CN113179637B - 货物配送方法、货物配送系统及配送管理装置 - Google Patents

Abstract

本发明降低了接收人接收货物时的负担。本发明的货物配送方法包含：受理步骤，第1无人配送器受理由用户输入的认证信息；及解锁步骤，第2无人配送器根据所述第1无人配送器受理的认证信息，将为所述第2无人配送器的储存部且储存有给所述用户的货物的储存部的锁解锁。

Description

货物配送方法、货物配送系统及配送管理装置

技术领域

本发明涉及一种货物配送方法、货物配送系统及货物配送装置。

背景技术

通过UGV(Unmanned Ground Vehicle，无人地面车辆)，能够从配送据点向住所等配送地配送货物。UGV在到达配送地时，对货物接收人进行认证后，打开储存有该货物的收纳部的锁。

日本专利特开2018-58656中记载有如下技术，即，用户在接收储存在无人配送器的侧面门上的货物时输入认证密钥，在判定出记录的配送命令与输入的用户认证密钥匹配的情况下，无人配送器打开收容有送往用户的货物的门。

发明内容

[发明要解决的问题]

当无人配送货物变得盛行时，考虑会有如下情况，即，多台UGV将货物配送到集合住宅等，并且该多台UGV就地待机以等接收人到达。该情况下，需要接收人找到储存有货物的UGV并进行认证操作。但是由于接收人难以找到应进行认证操作的UGV，所以会让人担心产生如下等负担，即接收人在多台UGV中重复进行认证操作等。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种降低接收人接收货物时的负担的技术。

[解决问题的技术手段]

为了解决上述问题，本发明的货物配送方法包含：受理步骤，第1无人配送器受理由用户输入的认证信息；及解锁步骤，第2无人配送器根据所述第1无人配送器受理的认证信息，将所述第2无人配送器的储存部且为储存有给所述用户的货物的储存部的锁解锁。

本发明的货物配送系统包含：第1无人配送器，包含受理由用户输入的认证信息的受理机构；及第2无人配送器，包含解锁机构，该解锁机构根据所述第1无人配送器受理的认证信息，将所述第2无人配送器的储存部且为储存有给所述用户的货物的储存部的锁解锁。

本发明的配送管理装置包含：认证机构，获取由用户输入到第1无人配送器的认证信息，并根据所述认证信息对所述用户进行认证；及解锁指示机构，在给所述用户的货物储存在所述第2无人配送器中的情况下，向所述第2无人配送器发送使储存有给所述用户的货物的储存部的锁解锁的指示。

此外，本发明的一实施方式中，货物配送方法可进而包含：认证步骤，服务器从所述第1无人配送器接收所述认证信息，并根据所述认证信息对所述用户进行认证；及指示步骤，在给所述用户的货物储存在所述第2无人配送器中的情况下，所述服务器向所述第2无人配送器发送使储存有给所述用户的货物的储存部的锁解锁的指示。

此外，本发明的一实施方式中，货物配送方法也可进而包含：认证步骤，所述第2无人配送器从所述第1无人配送器接收所述认证信息，在给所述用户的货物储存在所述第2无人配送器中的情况下，对输入所接收到的所述认证信息的用户进行认证；且在所述解锁步骤中，第2无人配送器在对所述用户进行了认证的情况下，将储存有给所述用户的货物的储存部的锁解锁。

此外，本发明的一实施方式中，货物配送方法可进而包含：认证步骤，所述第1无人配送器根据所述认证信息对所述用户进行认证；及指示步骤，在给所述用户的货物储存在所述第2无人配送器中的情况下，所述第1无人配送器向所述第2无人配送器发送使储存有给所述用户的货物的储存部的锁解锁的指示。

此外，本发明的一实施方式中，货物配送方法也可进而包含：认证信息送交步骤，服务器向所述用户发送所述认证信息；及所述服务器向所述第1无人配送器发送用来判定对所述用户进行认证的认证信息是否适当的判定信息的步骤；且在所述认证步骤中，所述第1无人配送器根据所述认证信息与所述判定信息来对所述用户进行认证。

此外，本发明的一实施方式中，货物配送方法可进而包含：认证步骤，服务器从所述第1无人配送器接收所述认证信息，对输入所述认证方法的用户进行认证；及指示步骤，在所述用户经认证，且给所述用户的货物储存在所述第2无人配送器中的情况下，所述第1无人配送器向所述第2无人配送器发送使储存有给所述用户的货物的储存部的锁解锁的指示。

此外，本发明的一实施方式中，货物配送方法可进而包含：认证信息送交步骤，所述服务器将所述认证信息发送给所述用户。

此外，本发明的一实施方式中，所述第1无人配送器具有储存部，所述第1及第2无人配送器的外周具有：第1面，配置有所述储存部的门；第2面，配置有朝向与所述第1面不同的方向且用以输入所述认证信息的设备；及第3面，与所述第2面对向；且货物配送方法可进而包含移动步骤：所述第1及第2无人配送器中的至少一无人配送器，以所述第1及第2无人配送器中的一无人配送器的所述第2面与另一无人配送器的所述第3面邻接的方式移动。

[发明的效果]

