CN113188548B - 一种基于作业行的自主导航作业路径规划方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及农业机械自动化领域，具体是一种基于作业行的自主导航作业路径规划方法，包括：步骤A‑数据采集：获取路径规划相关作业地块的坐标数据、作业车辆的位置偏差L、车身宽度W，设定作业行间隔距离D；步骤B‑生成覆盖作业地块的作业行；步骤C‑计算入行点、出行点；步骤D‑生成作业路径。相对于现有技术，本发明基于作业行的自主导航作业路径规划方法的有益效果为：能够对已知边界信息的作业地块进行作业装备路径规划，为作业装备自主导航工作提供路径依据，并且地头转弯时无需作业人员的干预，作业装备入行位置不受作业人员经验影响，避免相邻作业行间的重叠与遗漏，实现作业地块全程无人化、覆盖式作业。

Description

一种基于作业行的自主导航作业路径规划方法

技术领域

本发明涉及农业机械自动化领域，具体是一种基于作业行的自主导航作业路径规划方法。

背景技术

农业机械及农机装备的发展有利于提升农业劳动生产率，促进农业健康发展。2018年国务院印发《关于加快推进农业机械化和农机装备产业转型升级的指导意见》，为农业机械及农机装备进一步发展提供了机遇，农业机械及农机装备的应用将有效提高农业标准化、精细化和规模化水平，为农业产业发展注入新的活力。

随着信息技术的不断发展，卫星定位精度不断提高，采用卫星定位的农机自主导航无人驾驶系统得以应用，但实际生产中，卫星定位农机自主导航无人驾驶系统多用于农机直线行走，地头转弯时仍需作业人员的干预，且农机入行位置受作业人员经验影响，可能存在相邻作业行间的重叠与遗漏。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述现有技术的不足，提供一种基于作业行的自主导航作业路径规划方法，能够对已知边界信息的作业地块进行作业装备路径规划，为作业装备自主导航工作提供路径依据，并且地头转弯时无需作业人员的干预，作业装备入行位置不受作业人员经验影响，避免相邻作业行间的重叠与遗漏，实现作业地块全程无人化、覆盖式作业。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

步骤A-数据采集：获取路径规划相关作业地块的坐标数据、作业车辆的位置偏差L、车身宽度W，设定作业行间隔距离D；

所述作业地块为四边形地块，所述坐标数据采集顺序为：点₁、点₂、第₃、点₄分别为作业地块的四个顶点，按照点₁→点₂→点₃→点₄的顺序方向完成作业地块四个顶点的坐标数据采集，边₁₂为作业地块最长的边，边₁₂平行于边₃₄；

所述坐标数据为平面坐标，点₁的坐标数据为(x₁,y₁)，点₂的坐标数据为(x₂,y₂)，点3的坐标数据为(x₃,y₃)，点4的坐标数据为(x₄,y₄)；

所述作业车辆位置偏差L为车载卫星定位点距作业机具末端的长度；

所述作业车辆宽度W为作业机具的作业宽度；

所述作业行间隔距离D≥车辆宽度W；

步骤B-生成覆盖作业地块的作业行，包括：

步骤B1：边₁₄上要求的目标点为P₁(x_p1,y_p1)，边₁₄上所有目标点集为作业行端点集合G₁；边₂₃上要求的目标点为P₂(x_p2,y_p2)，边₂₃上所有目标点集为作业行端点集合G₂；

初始化集合G₁、集合G₂为空集，设定h为点₁到作业行的垂直距离，初始状态h＝D/2；

利用公式(1)计算边₁₄与边₁₂的夹角θ₁，利用公式(2)计算边₂₃与边₁₂的夹角θ₂；

利用公式(3)计算点₁、点₄间的距离d₁₄，利用公式(4)计算点₂、点₃间的距离d₂₃；

比较h与d₁₄×sinθ₁的大小，若h大于d₁₄×sinθ₁则退出运算，否则进入步骤B2；

步骤B2：利用公式(5)、公式(6)计算P₁坐标x_p1，y_p1，利用公式(7)、公式(8)计算P₂坐标x_p2，y_p2；

将计算所得P₁坐标值追加至集合G₁中，即G₁＝{(x_p1,y_p1)}，将计算所得P₂坐标值追加至集合G₂中，即G₂＝{(x_p2,y_p2)}，集合G₁、集合G₂中点考虑追加点的次序性，即先增加的点在前，后增加的点在后；

