻辑器件输出窄脉冲信号，并将所述窄脉冲信号发送至所述激光发射装置；
根据所述控制器的控制信号以及所述窄脉冲信号，通过所述激光发射装置发射激光至多面镜；
通过所述多面镜，折射激光至目标物体，对所述目标物体进行扫描；
通过激光接收装置接收由目标物体反射回来的激光，对激光飞行时间进行采样，并将采样结果发送至所述可编程逻辑器件；
通过高速旋转电机，产生驱动转矩，进而旋转所述多面镜。
进一步作为优选的实施方式，所述根据所述控制器的控制信号以及所述窄脉冲信号，通过所述激光发射装置发射激光脉冲，还包括：
根据所述控制器的控制信号，通过激光驱动控制电路提高所述窄脉冲信号的功率，输出驱动信号至激光发射器；
所述激光发射器根据驱动信号，发射激光；
通过准直镜头将所述激光折射到所述多面镜。
其中，窄脉冲信号通过激光驱动控制电路升压，从而提高功率，驱动激光发射器发射激光，激光经过准直镜头以一定的角度发射到高速旋转电机表面顶部的多面镜上，所述角度可以根据实际情况灵活调节。
进一步作为优选的实施方式，所述通过激光接收装置接收由目标物体反射回来的激光，对激光飞行时间进行采样，并将采样结果发送至所述可编程逻辑器件，还包括：
通过光学接收透镜组接收由目标物体反射回来的激光，发送至光电检测器；
通过所述光电检测器，将光信号转换为电信号，并将所述电信号发送至时间-数字转换电路；
通过所述时间-数字转换电路，根据所述电信号测量激光从发射到接收的时间，并将测量结果发送至所述可编程逻辑器件。
其中，激光经过多面镜折射到目标物体上，经过目标物体表面反射到光学接收透镜组上，通过光学接收透镜组聚焦于光电检测器，光电检测器将光信号转换为电信号，并将电信号输入到时间-数字转换电路中，通过飞行时间测距方法测量激光飞行时间，即通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行时间来得到目标物距离的方法。
下面结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步解释和说明。
参照图1和图2，三组激光收发模块分别放置于图2所示的位置，多面镜为六面镜，在高速旋转电机进行旋转时，每组激光可以扫描120°的区域，三组激光收发模块可以完成全向的扫描；高速旋转电机每转动60°即可完成一次全向扫描，每转动360°可以获取6次的点云数据；激光雷达控制装置可以根据无源编码器传回的编码信息进行定位，所述编码信息为高速旋转电机的角度信息和角速度信息；设高速旋转电机处于初始位置，角度为β＝0°，角速度为ω，激光收发模块与高速旋转电机之间的距离为l，高速旋转电机旋转周期为T，当前时间为t，光速为c，根据以下公式定位目标物体：
目标物体与多面镜的距离为:
Figure BDA0003041344360000071
高速旋转电机旋转周期为:
Figure BDA0003041344360000072
激光扫描区域夹角：
Figure BDA0003041344360000073
其中，“\”表示取余；根据目标物体与多面镜的距离和激光扫描区域角度即可得出目标物体的具体位置。另外，参照图3，可以集合多组激光收发模块，用于实现多线激光雷达控制系统的扫描。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器；所述存储器用于存储程序；所述处理器执行所述程序实现如前面所述的方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行实现如前面所述的方法。
本发明实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如前面所述的方法。
综上所述，本发明的一种基于旋转多面镜的激光雷达控制系统以及实现方法具有以下优点：
1、本发明能够通过多组激光收发模块以及高速旋转电机搭载的多面镜进行对目标物体的快速扫描，能够提高获取点云数据以及成像的速度；
2、本发明通过高速旋转电机内设的无源编码器对高速旋转电机进行配置，能够结合高速旋转电机的转速和脉冲频率提高激光雷达系统的扫描精度。
在一些可选择的实施例中，在方框图中提到的功能/操作可以不按照操作示图提到的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能/操作，连续示出的两个方框实际上可以被大体上同时地执行或所述方框有时能以相反顺序被执行。此外，在本发明的流程图中所呈现和描述的实施例以示例的方式被提供，目的在于提供对技术更全面的理解。所公开的方法不限于本文所呈现的操作和逻辑流程。可选择的实施例是可预期的，其中各种操作的顺序被改变以及其中被描述为较大操作的一部分的子操作被独立地执行。