根据本发明，可降低接收人接收货物时的负担。

附图说明

图1是表示第1实施方式的配送系统的构成的一例的图。

图2是表示无人配送器的一例的立体图。

图3是说明配送系统的动作的顺序图。

图4是说明配送系统的动作的顺序图。

图5是表示配送系统实现的功能的框图。

图6是表示去往配送地时的无人配送器及中央服务器的处理的一例的流程图。

图7是表示多台无人配送器在配送地的配置的一例的图。

图8是表示开始在配送地待机后的无人配送器及中央服务器的处理的一例的流程图。

图9是表示开始在配送地待机后的无人配送器及中央服务器的处理的一例的流程图。

图10是表示显示能够接收货物的无人配送器的画面的一例的图。

图11是表示第2实施方式的配送系统实现的功能的框图。

图12是表示开始在配送地待机后的多台无人配送器的处理的一例的流程图。

图13是表示第3实施方式的多台无人配送器的处理的一例的流程图。

图14是表示第4实施方式的配送系统实现的功能的框图。

图15是说明配送系统的动作的顺序图。

图16是表示交付货物时的处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下，基于图式对本发明的实施方式进行说明。对附有相同符号的构成省略重复说明。本实施方式中对如下货物配送系统进行说明，即，使用多台无人配送器向多个用户居住的集合住宅等配送货物。

[第1实施方式]

图1是表示第1实施方式的配送系统的构成的一例的图。如图1所示，货物配送系统包含多台无人配送器1、中央服务器2及配送据点3。

无人配送器1是不搭乘驾驶员而通过自动控制在地面上行驶来配送货物的机器，无人配送器1被称为Unmanned Ground Vehicle(UGV)。图1中记载有2台无人配送器1a、1b，但无人配送器1的数量也可为3台以上。无人配送器1经由无线通信与中央服务器2通信连接。无线通信可为基于LTE(Long Term Evolution，长期演进)等通信标准的通信。

中央服务器2与多台无人配送器1及配送据点3通信来管理它们的动作。配送据点3包含供集聚向用户配送的货物的仓库，例如配送据点3的作业人员根据中央服务器2的指示，在配送据点3将给用户的货物储存到无人配送器1中。在配送据点3配备有多台无人配送器1，无人配送器1将货物从配送据点3配送到配送地。

图2是表示无人配送器1的一例的立体图。如图1及图2所示，无人配送器1包含处理器11、存储部12、通信部13、输入输出部14、传感器部15、多个储存部16、锁控制部17及未图示的驱动部。

处理器11根据储存在存储部12中的程序、数据来执行处理。此外，处理器11控制通信部13、输入输出部14、传感器部15及锁控制部17。

存储部12包含RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等易失性存储器、闪速存储器等非易失性存储器。存储部12也可进而包含硬盘等存储装置。存储部12储存上述程序。此外，存储部12储存从处理器11、通信部13、输入输出部14输入的信息、运算结果。上述程序可经由网络等提供，也可储存在闪速存储器等可由电脑读取的存储介质中来提供。

通信部13包含实现无线通信用的通信接口的集成电路等。通信部13根据处理器11的控制而将从其它装置接收的信息输入到处理器11或存储部12，并向其它装置发送信息。

输入输出部14包含显示输出设备、输入设备及与它们的接口。输入输出部14具体来说为带有显示器的触摸面板(以下记载为“输入面板”)，供输入用于认证的接收码。输入输出部14可为显示器及物理按键，也可为其它种类的显示输出设备及输入设备。输入输出部14根据处理器11的控制而使图像显示于显示输出设备，并获取用户从输入设备输入的数据。

传感器部15包含识别周边障碍物的大小及位置的雷达及相机。多个储存部16为储存货物的区域。在无人配送器1的各侧面设置有多个储存部16。在各储存部16设置有门，并在该门上设置有锁。锁控制部17是电控制门锁的上锁、解锁的电路。在储存部16中配置有作为传感器部15的一部分的传感器，该传感器侦测储存部16内有无货物。

无人配送器1在其外周具有：侧面，配置有储存部16的门；端部18b，为朝向与该侧面不同的方向且配置有输入输出部14的面；及端部18a，为处于与端部18b对向的位置上的面。在无人配送器1的上表面设置有雷达，且在端部18a设置有未图示的相机。

中央服务器2包含处理器21、存储部22、通信部23及输入输出部24。中央服务器2可为1台物理服务器，也可如所谓的云端那样包含多台物理服务器。

处理器21根据储存在存储部22中的程序、数据来执行处理。此外，处理器21控制通信部23、输入输出部24。

存储部22包含RAM等易失性存储器、闪速存储器等非易失性存储器、及硬盘等存储装置。存储部22储存上述程序。此外，存储部22储存从处理器21、通信部23、输入输出部24输入的信息、运算结果。上述程序可经由网络等提供，也可储存在闪速存储器等可由电脑读取的存储介质中来提供。

通信部23包含实现有线通信用的通信接口的集成电路等。通信部23根据处理器21的控制而将从其它装置接收到的信息输入到处理器21或存储部22，并向其它装置发送信息。另外，通信部23可经由通信网络及通信网络中所包含的无线通信机器来与无人配送器1通信。