步骤B3：令h值增加D，判断P₁是否超出边₃₄，即比较h与d₁₄×sinθ₁的大小，若h大于d₁₄×sinθ₁则退出运算，集合G₁、集合G₂即为最终求得的作业行端点，否则进入B2继续运算；

集合G₁数据格式为{(G1X₁,G1Y₁),(G1X₂,G1Y₂),……}，集合G₂数据格式为{(G2X₁,G2Y₁),(G2X₂,G2Y₂),……}；

步骤B4：集合G₁、G₂中对应次序的点组成的线段为作业行，即G₁中第1个点与G₂中第1个点组成的线段为作业地块的第1个作业行，后续作业行均依据此对应关系；

步骤C-计算入行点、出行点，包括：

步骤C1：对集合G₁、G₂数据按作业装备沿作业行的工作方向，增加属性值：入行点为1，出行点为0，划分入行点、出行点，具体划分方法为：

步骤C1-1：遍历集合G1，并统计集合G1中作业行端点的个数N，取m＝1，m值对应集合G₁、集合G₂中第m个作业行端点；

步骤C1-2：计算m除以2的余数，即m％2值：

若m％2等于0，则集合G₁第m个作业行端点增加属性为0，集合G₂第m个作业行端点增加属性为1；

若m％2等于1，则集合G₁第m个作业行端点增加属性为1，集合G₂第m个作业行端点增加属性为0；

步骤C1-3：m值增加1，判断m与N的大小，若m大于N，则计算完成，否则，则跳转至步骤C1-2继续执行；计算完成后，集合G₁和集合G₂中每个数组的最后一位均为属性值，即集合G₁变为：{(G1X₁,G1Y₁,1),(G1X₂,G1Y₂,0),(G1X₃,G1Y₃,1),……}，集合G₂变为：{(G2X₁,G2Y₁,0),(G2X₂,G2Y₂,1),(G2X₃,G2Y₃,0),……}；

步骤C2：计算入行点、出行点位置坐标，设置车载北斗卫星定位设备输出位置点与机具工作点间距L，出行点为作业行延长线距作业行端点L处，入行点为作业内距作业行端点L处，具体计算方法为：

步骤C2-1：初始化入行点集合R、出行点集合C，集合R与集合C均为有序集合，按坐标数值追加先后顺序排列，取n值为1，n用于遍历集合G₁；

步骤C2-2：利用公式(9)计算作业行的长度d，即两个作业端点间的距离；

步骤C2-3：判断集合G₁中第n个数据中属性值若为1：则利用公式(10)及公式(11)分别求解入行点坐标q₁(x_q1,y_q1)，并将计算所得坐标内添加属性值1，变为(x_q1,y_q1,1)，追加至集合R中，再利用公式(12)及公式(13)求解出行点坐标q₂(x_q2,y_q2)，并将计算所得坐标内添加属性值0，变为(x_q2,y_q2,0)，追加至集合C中；

x_q1＝(L×(G1X_n-G2X_n))/d+G1X_n……………………公式(10)

y_q1＝(L×(G1Y_n-G2Y_n))/d+G1Y_n……………………公式(11)

x_q2＝(L×(G1X_n-G2X_n))/d+G2X_n……………………公式(12)

y_q2＝(L×(G1Y_n-G2Y_n))/d+G2Y_n……………………公式(13)

步骤C2-4：n值增加1，比较n与N大小，若n值大于N则计算结束，集合R为所有入行点集，暂记作R：{(x_r1,y_r1,1),(x_r2,y_r2,1)……}，集合C为所有出行点集，暂记作C：{(x_c1,y_c1,0),(x_c2,y_c2,0)……}，若n值小于N则跳转至步骤C2-2继续运算；

步骤D-生成作业路径，包括：

步骤D1：取k＝1，用于遍历集合R，初始化路径集合Road，Road为有序集合，按坐标数值追加先后顺序排列；

步骤D2：从集合G₁中取第k个数据追加至集合Road中，从集合R中取第k个数据追加至集合Road中，从集合G₂中取第k个数据追加至集合Road中，从集合C中取第k个数据追加至集合Road中；

