CN113179491A

CN113179491A - 多网络通讯方法、装置、机器人及存储介质

Info

Publication number: CN113179491A
Application number: CN202110474889.7A
Authority: CN
Inventors: 邱文竹; 支涛; 应甫臣
Original assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Priority date: 2021-04-29
Filing date: 2021-04-29
Publication date: 2021-07-27
Anticipated expiration: 2041-04-29
Also published as: CN113179491B

Abstract

本发明提供一种多网络通讯方法、装置、机器人及存储介质，利用智能货柜自带的热点功能实现网络扩展通讯，具体的，机器人一旦确定当前符合多网络通讯的触发条件，则搜索热点网络能够正常提供网络服务的智能货柜，即目标智能货柜，进而接入该目标智能货柜的热点网络，这就建立了机器人与目标智能货柜的通讯通路，从而可以借助该通讯通路为机器人/目标智能货柜备份通讯通路，以此可以减少、甚至避免因个体移动网络断开而导致设备不可用的情况，增加网络的稳定性，保证系统智能配送执行的可靠性。

Description

多网络通讯方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及通信技术领域，更具体地说，涉及一种多网络通讯方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

智能配送系统主要由商城、云平台、智能货柜和移动式的机器人的联合执行来完成整个订单。而网络的稳定是连接整套执行系统的中枢。

目前的智能配送执行方案中，机器人和智能货柜作为独立的终端硬件机构，它们都是通过自身独立的移动网络(比如4G)来实现和云平台进行信息交互，但是一旦某个终端的网络受阻，那么就会直接导致订单流程失败。

因此，目前这种点对点的单一通讯模式网络的稳定性，成为亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，为解决上述问题，本发明提供一种多网络通讯方法、装置、机器人及存储介质，技术方案如下：

本发明一方面提供一种多网络通讯方法，所述方法应用于机器人，所述方法包括：

确定当前符合多网络通讯的触发条件；

搜索热点网络处于正常状态的目标智能货柜；

接入所述目标智能货柜的热点网络，以与所述目标智能货柜建立通讯通路，所述通讯通路能够实现所述机器人/所述目标智能货柜与对应的云平台间的通讯。

可选的，所述确定当前符合多网络通讯的触发条件，包括：

监测所述机器人的移动网络的第一工作状态；

确定所述第一工作状态符合所述机器人对应的断网条件。

可选的，所述搜索热点网络处于正常状态的目标智能货柜，包括：

扫描所述机器人当前所在区域内的热点网络；

若扫描到多个智能货柜的热点网络，按照热点网络的信号强度确定每个智能货柜对应的优先级，信号强度与优先级成正比；

以优先级由高到低的次序，依次对每个智能货柜进行网络测试，将测试通过的智能货柜作为所述目标智能货柜。

可选的，所述与所述目标智能货柜建立通讯通路，包括：

通过所接入的热点网络，将所述机器人的第一状态信息发送至所述目标智能货柜，以使所述目标智能货柜通过其移动网络将所述第一状态信息上传至所述云平台；以及

通过所接入的热点网络，接收所述目标智能货柜所转发的第一订单任务信息，所述第一订单任务信息是所述云平台针对所述机器人所下发的。

可选的，所述确定当前符合多网络通讯的触发条件，包括：

通过所述机器人的移动网络，接收到所述云平台的指令，所述指令中包含目标智能货柜的标识，所述目标智能货柜是移动网络符合对应的断网条件的智能货柜。

基于所述目标智能货柜的标识确定所述目标智能货柜的热点覆盖区域；

移动至所述热点覆盖区域内，并扫描所述目标智能货柜的热点网络；

对所述目标智能货柜的热点网络进行网络测试，以确定所述目标智能货柜的热点网络处于正常状态。

可选的，所述与所述目标智能货柜建立通讯通路，包括：

通过所接入的热点网络，将所述目标智能货柜的第二状态信息上传至所述云平台；以及

通过所接入的热点网络，将第二订单任务信息转发至所述目标智能货柜，所述第二订单任务信息是所述云平台针对所述目标智能货柜所下发的。

本发明另一方面提供一种多网络通讯装置，所述装置包括：

热点搜索模块，用于确定当前符合多网络通讯的触发条件；搜索热点网络处于正常状态的目标智能货柜；

热点接入模块，用于接入所述目标智能货柜的热点网络，以与所述目标智能货柜建立通讯通路，所述通讯通路能够实现所述机器人/所述目标智能货柜与对应的云平台间的通讯。

本发明另一方面提供一种机器人，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；所述存储器存储有程序，所述处理器调用所述存储器存储的程序，所述程序用于实现任意一项所述的多网络通讯方法。

本发明另一方面提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行任意一项所述的多网络通讯方法。

相较于现有技术，本发明实现的有益效果为：

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的智能配送系统的系统架构图；

图2为本发明实施例提供的多网络通讯方法的方法流程图；

图3为本发明实施例提供的多网络通讯装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参见图1所示的智能配送系统的系统架构图。本发明实施例以下就智能配送系统进行说明：

智能配送系统主要由商城、云平台、智能货柜和移动式的机器人的联合执行来完成整个订单。在一个智能配送系统中，商城即一个应用的前端、相当于客户端；云平台则为应用的后端，是整个数据/信息交互的中心，所有交互指令都是通过云平台中转发送；智能货柜用来存储物品且把特定物品移送到机器人仓体内；机器人则用来移动配送物品。

