CN113183114B - 自移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自移动机器人，包括：主体、固定座和驱动轮，驱动轮驱动连接有用以驱动驱动轮转动的动力机构，固定座内设有容纳腔，驱动轮设于容纳腔内，驱动轮上方设有部分覆盖驱动轮顶部的挡板，动力机构设置于一壳体内，壳体一端通过铰接组件活动连接容纳腔内底部，另一端通过水平设置的弹性件弹性连接容纳腔的侧壁，且壳体呈倾斜设置；挡板上方设有推杆，当推杆向下推出时，壳体绕铰接组件转动并带动驱动轮向下移动。通过在主体上设置可活动的行进轮，在行进轮上方设置可向下顶出的推杆，在需要升高自移动机器人的离地高度时，利用推杆对可活动的行进轮顶出，而且结构紧凑，占用体积较小，特别适合内部空间狭小的机器人使用。

Description

自移动机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别指一种自移动机器人。

背景技术

目前，随着搬运机器人、扫地机器人、商业接待机器人等智能机器人的发展，越来越多的工商业应用场景开始使用上述机器人。但是在上述机器人的移动过程中，根据使用场景的不同，有可能对机器人的移动能力提出新的挑战。例如，在行驶空间内若有诸如电线、门槛等障碍时，又因为机器人离地高度太低而无法通过，甚至造成机器人卡住而无法脱困，影响使用。基于此，有人发明了将机器人的行进轮利用可调节高度的连杆进行调节机器人主体的离地高度，这种方式可以解决上述离地高度无法调节的问题，但是也存在着连杆机构体积较大，对于例如扫地机器人和搬运机器人等对空间要求较高的机器人无法适用的问题。

因此，有必要提出一种自移动机器人，用以解决现有技术无法调整机器人主体离地高度和体积过大的问题。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种能够满足自适应调整离地高度的自移动机器人。

技术方案：一种自移动机器人，包括：

主体和设于所述主体底部的驱动轮，所述驱动轮驱动连接有用以驱动所述驱动轮转动的动力机构，还包括固定座，所述固定座内设有容纳腔，所述驱动轮设于所述容纳腔内，所述驱动轮上方设有部分覆盖所述驱动轮顶部的挡板，所述动力机构设置于一壳体内，所述壳体一端通过铰接组件活动连接所述容纳腔内底部，另一端通过水平设置的弹性件弹性连接所述容纳腔的侧壁，且所述壳体呈倾斜设置；

所述挡板上方设有可沿竖直方向向下伸出的推杆，当所述推杆向下推出时，所述壳体绕所述铰接组件转动并带动所述驱动轮向下移动。

进一步地，所述挡板上方依次设置有所述推杆、螺杆和第一电机，所述推杆、螺杆和第一电机依次驱动连接。

进一步地，所述容纳腔内还设有伸缩缸，所述螺杆设于所述伸缩缸内，所述伸缩缸通过螺纹连接所述螺杆，所述推杆固定连接于所述伸缩缸底部。

进一步地，所述伸缩缸内设有相对设置的若干第一齿条，对应各所述第一齿条设有若干第一齿轮，所述第一齿轮还分别啮合所述螺杆。

进一步地，所述伸缩缸外还套设有缸体所述缸体固定连接所述固定座且所述缸体内侧设有若干第二齿条，所述第二齿条啮合连接有第二齿轮，所述伸缩缸外表面上设有对应所述第二齿轮设置的第三齿条。

进一步地，所述缸体上端设有卡扣，所述固定座对应所述卡扣处设有安装孔，所述缸体通过所述卡扣和所述安装孔形成与所述固定座的卡扣连接。

进一步地，所述铰接组件可拆装地连接所述固定座底部。

进一步地，所述缸体底部设有用以供所述伸缩缸进出的开口。

进一步地，所述动力机构包括依次设于所述壳体内的第二电机和驱动连接所述第二电机的传动组件。

有益效果：本发明自移动机器人，通过在主体上设置可活动的行进轮，并在行进轮上方设置可向下顶出的推杆，在需要升高自移动机器人的离地高度时，利用推杆对可活动的行进轮顶出，从而升高自移动机器人的离地高度，而且结构紧凑，占用体积较小，特别适合内部空间狭小的机器人使用。

附图说明

附图1为本发明一种自移动机器人的一个实施例立体结构示意图；

附图2为图1所示自移动机器人的剖视结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参见图1至图2所示的本发明自移动机器人的一个实施例，包括:主体1、驱动轮2和固定座31。驱动轮2设于所述主体1底部，所述驱动轮2驱动连接有用以驱动所述驱动轮2转动的动力机构23。所述固定座31内设有容纳腔，所述驱动轮2设于所述容纳腔内，所述驱动轮2上方设有部分覆盖所述驱动轮2顶部的挡板21。

所述动力机构23设置于一壳体22内，所述壳体22一端通过铰接组件3活动连接所述容纳腔内底部，另一端通过水平设置的弹性件23弹性连接所述容纳腔的侧壁，且所述壳体22呈倾斜设置。

所述挡板21上方设有可沿竖直方向向下伸出的推杆8，当所述推杆8向下推出时，所述壳体22绕所述铰接组件3转动并带动所述驱动轮2向下移动。

通过在主体1上设置可活动的驱动轮2，并在驱动轮2上方设置可向下顶出的推杆8，在需要升高自移动机器人的离地高度时，利用推杆8对可活动的驱动轮2顶出，从而升高自移动机器人的离地高度，而且结构紧凑，占用体积较小，特别适合内部空间狭小的机器人使用。