输入输出部24包含控制显示的视频控制器、及获取来自输入设备的数据的控制器等。作为输入设备，有触摸面板、键盘及鼠标等。输入输出部24根据处理器21的控制而将显示数据输出到显示输出设备，并获取通过用户操作输入设备而输入的数据。

接下来，说明利用货物配送系统配送货物。图3及图4是说明配送系统的动作的顺序图。图3主要表示多台无人配送器1a、1b到达配送地的待机场所并开始待机为止的过程，图4主要表示用户到达后到完成货物配送为止的过程。这些顺序图是送往多个用户a、b的多个货物由多台无人配送器1a、1b配送到同一配送地(集合住宅)的例子，无人配送器1a配送送往用户a的货物，无人配送器1b配送送往用户b的货物。

首先，用户a向中央服务器2订购商品，为了将包含所订购的商品的货物配送给用户a，中央服务器2对无人配送器1a发送向配送地配送该货物的指示(配送信息)。另外，中央服务器2发送将发往配送据点3的该货物储存到无人配送器1a中的指示后，配送据点3的工作人员将货物储存到无人配送器1a的储存部16中。接下来，无人配送器1a向配送地(例如集合住宅的门口)移动，并在到达配送地的待机位置时向中央服务器2发送到达信息。到达信息包含用来辨识无人配送器1的机体信息、及表示待机场所的信息。

中央服务器2当接收到到达信息时生成唯一的接收码，并向无人配送器1a发送所生成的接收码，进而向用户a(严格来说向用户a所拥有的设备)发送包含该接收码的到达通知。发送给用户的接收码例如为PIN码(personal identification number，个人身份识别码)或具有更多信息量的数据。PIN码可为6位数的数字或字母数字，此外，也可发送将接收码编码而成的QR码(Quick Response Code，快速响应矩阵图码)(注册商标)图像的数据。

无人配送器1a对接收码进行接收并在待机场所待机。对用户b及无人配送器1b也可进行从订购到发送到达通知为止的动作。此处，例如因用户a、b住在同一集合住宅等原因，无人配送器1a、1b在同一待机场所待机。而且，无人配送器1a、1b相互侦测位于附近的其它无人配送器1(此处为无人配送器1b、1a)，在侦测到其它无人配送器1的情况下，与该无人配送器1通信连接，交换辨识该无人配送器1的机体信息。以下，将与其它无人配送器1之间的通信连接及机体信息的交换动作记载为配对。

之后，当用户a接近无人配送器1a、1b时，无人配送器1a侦测到用户接近，在显示器中显示接收码输入画面。另外，该例中，设为用户仅能够操作无人配送器1a的输入输出部14的状态。当用户b将接收码输入到无人配送器1a的输入输出部14时，无人配送器1a将接收码与辨别无人配送器1a自身的机体信息发送到中央服务器2。

中央服务器2当接收到接收码与机体信息时，确认该接收码是否适当而对输入该接收码的用户b进行认证。然后，特定出储存有给该用户b的货物的无人配送器1b及其储存部16(解锁对象)。当特定出解锁对象时，中央服务器2对成为解锁对象的无人配送器1b发送使特定出的储存部16的门锁解锁的解锁指示，无人配送器1b将该储存部16的锁解锁。此外，中央服务器2向输入有接收码的无人配送器1a发送表示解锁对象的信息(解锁对象信息)，无人配送器1a将已解锁的无人配送器1b显示在显示器中。

用户b通过显示器的显示及储存部16的门的动作而识别出货物储存在无人配送器1b中，接收储存在已解锁的储存部16中的货物。无人配送器1b当侦测到用户b已接收货物时，向中央服务器2发送表示完成配送的配送完成信息，中央服务器2向用户b发送投递完成通知。之后，无人配送器1b解除与无人配送器1a的通信连接(配对)，返回配送据点3。

以下，对配送系统的处理更详细地进行说明。图5是表示配送系统实现的功能的框图。第1实施方式中，货物配送系统在功能上包含配送指示部50、移动控制部51、认证信息送交部52、协作控制部53、认证信息受理部55、认证部56、解锁指示部57、解锁部58及接收检测部59。配送指示部50、认证信息送交部52、认证部56及解锁指示部57是通过中央服务器2中所包含的处理器21执行储存在存储部22中的程序来控制通信部23而实现。这些功能也可通过多个服务器中所包含的处理器21执行程序而实现。移动控制部51、协作控制部53、认证信息受理部55、解锁部58及接收检测部59是通过无人配送器1中所包含的处理器11执行储存在存储部12中的程序来控制通信部13、输入输出部14、传感器部15及锁控制部17而实现。

中央服务器2的配送指示部50对配送据点3及无人配送器1指示向用户配送货物。更具体来说，配送指示部50于在配送据点3存在包含由用户订购的商品的货物(给用户的货物)的情况下，对配送据点3发送向无人配送器1的储存部16储存给该用户的货物的指示，此外，对无人配送器1发送向该用户的配送地配送该货物的指示(配送信息)。