此外，虽然在功能性模块的背景下描述了本发明，但应当理解的是，除非另有相反说明，所述的功能和/或特征中的一个或多个可以被集成在单个物理装置和/或软件模块中，或者一个或多个功能和/或特征可以在单独的物理装置或软件模块中被实现。还可以理解的是，有关每个模块的实际实现的详细讨论对于理解本发明是不必要的。更确切地说，考虑到在本文中公开的装置中各种功能模块的属性、功能和内部关系的情况下，在工程师的常规技术内将会了解该模块的实际实现。因此，本领域技术人员运用普通技术就能够在无需过度试验的情况下实现在权利要求书中所阐明的本发明。还可以理解的是，所公开的特定概念仅仅是说明性的，并不意在限制本发明的范围，本发明的范围由所附权利要求书及其等同方案的全部范围来决定。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种基于旋转多面镜的激光雷达控制系统，其特征在于，包括上位机，控制器，可编程逻辑器件，激光发射装置，激光接收装置，多面镜以及高速旋转电机；所述上位机连接所述控制器以及所述可编程逻辑器件；所述多面镜置于所述高速旋转电机表面顶部，并与所述高速旋转电机的转轴方向相平行；
其中，所述上位机，用于输出操控命令，并将所述操控命令发送至所述控制器和所述可编程逻辑器件；
所述控制器，用于根据所述操控命令，触发相应的控制信号，并将所述控制信号发送至所述激光发射装置；
所述可编程逻辑器件，用于根据所述操控命令输出窄脉冲信号，并将所述窄脉冲信号发送至所述激光发射装置；
所述激光发射装置，用于根据所述控制器的控制信号以及所述窄脉冲信号，发射激光至所述多面镜；
所述激光接收装置，用于接收由目标物体反射回来的激光，对激光飞行时间进行采样，并将采样结果发送至所述可编程逻辑器件；
所述多面镜，用于折射激光至所述目标物体，对所述目标物体进行扫描；
所述高速旋转电机，用于根据电路中的电能，产生驱动转矩，进而旋转所述多面镜。
2.根据权利要求1所述的一种基于旋转多面镜的激光雷达控制系统，其特征在于，所述激光发射装置还包括准直镜头，激光发射器以及激光驱动控制电路；
其中，所述准直镜头，用于实现光路的准直；
所述激光发射器，用于发射高功率窄脉冲激光；
所述激光驱动控制电路，用于根据所述控制器的控制信号对所述激光发射器进行驱动。
3.根据权利要求1所述的一种基于旋转多面镜的激光雷达控制系统，其特征在于，所述激光接收装置还包括光学接收透镜组，光电探测器，回波放大电路以及时间-数字转换电路；
其中，所述光学接收透镜组，用于实现光路的聚焦；
所述光电探测器，用于探测接收激光，并将光信号转换为电信号；
所述回波放大电路，用于对所述电信号进行放大处理；
所述时间-数字转换电路，用于产生高频率时钟信号，对激光飞行时间进行采样。
4.根据权利要求1所述的一种基于旋转多面镜的激光雷达控制系统，其特征在于，所述高速旋转电机内设有无源编码器；
其中，所述无源编码器，用于将编码信息输入到所述可编程逻辑器件中，所述编码信息包括所述高速旋转电机的角度信息以及角速度信息。
5.根据权利要求1所述的一种基于旋转多面镜的激光雷达控制系统，其特征在于，将所述激光发射装置以及所述激光接收装置集成为激光收发模块；
其中，所述激光收发模块，用于实现激光同轴发射与接收；
所述激光收发模块垂直于所述多面镜并布置在所述高速旋转电机的四周。
6.一种基于旋转多面镜的激光雷达控制系统的实现方法，其特征在于，包括：
通过上位机发送操控命令至控制器和可编程逻辑器件；
根据所述操控命令，通过所述控制器触发相应的控制信号，并将所述控制信号发送至激光发射装置；
根据所述操控命令，通过所述可编程逻辑器件输出窄脉冲信号，并将所述窄脉冲信号发送至所述激光发射装置；
根据所述控制器的控制信号以及所述窄脉冲信号，通过所述激光发射装置发射激光至多面镜；
通过所述多面镜，折射激光至目标物体，对所述目标物体进行扫描；
通过激光接收装置接收由目标物体反射回来的激光，对激光飞行时间进行采样，并将采样结果发送至所述可编程逻辑器件；
通过高速旋转电机，产生驱动转矩，进而旋转所述多面镜。
7.根据权利要求6所述的一种基于旋转多面镜的激光雷达控制系统的实现方法，其特征在于，所述根据所述控制器的控制信号以及所述窄脉冲信号，通过所述激光发射装置发射激光脉冲，还包括：
根据所述控制器的控制信号，通过激光驱动控制电路提高所述窄脉冲信号的功率，输出驱动信号至激光发射器；
所述激光发射器根据驱动信号，发射激光；
通过准直镜头将所述激光折射到所述多面镜。
8.根据权利要求6所述的一种基于旋转多面镜的激光雷达控制系统的实现方法，其特征在于，所述通过激光接收装置接收由目标物体反射回来的激光，对激光飞行时间进行采样，并将采样结果发送至所述可编程逻辑器件，还包括：
通过光学接收透镜组接收由目标物体反射回来的激光，发送至光电检测器；
通过所述光电检测器，将光信号转换为电信号，并将所述电信号发送至时间-数字转换电路；
通过所述时间-数字转换电路，根据所述电信号测量激光从发射到接收的时间，并将测量结果发送至所述可编程逻辑器件。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器；
所述存储器用于存储程序；
所述处理器执行所述程序实现如权利要求6-8中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行实现如权利要求6-8中任一项所述的方法。
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