具体地，所述挡板21上方依次设置有所述推杆8、螺杆6和第一电机9，所述推杆8、螺杆6和第一电机9依次驱动连接。在一些实施例中，第一电机9驱动螺杆6上升或下降，螺杆6底端固定连接推杆8，从而推动推杆8上升或下降，当推杆8下降与挡板21接触后，推杆8从而推动挡板21下降，壳体22从而发生转动，逐渐朝向竖直方向，从而提升了主体1底部与地面之间的距离。

作为对本实施例进一步地优化，所述容纳腔内还设有伸缩缸5，所述螺杆6设于所述伸缩缸5内，所述伸缩缸5通过螺纹连接所述螺杆6，所述推杆8固定连接于所述伸缩缸5底部。在一些实施例中，通过第一电机9带动螺杆6转动，而利用螺杆6与伸缩缸5的螺纹连接，使得伸缩缸5可沿螺杆6方向往复运动，从而使得推杆8在伸缩缸5作用下上升或下降。

具体地，所述伸缩缸5内设有相对设置的若干第一齿条511，对应各所述第一齿条511设有若干第一齿轮51，所述第一齿轮51还分别啮合所述螺杆6，即伸缩缸5通过第一齿轮51螺纹啮合连接螺杆6。当螺杆6转动时，带动第一齿轮51上升或下降，从而推动伸缩缸5上升或下降。这种方式，利用螺杆6转动转换为齿轮齿条之间的移动，获得了伸缩缸5更大的行程，从而利用狭小的空间形成较大的离地空间调整能力。

作为对本实施例进一步地优化，所述伸缩缸5外还套设有缸体4，所述缸体4固定连接所述固定座31且所述缸体4内侧设有若干第二齿条411，所述第二齿条411啮合连接有第二齿轮41，所述伸缩缸5外表面上设有对应所述第二齿轮41设置的第三齿条(图示未给出)。如此，通过伸缩缸5内外设置的第一齿轮51和第二齿轮41的共同作用，提供给伸缩缸5一定的导向作用，同时还起到分散伸缩缸5所受压力的作用。

作为对本实施例进一步地优化，所述缸体4上端设有卡扣7，所述固定座31对应所述卡扣7处设有安装孔，所述缸体4通过所述卡扣7和所述安装孔形成与所述固定座31的卡扣连接。使得缸体4可以较为方便地从固定座31上拆卸或安装，方便维修人员操作。优选地，为了提高维修人员操作便利性，所述铰接组件3可拆装地连接所述固定座31底部。

为了提高伸缩缸5的行程，防止出现干涉现象，所述缸体4底部设有用以供所述伸缩缸5进出的开口。所述动力机构23包括依次设于所述壳体22内的第二电机23和驱动连接所述第二电机23的传动组件(图示未给出)。具体地，壳体22形成一长条形体，壳体22的短边两端的一端通过铰接组件3活动连接所述容纳腔内底部，另一端通过水平设置的弹性件23弹性连接所述容纳腔的侧壁，且所述壳体22呈倾斜设置从而形成一杠杆结构，当推杆8向下顶出时，壳体22即绕铰接组件3转动。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种自移动机器人，包括主体和设于所述主体底部的驱动轮，所述驱动轮驱动连接有用以驱动所述驱动轮转动的动力机构，其特征在于：

还包括固定座，所述固定座内设有容纳腔，所述驱动轮设于所述容纳腔内，所述驱动轮上方设有部分覆盖所述驱动轮顶部的挡板，所述动力机构设置于一壳体内，所述壳体一端通过铰接组件活动连接所述容纳腔内底部，另一端通过水平设置的弹性件弹性连接所述容纳腔的侧壁，且所述壳体呈倾斜设置；

所述挡板上方设有可沿竖直方向向下伸出的推杆，当所述推杆向下推出时，所述壳体绕所述铰接组件转动并带动所述驱动轮向下移动;

所述挡板上方依次设置有所述推杆、螺杆和第一电机，所述推杆、螺杆和第一电机依次驱动连接;

所述容纳腔内还设有伸缩缸，所述螺杆设于所述伸缩缸内，所述伸缩缸通过螺纹连接所述螺杆，所述推杆固定连接于所述伸缩缸底部;

所述伸缩缸内设有相对设置的若干第一齿条，对应各所述第一齿条设有若干第一齿轮，所述第一齿轮还分别啮合所述螺杆;

所述伸缩缸外还套设有缸体所述缸体固定连接所述固定座且所述缸体内侧设有若干第二齿条，所述第二齿条啮合连接有第二齿轮，所述伸缩缸外表面上设有对应所述第二齿轮设置的第三齿条。

2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：所述缸体上端设有卡扣，所述固定座对应所述卡扣处设有安装孔，所述缸体通过所述卡扣和所述安装孔形成与所述固定座的卡扣连接。

3.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：所述铰接组件可拆装地连接所述固定座底部。

4.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：所述缸体底部设有用以供所述伸缩缸进出的开口。

5.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：所述动力机构包括依次设于所述壳体内的第二电机和驱动连接所述第二电机的传动组件。

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