无人配送器1的移动控制部51根据通过无人配送器1的雷达、GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)获取的数据，控制无人配送器1从配送据点3向配送地的移动、及从配送地向配送据点3的移动。移动控制部51也可根据由相机获取的数据来控制移动。移动控制部51的功能的一部分也可通过服务器电脑实现。此外，移动控制部51于在配送地的等待用户的区域存在其它无人配送器1的情况下，以该2台无人配送器1中的一无人配送器的端部18b(具有输入输出部14的面)与另一无人配送器的端部18b邻接的方式进行控制，使该2台无人配送器1中的至少一无人配送器移动。其详情将于下文叙述。另外，移动控制部51当无人配送器1到达配送地的待机场所时，向中央服务器2发送到达信息。

中央服务器2的认证信息送交部52在无人配送器1到达配送地的待机场所，并从无人配送器1接收到通知其到达的到达信息的情况下，生成接收码。接收码是在用户接收货物时由用户输入以用于认证用户的认证信息。认证信息送交部52向用户(严格来说向用户所拥有的设备)发送所生成的接收码。此外，认证信息送交部52向无人配送器1发送所生成的接收码。

无人配送器1的协作控制部53经由通信部13从中央服务器2的认证信息送交部52接收接收码，并将之储存到存储部12中。此外，协作控制部53检测在配送地的等待用户的区域是否存在其它无人配送器1，在检测到存在其它无人配送器1的情况下，与该无人配送器1通信连接，交换识别该无人配送器1的机体信息。以下，将与其它无人配送器1之间的通信连接及机体信息的交换动作记载为配对。

无人配送器1的认证信息受理部55从输入输出部14受理由用户输入的接收码。此外，认证信息受理部55向中央服务器2发送所受理的接收码。

中央服务器2的认证部56从无人配送器1接收接收码，并根据该接收码来对用户进行认证。

中央服务器2的解锁指示部57向储存有给已认证的用户的货物的无人配送器1，发送使储存有给该用户的货物的储存部16的锁(严格来说是储存部16的门锁)解锁的指示(解锁指示)。解锁指示部57在用户输入接收码的无人配送器1(例如无人配送器1a)、与储存有给用户的货物的无人配送器1(例如无人配送器1b)不同的情况下，也向储存有给该用户的货物的无人配送器1(例如无人配送器1b)发送解锁指示。另外，解锁指示部57可直接向储存有给用户的货物的无人配送器1b发送解锁指示解锁指示，也可经由用户输入接收码的无人配送器1a向无人配送器1a发送解锁指示。

无人配送器1的解锁部58接收解锁指示，并根据该解锁指示将储存有给用户的货物的储存部16的锁解锁。

无人配送器1的接收检测部59根据传感器部15的输出，检测储存部16内是否已无货物(对应于用户是否接收了货物)。接收检测部59也可根据储存部16的门是否被关上而检测用户是否接收了货物。接收检测部59当检测出用户已接收货物时，向中央服务器2发送表示已将货物配送给用户的配送完成信息。

图6是表示去往配送地的无人配送器1及中央服务器2的处理的一例的流程图，图6所示的处理是对图3所示的顺序图中所示的2台无人配送器1分别执行的处理。

首先，中央服务器2的配送指示部50向无人配送器1发送包含配送地在内的配送信息(步骤S201)。此处，配送指示部50将用户、货物及储存该货物的无人配送器1建立关联地储存在存储部22中。无人配送器1的移动控制部51获取配送信息(步骤S101)。进而，无人配送器1的移动控制部51在配送据点3确认储存部16中是否储存有配送指示所示的货物(步骤S102)后，使无人配送器1向配送地的待机区域(例如作为配送地的集合住宅的门口)移动(步骤S103)。只要使用无人驾驶、自动配送等周知技术进行移动控制即可，省略控制的详细说明。

当无人配送器1接近或到达配送地的待机区域时，移动控制部51判定在待机区域是否存在其它无人配送器1(步骤S104)。在存在其它无人配送器1的情况下(步骤S104为是(Y，Yes))，移动控制部51以使自身的无人配送器1的端部18b(存在输入输出部14的面)与其它无人配送器1的端部18a(不存在输入输出部14及储存部16的门的面)邻接的方式，控制无人配送器1的移动(步骤S105)。在不存在其它无人配送器1的情况下(步骤S104为否(N，No))，移动控制部51跳过步骤S105，使无人配送器1移动到待机区域中能够待机的场所。

图7是表示多台无人配送器1在配送地的配置的一例的图，且是俯视多台无人配送器1a、1b的配置的图。图7的例子中，后到达的无人配送器1b的端部18b(存在输入输出部14的面)邻接于先到达待机区域的无人配送器1a的端部18a(不存在输入输出部14及储存部16的门的面)。后来的无人配送器1b的移动控制部51以使无人配送器1b自身的端部18b邻接于无人配送器1a的端部18a的方式，使无人配送器1b移动。图7所示的状态下，在物理上用户仅能够对无人配送器1a的输入输出部14进行输入。由此，用户容易识别应输入接收码的无人配送器1，可防止在待机区域存在多台无人配送器1的情况下，用户困惑于操作哪一无人配送器1为好。