步骤D3：k值增加1，比较k值与N值大小，若k值大于N，则作业路径Road计算完成，其数据为Road：{(G1X₁,G1Y₁,1)，(x_r1,y_r1,1)，(G2X₁,G2Y₁,0)，(x_c1,y_c1,0)，……，(G1X_N,G1Y_N,1)，(x_rN,y_rN,1)，(G2X_N,G2Y_N,0)，(x_cN,y_cN,0)}否则，则跳转至步骤D2继续运算。

相对于现有技术，本发明基于作业行的自主导航作业路径规划方法的有益效果为：能够对已知边界信息的作业地块进行作业装备路径规划，为作业装备自主导航工作提供路径依据，并且地头转弯时无需作业人员的干预，作业装备入行位置不受作业人员经验影响，避免相邻作业行间的重叠与遗漏，实现作业地块全程无人化、覆盖式作业。

本发明的技术方案还有：所述坐标数据为卫星坐标。

本发明的技术方案还有：所述坐标数据是通过北斗卫星导航系统或GPS或GLONASS采集的坐标数据。

本发明的技术方案还有：所述坐标数据由NMEA-0183协议中“PTNL,PJK”数据解析而来。

本发明的技术方案还有：所述坐标数据的采集设备为司南导航T300 GNSS接收机。

附图说明

图1为实施例一中作业地块相关点位置、作业行及作业路径示意图。

图2为实施例一中作业行生成流程图。

图3为实施例一中入行及出行点计算流程图。

图4为实施例一中作业地块作业路径计算流程图。

图中：1、作业地块，2、作业行，3、作业路径。

具体实施方式

以下实施例是对本发明的进一步说明，但本发明并不局限于此。因本发明比较复杂，因此实施方式仅对本发明的发明点部分进行详述，本发明未详述部分均可采用现有技术。

实施例一：

鉴于卫星定位自动导航中存在的问题，以及履带式作业装备进行作业地块全程无人化、覆盖式作业对路径规划的功能需求，本发明提供了一种基于作业行的自主导航作业路径规划方法，包括：

步骤A-数据采集：获取路径规划相关作业地块的坐标数据、作业车辆的位置偏差L、车身宽度W，设定作业行2间隔距离D；

所述作业地块1为四边形地块，所述坐标数据是通过北斗卫星导航系统采集的坐标数据；

所述坐标数据采集顺序为：点₁、点₂、第₃、点₄分别为作业地块的四个顶点，按照点₁→点₂→点₃→点₄的顺序方向完成作业地块四个顶点的坐标数据采集(确定地块边界)，边₁₂为作业地块最长的边，边₁₂平行于边₃₄；

所述坐标数据为平面坐标，即由x(北向坐标)、y(东向坐标)组成，所述坐标数据由NMEA-0183协议中“PTNL,PJK”数据解析而来，点₁的坐标数据为(x₁,y₁)，点₂的坐标数据为(x₂,y₂)，点3的坐标数据为(x₃,y₃)，点4的坐标数据为(x₄,y₄)；

所述坐标数据的采集设备为司南导航T300 GNSS接收机；

所述作业车辆位置偏差L为车载卫星定位点距作业机具末端的长度，单位为米；

所述作业车辆宽度W为作业机具的作业宽度，单位为米；

所述作业行间隔距离默认为作业车辆宽度，也可自行设定，但设定值应当大于作业车辆宽度值，即所述作业行2间隔距离D≥车辆宽度W，作业行2间隔距离单位为米。

步骤B-生成覆盖作业地块的作业行(参见图2)，根据获得的作业地块1坐标数据及作业行2间隔距离生成覆盖作业地块1的作业行路径3，包括：

步骤B1：边₁₄(点₁、点₄所在边)上要求的目标点为P₁(x_p1,y_p1)，边₁₄上所有目标点集为作业行端点集合G₁；边₂₃(点₂、点₃所在边)上要求的目标点为P₂(x_p2,y_p2)，边₂₃上所有目标点集为作业行端点集合G₂；

初始化集合G₁、集合G₂为空集，设定h(单位：米)为点₁到作业行的垂直距离，初始状态h＝D/2；

利用公式(1)计算边₁₄与边₁₂的夹角θ₁，利用公式(2)计算边₂₃与边₁₂的夹角θ₂；

利用公式(3)计算点₁、点₄间的距离d₁₄(单位：米)，利用公式(4)计算点₂、点₃间的距离d₂₃(单位：米)；

比较h与d₁₄×sinθ₁的大小，若h大于d₁₄×sinθ₁则退出运算，否则进入步骤B2。

步骤B2：利用公式(5)、公式(6)计算P₁坐标x_p1，y_p1，利用公式(7)、公式(8)计算P₂坐标x_p2，y_p2；

将计算所得P₁坐标值追加至集合G₁中，即G₁＝{(x_p1,y_p1)}，将计算所得P₂坐标值追加至集合G₂中，即G₂＝{(x_p2,y_p2)}，集合G₁、集合G₂中点考虑追加点的次序性，即先增加的点在前，后增加的点在后。