当无人配送器1的移动结束时，移动控制部51向中央服务器2发送包含配送地的待机区域及机体信息在内的到达信息(步骤S106)。中央服务器2的认证信息送交部52接收到达信息(步骤S202)，并根据接收到的到达信息，生成至少在配送地的待机区域中为唯一的接收码(步骤S203)。认证信息送交部52生成至少在该待机区域中不与针对其它用户生成的其它接收码重复的接收码。认证信息送交部52可生成不与针对在所有其它待机区域待机的无人配送器1发行的接收码重复的接收码，也可生成不与针对在邻近的其它待机区域待机的无人配送器1发行的接收码重复的接收码。接收码为即使不与辨识用户的信息一起使用而是单独使用也能够认证用户的信息。

当生成接收码时，认证信息送交部52向发送到达信息的无人配送器1发送该接收码(步骤S204)，无人配送器1的协作控制部53接收该接收码(步骤S107)，将接收到的接收码与辨识储存有货物的储存部16的信息建立关联地储存在存储部12中。此处，也可代替接收码，例如发送接收码的哈希值等能够认证接收码是否适当化的信息以用于以下的用户认证。

此外，认证信息送交部52向配送地的用户发送包含该接收码的到达通知(步骤S205)。

图8是表示开始在配送地待机后的无人配送器1及中央服务器2的处理的一例的流程图。图8中记载有无人配送器1a与中央服务器2在由用户输入接收码时所进行的相关的处理。图9是表示开始在配送地待机后的无人配送器1及中央服务器2的处理的一例的流程图。图9中记载有无人配送器1b与中央服务器2所进行的与解锁及完成投递相关的处理。

首先，无人配送器1a的协作控制部53根据传感器部15的检测结果、或使用通信部13所进行的机器探索，判定在待机区域是否存在其它无人配送器1(步骤S121)。然后，在待机区域存在其它无人配送器1的情况下(步骤S121为是)，与存在的其它无人配送器1配对(步骤S122)。另外，协作控制部53在已与其它无人配送器1配对的情况下也可不进行配对，此外，步骤S121、S122的处理也可由无人配送器1a以外的无人配送器1进行。另一方面，于在待机区域不存在其它无人配送器1的情况下(步骤S121为否)，跳过步骤S122。

接下来，认证信息受理部55判定用户是否处于输入输出部14的触摸面板前(步骤S123)。认证信息受理部55可通过触摸面板是否被按压来判定，也可根据传感器部15的红外线传感器、雷达的侦测结果来判定用户是否处于输入输出部14前。在用户不处于输入输出部14前的情况下(步骤S123为否)，重复从步骤S121开始的处理。

在用户处于输入输出部14前的情况下(步骤S123为是)，认证信息受理部55使接收码输入画面显示在输入输出部14的显示器中(步骤S124)。然后，当识别出接收码输入画面的用户输入接收码时，认证信息受理部55从输入输出部14获取所述经输入的接收码(步骤S125)。此处，认证信息受理部55可获取输入到触摸面板上的PIN码作为接收码，也可获取将输入输出部14中所包含的相机拍摄的QR码等解码而得者作为接收码。当认证信息受理部55获取了接收码时，向中央服务器2发送接收码与机体信息(步骤S126)。另外，也可发送对接收码进行加工而得的信息(例如哈希值)来代替接收码。

中央服务器2的认证部56经由通信部23接收接收码与机体信息(步骤S221)。认证部56获取以前从接收到的机体信息所示的无人配送器1接收的到达信息中所包含的待机区域，并根据接收码与待机区域对用户进行认证(步骤S222)。此外，当认证了用户时，解锁指示部57根据相互建立关联地储存在存储部22中的、用户、货物及储存该货物的无人配送器1的信息，将储存有给经认证的用户的货物的无人配送器1及储存部16特定为解锁对象(步骤S223)。然后，当特定出解锁对象时，解锁指示部57向发送了接收码的无人配送器1发送成为解锁对象的无人配送器1的信息(解锁对象信息)(步骤S224)。无人配送器1接收解锁对象信息(步骤S131)，并将表示能够接收货物的无人配送器1的画面显示在输入输出部14的显示器中(步骤S132)。此外，解锁指示部57向成为解锁对象的无人配送器1发送使成为解锁对象的储存部16解锁的解锁指示(步骤S225)。解锁指示包含表示成为解锁对象的储存部16的信息(例如储存部16的辨识信息、辨识接收用户的信息)。

图10是表示显示能够接收货物的无人配送器1的画面的一例的图。图10是待机区域中存在3台以上的无人配送器1的情况的例子，表示用户正在操作的无人配送器1a的配送器图像31a、与表示储存有送往该用户的货物的无人配送器1b的配送器图像31b，以与其它无人配送器1不同的方式显示。尤其，通过利用箭头或颜色等使表示储存有送往用户的货物的无人配送器1b的配送器图像31b变得醒目，观察到该画面的用户能够直观地掌握货物的接收方法。

无人配送器1的解锁部58接收解锁指示(步骤S141)。然后，解锁部58将解锁指示所示的储存部16的门解锁(步骤S142)。然后，接收检测部59待机直到用户接收货物为止(步骤S143)。更具体来说，接收检测部59可重复进行侦测直到安装在储存部16上的传感器侦测到储存部16中无货物为止，也可重复进行侦测直到安装在储存部16的门上的传感器侦测到该储存部16的门关闭为止。

当用户接收了货物时，接收检测部59向中央服务器2发送表示完成向用户的配送的配送完成信息(步骤S144)。中央服务器2的解锁指示部57当接收到配送完成信息时，向用户发送配送完成通知(步骤S241)。另一方面，无人配送器1的协作控制部53解除与其它无人配送器1的配对(步骤S145)，移动控制部51开始向配送据点3返回，或开始向下一配送地移动(步骤S146)。

第1实施方式中，即使用户输入接收码的无人配送器1与储存有送往该用户的货物的无人配送器1不同，也能够将储存有该货物的储存部16解锁。由此，即使假设用户无法从位于待机区域的多台无人配送器1中特定出储存有送往自己的货物的无人配送器1，这时用户只要暂且向任一无人配送器1输入接收码即可。因此，无需用户多次输入接收码。进而，可降低如下可能性，即如图7所示，由于一部分无人配送器1的输入输出部14被其它无人配送器1遮挡，所以用户困惑于向哪一无人配送器1的输入输出部14输入。由此，可减轻用户接收货物时的负担。

[第2实施方式]

第1实施方式中，由中央服务器2对输入接收码的用户进行认证，及指示储存有送往该用户的货物的储存部16解锁。也可由储存货物的无人配送器1b执行这些认证与解锁指示。以下的第2实施方式中说明如下配送系统，其由储存货物的无人配送器1b进行这些认证与解锁指示。以下，主要对第2实施方式与第1实施方式的不同点进行说明。

图11是表示第2实施方式的配送系统实现的功能的框图。第2实施方式中，除第1实施方式的图5所示的功能以外，无人配送器1在功能上还包含辅助认证部61与辅助解锁指示部62。辅助认证部61与辅助解锁指示部62是通过无人配送器1中所包含的处理器11执行储存在存储部12中的程序来控制通信部13而实现。辅助认证部61及辅助解锁指示部62的功能分别与认证部56及解锁指示部57相同，但在无人配送器1与中央服务器2之间难以通信的情况下，由辅助认证部61及辅助解锁指示部62进行处理。

图12是表示开始在配送地待机后的多台无人配送器1a、1b的处理的一例的流程图。在无人配送器1与中央服务器2之间未通信连接的情况下执行图12所示的处理。在无人配送器1与中央服务器2之间通信连接的情况下，执行第1实施方式中使用图8说明的处理。另外，在此之前的到去往配送地为止的处理与第1实施方式相同，因此省略说明，图12的处理中使用如下接收码，该接收码是图6的步骤S107中储存有送往用户的货物的无人配送器1(例如无人配送器1b)所接收到的接收码，且与对应的储存部16建立关联地存储在存储部12中。以下，说明存在用户输入接收码的无人配送器1a与储存有预定由用户接收的货物的无人配送器1b的情况下的处理。

图12所示的处理中，从步骤S161到S165的处理与图8所示的从步骤S121到S125的处理相同，因此省略说明。认证信息受理部55当在步骤S165中从用户获取接收码时，向配对的其它无人配送器1(无人配送器1b)发送接收码(步骤S166)。此处，认证信息受理部55可向所有其它无人配送器1发送接收码。

无人配送器1b的辅助认证部61经由通信部13接收接收码(步骤S171)。根据辅助认证部61接收到的接收码、与步骤S107中储存在存储部12中的接收码，对输入接收码的用户进行认证(步骤S172)。另外，在存储部12中并未储存所接收到的接收码而认证失败的情况下，辅助认证部61向无人配送器1发送表示认证失败的信息。

当通过辅助认证部61认证了用户时，辅助解锁指示部62根据与所认证的用户的接收码建立关联地储存的储存部16的辨识信息，将储存有送往该用户的货物的储存部16特定为解锁对象，解锁部58将特定出的储存部16的门锁解锁(步骤S173)。此外，辅助解锁指示部62向发送了接收码的无人配送器1发送自身的无人配送器1已解锁的意旨的信息(解锁对象信息)(步骤S174)。无人配送器1a接收解锁对象信息(步骤S168)，将表示能够接收货物的无人配送器1b的画面显示在输入输出部14的显示器中(步骤S169)。步骤S169的处理与图8的步骤S132的处理相同。此外，接收检测部59在侦测到用户接收了货物后，执行与配送完成相关的处理(步骤S175)。步骤S175的处理与图9的从步骤S143到S146的处理相同，因此省略详细说明。

与第1实施方式相同，在第2实施方式中，即使用户输入接收码的无人配送器1与储存有送往该用户的货物的无人配送器1不同，用户也能够容易地接收货物。此外，在用户接收货物时无需与中央服务器2通信，因此即使在无人配送器1与中央服务器2的通信不稳定的情况下，也能够接收货物。

[第3实施方式]

与第2实施方式不同，在第3实施方式中，由用户输入接收码的无人配送器1a进行接收码认证及解锁指示。以下，主要对与第2实施方式及第1实施方式的不同点进行说明。

图13是表示第3实施方式的多台无人配送器1a、1b的处理的一例的流程图。图13表示开始在配送地待机后的处理的一例。可在无人配送器1与中央服务器2之间未通信连接的情况下执行图13所示的处理。此处，事先设为如下接收码，该接收码是在图6的步骤S107中由储存有送往用户的货物的无人配送器1(例如无人配送器1b)接收，且与对应的储存部16建立关联地存储在存储部12中。以下，说明存在用户输入接收码的无人配送器1a与储存有预定由用户接收的货物的无人配送器1b的情况下的处理。