步骤B3：令h值增加D，判断P₁是否超出边₃₄，即比较h与d₁₄×sinθ₁的大小，若h大于d₁₄×sinθ₁则退出运算，集合G₁、集合G₂即为最终求得的作业行端点，否则进入B2继续运算；

集合G₁数据格式为{(G1X₁,G1Y₁),(G1X₂,G1Y₂),……}，集合G₂数据格式为{(G2X₁,G2Y₁),(G2X₂,G2Y₂),……}。

步骤B4：集合G₁、G₂中对应次序的点组成的线段为作业行，即G₁中第1个点与G₂中第1个点组成的线段为作业地块的第1个作业行，后续作业行均依据此对应关系。

入行点、出行点为作业车辆进入作业行2后作业机具开始工作点及停止工作点。考虑车载卫星导航设备输出车辆位置点与机具工作点不重合，因此上述计算所得的点P₁、P₂(即目标点)坐标仅为作业行的两端，不应作为入行点及出行点。

步骤C-计算入行点、出行点，根据作业车辆的位置偏差L及作业车辆在作业行2中作业方向生成每个作业行2的入行点与出行点位置坐标，包括：

步骤C1：对集合G₁、G₂数据按作业装备沿作业行的工作方向，增加属性值：入行点为1，出行点为0，划分入行点、出行点，具体划分方法为：

步骤C1-1：遍历集合G1，并统计集合G1中作业行端点的个数N，取m＝1，m值对应集合G₁、集合G₂中第m个作业行端点；

步骤C1-2：计算m除以2的余数，即m％2值：

若m％2等于0，则集合G₁第m个作业行端点增加属性为0，集合G₂第m个作业行端点增加属性为1；若m％2等于1，则集合G₁第m个作业行端点增加属性为1，集合G₂第m个作业行端点增加属性为0；

步骤C1-3：m值增加1，判断m与N的大小，若m大于N，则计算完成，否则，则跳转至步骤C1-2继续执行；计算完成后，集合G₁变为：{(G1X₁,G1Y₁,1),(G1X₂,G1Y₂,0),(G1X₃,G1Y₃,1),……}，集合G₂变为：{(G2X₁,G2Y₁,0),(G2X₂,G2Y₂,1),(G2X₃,G2Y₃,0),……}。

步骤C2：计算入行点、出行点位置坐标，设置车载北斗卫星定位设备输出位置点与机具工作点间距L，出行点为作业行延长线距作业行端点L处，入行点为作业内距作业行端点L处，具体计算方法为：

步骤C2-1：初始化入行点集合R、出行点集合C，集合R与集合C均为有序集合，按坐标数值追加先后顺序排列，取n值为1，n用于遍历集合G₁；

步骤C2-2：利用公式(9)计算作业行的长度d，即两个作业端点间的距离；

步骤C2-3：判断集合G₁中第n个数据中属性值若为1：则利用公式(10)及公式(11)分别求解入行点坐标q₁(x_q1,y_q1)，并将计算所得坐标内添加属性值1，变为(x_q1,y_q1,1)，追加至集合R中，再利用公式(12)及公式(13)求解出行点坐标q₂(x_q2,y_q2)，并将计算所得坐标内添加属性值0，变为(x_q2,y_q2,0)，追加至集合C中；

x_q1＝(L×(G1X_n-G2X_n))/d+G1X_n……………………公式(10)

y_q1＝(L×(G1Y_n-G2Y_n))/d+G1Y_n……………………公式(11)

x_q2＝(L×(G1X_n-G2X_n))/d+G2X_n……………………公式(12)

y_q2＝(L×(G1Y_n-G2Y_n))/d+G2Y_n……………………公式(13)

步骤C2-4：n值增加1，比较n与N大小(N为步骤步骤C1-1中统计所得)，若n值大于N则计算结束，集合R为所有入行点集，暂记作R：{(x_r1,y_r1,1),(x_r2,y_r2,1)……}，集合C为所有出行点集，暂记作C：{(x_c1,y_c1,0),(x_c2,y_c2,0)……}，若n值小于N则跳转至步骤C2-2继续运算。