首先，无人配送器1a的协作控制部53判定在待机区域是否存在其它无人配送器1b(步骤S181)。然后，在待机区域有其它无人配送器1b的情况下(步骤S181为是)，与存在的其它无人配送器1b配对，协作控制部53接收无人配送器1b的机体信息、预定在该待机区域配送的货物的接收码、及储存该货物的储存部16的辨识信息的组(步骤S182)。对应于此，无人配送器1b的协作控制部53发送机体信息、接收码及储存部16的辨识信息的组(步骤S190)。无人配送器1a的协作控制部53将机体信息及储存部16的辨识信息与接收码建立关联地存储在存储部12中(步骤S182)。另一方面，在待机区域中无其它无人配送器1的情况下(步骤S181为否)，跳过步骤S182。

接下来，认证信息受理部55在用户不处于输入输出部14的触摸面板前的情况下(步骤S183为否)，重复从步骤S181起的处理。步骤S181、S183的处理为与第1实施方式的图8的步骤S121、S123相同的处理。此外，后续步骤S184、S185的处理与图8的步骤S124、S125的处理相同，因此省略说明。

当在步骤S185中从用户获取接收码时，辅助认证部61根据获取的接收码与步骤S182中储存在存储部12中的接收码，对输入接收码的用户进行认证(步骤S186)。另外，在存储部12中并未储存所获取的接收码而无法对用户进行认证的情况下，辅助认证部61将接收码不当的意旨输出到画面中。

当通过辅助认证部61认证了用户时，无人配送器1a的辅助解锁指示部62根据与所认证的用户的接收码建立关联地储存在存储部12中的储存部16的辨识信息及机体信息，将储存有送往该用户的货物的无人配送器1b及储存部16特定为解锁对象(步骤S187)，向该特定出的无人配送器1b发送使该特定出的储存部16的门锁解锁的解锁指示(步骤S188)。

无人配送器1b的解锁部58接收解锁指示(步骤S191)。解锁部58将解锁指示所示的储存部16的门解锁(步骤S192)。另外，辅助解锁指示部62也可不特定出储存部16。辅助解锁指示部62也可向特定出的无人配送器1b发送包含供特定出用户或货物的信息(例如接收码)的解锁指示，解锁部58根据解锁指示来特定出要解锁的储存部16。

然后，接收检测部59在侦测到用户接收了货物后，执行与配送完成相关的处理(步骤S193)。步骤S193的处理与图9的从步骤S143到S146的处理相同，因此省略详细说明。

第3实施方式中，即使用户输入接收码的无人配送器1与储存有送往该用户的货物的无人配送器1不同，用户也能够容易地接收货物。此外，无需在用户接收货物时与中央服务器2通信，因此在无人配送器1与中央服务器2的通信不稳定的情况下，也能够接收货物。此处，无人配送器1a在配对时(参照步骤S182)获取接收码与机体信息，但也可另行从中央服务器2获取这些信息。

[第4实施方式]

第4实施方式中，由中央服务器2利用接收码对用户进行认证，但由用户输入接收码的无人配送器1a指示解锁。以下，主要对第4实施方式与第1实施方式的不同点进行说明。

图14是表示第4实施方式的配送系统实现的功能的框图。第4实施方式中，解锁指示部57并非设置在中央服务器2，而是设置在无人配送器1。解锁指示部57是通过处理器11执行储存在存储部12中的程序而实现。

图15是说明配送系统的动作的顺序图，且为与第1实施方式的图4对应的图。在输入接收码后到用户接收货物之前与第1实施方式不同。中央服务器2当接收到接收码与机体信息时，确认该接收码是否适当而对输入该接收码的用户b进行认证。然后，中央服务器2向无人配送器1a发送该认证结果。无人配送器1a当接收到用户经认证的认证结果时，向储存有送往该用户的货物的其它无人配送器1b发送解锁指示，无人配送器1b将储存货物的储存部16解锁。无人配送器1a将已解锁的无人配送器1b显示在显示器中。

图16是表示交付货物时的处理的一例的流程图，且是对应于第1实施方式的图8的步骤S125以后的图。第4实施方式中也执行与图8的步骤S121至步骤S124相同的处理，因而省略说明。

无人配送器1a的认证信息受理部55从输入输出部14获取接收码(步骤S325)。认证信息受理部55当获取到接收码时，向中央服务器2发送接收码与机体信息(步骤S326)。另外，可发送将接收码加工而成的信息(例如哈希值)来代替接收码，也可在接收码中包含有供特定出储存货物的无人配送器1的信息。

中央服务器2的认证部56经由通信部23接收接收码与机体信息(步骤S421)。认证部56获取以前从接收到的机体信息所示的无人配送器1接收的到达信息中所包含的待机区域，根据接收码与待机区域对用户进行认证(步骤S422)。然后，认证部56向无人配送器1a发送表示已认证用户的信息。无人配送器1a的解锁指示部57接收表示已认证该用户的信息(步骤S327)，解锁指示部57向储存该货物的无人配送器1b发送解锁指示(步骤S328)。此外，解锁指示部57将表示能够接收货物的无人配送器1的画面显示在输入输出部14的显示器中(步骤S330)。虽未图示，但接收到解锁指示的无人配送器1b的解锁部58根据解锁指示来确定储存货物的储存部16，并将该特定出的储存部16的门锁解锁。以下处理与第1实施方式相同，因此省略说明。