步骤D1：取k＝1，用于遍历集合R，初始化路径集合Road，Road为有序集合，按坐标数值追加先后顺序排列；

步骤D2：从集合G₁中取第k个数据追加至集合Road中，从集合R中取第k个数据追加至集合Road中，从集合G₂中取第k个数据追加至集合Road中，从集合C中取第k个数据追加至集合Road中；

步骤D3：k值增加1，比较k值与N值大小，若k值大于N，则作业路径Road计算完成，其数据为Road：{(G1X₁,G1Y₁,1)，(x_r1,y_r1,1)，(G2X₁,G2Y₁,0)，(x_c1,y_c1,0)，……，(G1X_N,G1Y_N,1)，(x_rN,y_rN,1)，(G2X_N,G2Y_N,0)，(x_cN,y_cN,0)}否则，则跳转至步骤D2继续运算。

上面结合附图对本发明的实施例做了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (5)

1.一种基于作业行的自主导航作业路径规划方法，包括：

步骤A-数据采集：获取路径规划相关作业地块的坐标数据、作业车辆的位置偏差L、车身宽度W，设定作业行间隔距离D；

所述作业地块为四边形地块，所述坐标数据采集顺序为：点₁、点₂、点₃、点₄分别为作业地块的四个顶点，按照点₁→点₂→点₃→点₄的顺序方向完成作业地块四个顶点的坐标数据采集，边₁₂为作业地块最长的边，边₁₂平行于边₃₄；

所述坐标数据为平面坐标，点₁的坐标数据为(x₁,y₁)，点₂的坐标数据为(x₂,y₂)，点3的坐标数据为(x₃,y₃)，点4的坐标数据为(x₄,y₄)；

所述作业车辆位置偏差L为车载卫星定位点距作业机具末端的长度；

所述作业车辆宽度W为作业机具的作业宽度；

所述作业行间隔距离D≥车辆宽度W；

步骤B-生成覆盖作业地块的作业行，包括：

步骤B1：边₁₄上要求的目标点为P₁(x_p1,y_p1)，边₁₄上所有目标点集为作业行端点集合G₁；边₂₃上要求的目标点为P₂(x_p2,y_p2)，边₂₃上所有目标点集为作业行端点集合G₂；

初始化集合G₁、集合G₂为空集，设定h为点₁到作业行的垂直距离，初始状态h＝D/2；

利用公式(1)计算边₁₄与边₁₂的夹角θ₁，利用公式(2)计算边₂₃与边₁₂的夹角θ₂；

利用公式(3)计算点₁、点₄间的距离d₁₄，利用公式(4)计算点₂、点₃间的距离d₂₃；

比较h与d₁₄×sinθ₁的大小，若h大于d₁₄×sinθ₁则退出运算，否则进入步骤B2；

步骤B2：利用公式(5)、公式(6)计算P₁坐标x_p1，y_p1，利用公式(7)、公式(8)计算P₂坐标x_p2，y_p2；

将计算所得P₁坐标值追加至集合G₁中，即G₁＝{(x_p1,y_p1)}，将计算所得P₂坐标值追加至集合G₂中，即G₂＝{(x_p2,y_p2)}，集合G₁、集合G₂中点考虑追加点的次序性，即先增加的点在前，后增加的点在后；

步骤B3：令h值增加D，判断P₁是否超出边₃₄，即比较h与d₁₄×sinθ₁的大小，若h大于d₁₄×sinθ₁则退出运算，集合G₁、集合G₂即为最终求得的作业行端点，否则进入B2继续运算；