第4实施方式中也与第1实施方式相同，即使用户输入接收码的无人配送器1与储存有送往该用户的货物的无人配送器1不同，用户也能够容易地接收货物。

[第5实施方式]

第5实施方式中，无人配送器1a根据接收码来对用户进行认证，中央服务器2对储存有货物的无人配送器1b发送解锁指示。与第1实施方式不同，第5实施方式中认证部56配置在无人配送器1。第5实施方式中，无人配送器1a的认证部56对用户进行认证之前(图13的步骤S186之前)的处理与第3实施方式相同。但是由认证部56执行辅助认证部61的处理。此外，当对用户进行认证时，认证部56将认证结果与表示接收码的信息一起发送到中央服务器2，中央服务器2根据认证结果来特定出成为解锁对象的无人配送器1b，发送解锁指示，并且向无人配送器1a发送表示解锁对象的信息。这些处理与第1实施方式相同。第5实施方式中，即使用户输入接收码的无人配送器1与储存有送往该用户的货物的无人配送器1不同，用户也能够容易地接收货物。

Claims (11)

1.一种货物配送方法，包含：

受理步骤，第1无人配送器受理由用户输入的认证信息；及

解锁步骤，第2无人配送器根据所述第1无人配送器受理的认证信息，将为所述第2无人配送器的储存部且储存有给所述用户的货物的储存部的锁解锁。

2.根据权利要求1所述的货物配送方法，其进而包含：

认证步骤，服务器从所述第1无人配送器接收所述认证信息，并根据所述认证信息对所述用户进行认证；及

指示步骤，在给所述用户的货物储存在所述第2无人配送器中的情况下，所述服务器向所述第2无人配送器发送使储存有给所述用户的货物的储存部的锁解锁的指示。

3.根据权利要求1所述的货物配送方法，其进而包含：

认证步骤，所述第2无人配送器从所述第1无人配送器接收所述认证信息，在给所述用户的货物储存在所述第2无人配送器中的情况下，对输入所接收到的所述认证信息的用户进行认证；且

在所述解锁步骤中，第2无人配送器在对所述用户进行了认证的情况下，将储存有给所述用户的货物的储存部的锁解锁。

4.根据权利要求1所述的货物配送方法，其进而包含：

认证步骤，所述第1无人配送器根据所述认证信息对所述用户进行认证；及

指示步骤，在给所述用户的货物储存在所述第2无人配送器中的情况下，所述第1无人配送器向所述第2无人配送器发送使储存有给所述用户的货物的储存部的锁解锁的指示。

5.根据权利要求4所述的货物配送方法，其进而包含：

认证信息送交步骤，服务器向所述用户发送所述认证信息；及

所述服务器向所述第1无人配送器发送用来判定对所述用户进行认证的认证信息是否适当的判定信息的步骤；且

在所述认证步骤中，所述第1无人配送器根据所述认证信息与所述判定信息来对所述用户进行认证。

6.根据权利要求1所述的货物配送方法，其进而包含：

认证步骤，服务器从所述第1无人配送器接收所述认证信息，对输入所述认证信息的用户进行认证；及

指示步骤，在所述用户经认证，且给所述用户的货物储存在所述第2无人配送器中的情况下，所述第1无人配送器向所述第2无人配送器发送使储存有给所述用户的货物的储存部的锁解锁的指示。

7.根据权利要求2或6所述的货物配送方法，其进而包含：

认证信息送交步骤，所述服务器将所述认证信息发送给所述用户。

8.根据权利要求1、3及4中任一项所述的货物配送方法，其进而包含：

认证信息送交步骤，服务器将所述认证信息发送给所述用户。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的货物配送方法，其中

所述第1无人配送器具有储存部，

所述第1及第2无人配送器的外周具有：第1面，配置有所述储存部的门；第2面，配置有朝向与所述第1面不同的方向且用以输入所述认证信息的设备；及第3面，与所述第2面对向；且

所述货物配送方法进而包含移动步骤：所述第1及第2无人配送器中的至少一无人配送器，以所述第1及第2无人配送器中的一无人配送器的所述第2面与另一无人配送器的所述第3面邻接的方式移动。

10.一种货物配送系统，包含：第1无人配送器及第2无人配送器；

所述第1无人配送器包含受理由用户输入的认证信息的受理机构；

所述第2无人配送器包含解锁机构，该解锁机构根据所述第1无人配送器受理的认证信息，将所述第2无人配送器的储存部且为储存有给所述用户的货物的储存部的锁解锁。

11.一种配送管理装置，包含：

认证机构，获取由用户输入到第1无人配送器的认证信息，并根据所述认证信息对所述用户进行认证；及

解锁指示机构，在给所述用户的货物储存在第2无人配送器中的情况下，向所述第2无人配送器发送使储存有给所述用户的货物的储存部的锁解锁的指示。

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