集合G₁数据格式为{(G1X₁,G1Y₁),(G1X₂,G1Y₂),……}，集合G₂数据格式为{(G2X₁,G2Y₁),(G2X₂,G2Y₂),……}；

步骤B4：集合G₁、G₂中对应次序的点组成的线段为作业行，即G₁中第1个点与G₂中第1个点组成的线段为作业地块的第1个作业行，后续作业行均依据此对应关系；

步骤C-计算入行点、出行点，包括：

步骤C1：对集合G₁、G₂数据按作业装备沿作业行的工作方向，增加属性值：入行点为1，出行点为0，划分入行点、出行点，具体划分方法为：

步骤C1-1：遍历集合G1，并统计集合G1中作业行端点的个数N，取m＝1，m值对应集合G₁、集合G₂中第m个作业行端点；

步骤C1-2：计算m除以2的余数，即m％2值：

若m％2等于0，则集合G₁第m个作业行端点增加属性为0，集合G₂第m个作业行端点增加属性为1；

若m％2等于1，则集合G₁第m个作业行端点增加属性为1，集合G₂第m个作业行端点增加属性为0；

步骤C1-3：m值增加1，判断m与N的大小，若m大于N，则计算完成，否则，则跳转至步骤C1-2继续执行；计算完成后，集合G₁和集合G₂中每个数组的最后一位均为属性值，即集合G₁变为：{(G1X₁,G1Y₁,1),(G1X₂,G1Y₂,0),(G1X₃,G1Y₃,1),……}，集合G₂变为：{(G2X₁,G2Y₁,0),(G2X₂,G2Y₂,1),(G2X₃,G2Y₃,0),……}；

步骤C2：计算入行点、出行点位置坐标，设置车载北斗卫星定位设备输出位置点与机具工作点间距L，出行点为作业行延长线距作业行端点L处，入行点为作业内距作业行端点L处，具体计算方法为：

步骤C2-1：初始化入行点集合R、出行点集合C，集合R与集合C均为有序集合，按坐标数值追加先后顺序排列，取n值为1，n用于遍历集合G₁；

步骤C2-2：利用公式(9)计算作业行的长度d，即两个作业端点间的距离；

步骤C2-3：判断集合G₁中第n个数据中属性值若为1：则利用公式(10)及公式(11)分别求解入行点坐标q₁(x_q1,y_q1)，并将计算所得坐标内添加属性值1，变为(x_q1,y_q1,1)，追加至集合R中，再利用公式(12)及公式(13)求解出行点坐标q₂(x_q2，y_q2)，并将计算所得坐标内添加属性值0，变为(x_q2，y_q2，0)，追加至集合C中；

x_q1＝(L×(G1X_n-G2X_n))/d+G1X_n……………………公式(10)

y_q1＝(L×(G1Y_n-G2Y_n))/d+G1Y_n……………………公式(11)

x_q2＝(L×(G1X_n-G2X_n))/d+G2X_n……………………公式(12)

y_q2＝(L×(G1Y_n-G2Y_n))/d+G2Y_n……………………公式(13)

步骤C2-4：n值增加1，比较n与N大小，若n值大于N则计算结束，集合R为所有入行点集，暂记作R：{(x_r1，y_r1，1)，(x_r2，y_r2，1)……}，集合C为所有出行点集，暂记作C：{(x_c1，y_c1，0)，(x_c2，y_c2，0)……}，若n值小于N则跳转至步骤C2-2继续运算；

步骤D-生成作业路径，包括：

步骤D1：取k＝1，用于遍历集合R，初始化路径集合Road，Road为有序集合，按坐标数值追加先后顺序排列；

步骤D2：从集合G₁中取第k个数据追加至集合Road中，从集合R中取第k个数据追加至集合Road中，从集合G₂中取第k个数据追加至集合Road中，从集合C中取第k个数据追加至集合Road中；

步骤D3：k值增加1，比较k值与N值大小，若k值大于N，则作业路径Road计算完成，其数据为Road：{(G1X₁，G1Y₁，1)，(x_r1，y_r1，1)，(G2X₁，G2Y₁，0)，(x_c1，y_c1，0)，……，(G1X_N，G1Y_N，1)，(x_rN，y_rN，1)，(G2X_N，G2Y_N，0)，(x_cN，y_cN，0)}否则，则跳转至步骤D2继续运算。

2.根据权利要求1所述的基于作业行的自主导航作业路径规划方法，其特征在于：所述坐标数据为卫星坐标。

3.根据权利要求1所述的基于作业行的自主导航作业路径规划方法，其特征在于：所述坐标数据是通过北斗卫星导航系统或GPS或GLONASS采集的坐标数据。

4.根据权利要求1-3任一所述的基于作业行的自主导航作业路径规划方法，其特征在于：所述坐标数据由NMEA-0183协议中“PTNL,PJK”数据解析而来。

5.根据权利要求1-3任一所述的基于作业行的自主导航作业路径规划方法，其特征在于：所述坐标数据的采集设备为司南导航T300 GNSS接收机。

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