当然，云平台则可以由一个服务器或者一个服务器集群来实现，本发明实施例对此不做限定。再者，一个智能配送系统中，智能货柜和机器人的数量依据场景设置，可以为一个或多个。

客户在商城中下单后，相关信息会转送至云平台，云平台调度机器人去特定的智能货柜除取货，完成取货后再指定该机器人把物品送到客人所在的位置，最终把任务执行的结果信息发送回商城端生成相关信息，然后推送给客户。

继续参见图1，目前智能配送系统中主流的是用单一的通讯网络，以移动网络为4G网络为例，智能货柜通过自身的4G网络与云平台通讯，机器人也通过自身的4G网络与云平台通讯。以一个订单任务所涉及的一组智能货柜和机器人来说，在实际应用中一旦出现某一个体(智能货柜/机器人)网络出现中断的现象，那么整个订单任务即无法执行下去。

并且，智能货柜和机器人的主流通讯方式采用物联网通讯的方式，改通讯模式在实际使用中常常会受到天线信号，服务商和基站等因素的影响。对于某些偶发性的因素导致智能货柜的网络通讯出现间歇性断开的情况，这种情况可能直接导致货柜无法正常接收订单。

对此，为解决上述问题，本发明提供一种网络冗余的方案，通过进行多功能通讯模式的开发来扩展智能货柜/机器人的通讯通路，相当于给智能货柜/机器人备份网络通路来减少因个体4G网络断开而导致设备不可用的情况，增强智能货柜/机器人的网络稳定冗余度。

参见图2所示的方法流程图，本发明实施例提供一种多网络通讯方法，该方法应用于机器人，包括如下步骤：

S10，确定当前符合多网络通讯的触发条件。

本发明实施例中，机器人可以实时监测当前状态，以判断是否符合预设的多网络通讯的触发条件。例如，在测试场景下，机器人接收到用户输入的多网络建立指令时，即可以确定符合多网络通讯的触发条件，从而进入后续步骤。

再者，本发明实施例关注于智能配送执行中智能货柜/机器人移动网络断网的场景。为保证订单流程不被中断，机器人可以在该场景下拓展系统通讯方案。

继续以4G网络为例进行说明。智能货柜自带4G模块，其主要作为该智能货柜与云平台进行信息交互的主要通讯通道，智能货柜通过4G网络不断向云平台发布心跳信息，以通知云平台其自身的状态信息，比如断电状态、维修状态等，这会直接影响订单的成功与否。由此，一旦云平台接收不到某智能货柜的心跳信息，即可确定该智能货柜是否出现4G网络断网。

此外，智能货柜还自带热点功能模块，比如WIFI功能模块，在本发明中该热点功能模块能够作为该智能货柜与周围机器人通讯的一个备选通道。这就可以在设备硬件改进最小的前提下，更多地在软件层面实现网络扩展通讯。

与智能货柜相同的是，机器人也自带4G模块，其也能够为机器人与云平台进行信息交互提供主要的通讯通道。同理，机器人也可以通过4G网络不断向云平台发布心跳信息，以通知云平台其自身的状态信息，包括电量状态、位置状态等，这也会直接影响订单的成功与否。

1)机器人移动网络断网的场景。

继续以4G网络为例进行说明。对于机器人自身来说，其一方面可以监测自身4G网络的工作状态，比如网络连接正常、网络连接异常、以及网络信号强度，以此来判断其4G网络是否符合对应的断网条件，当网络连接异常或者在连续时间内的4G网络信号强度低于对应的阈值时，即确定机器人4G网络断网。

此外，另一方面，机器人还可以监测云平台的心跳响应来确定其4G网络是否断网。一般来说，机器人会定时向云平台发布其心跳信息，以此通知云平台其自身的状态信息。当然，云平台在接收到该心跳信息后，也可以向机器人返回心跳响应。由此，机器人如果连续发送多次心跳信息、但未接收到云平台相应的心跳响应，即可以确定其与云平台间的通讯通道中断，此时机器人即可确定4G网络断网。

2)智能货柜移动网络断网的场景。

继续以4G网络为例进行说明。当智能货柜的4G网络断网后，云平台即无法获得智能货柜的心跳信息，从而无法获得智能货柜的状态信息。由此，云平台可以通过智能货柜的心跳信息来判定智能货柜的4G网络是否出现断网，具体的，如果未在规定时间内收到智能货柜的心跳信息，则说明智能货柜的4G网络断网。云平台一方面可以继续监测该智能货柜的心跳信息，另一方面在获得与该智能货柜相关的订单任务后，即需借助机器人与该智能货柜建立通讯。

由此，云平台可以基于预设的调度策略，选择一个4G网络正常的机器人来实现与4G网络断网的智能货柜间的通讯。比如，可以选择位置距离智能货柜最近的机器人、或者选择一个与智能货柜所在订单任务相关联的机器人，本发明实施例对此不做限定。

由此，对于一个机器人来说，一旦其通过4G网络接收到云平台所下发的指示建立多网络通讯的指令后，即确定当前符合多网络通讯的触发条件。该指令中至少包含出现断网的智能货柜，即目标智能货柜的标识，该标识可以唯一标记该目标智能货柜，其可以为位置标识，还可以为编码标记，本发明实施例对此不做限定。当然，指令中的目标智能货柜可以为订单任务所涉及的智能货柜、并且云平台能够基于心跳信息确定该智能货柜的4G网络断网。

S20，搜索热点网络处于正常状态的目标智能货柜。

本发明实施例中，由于智能货柜自带热点功能模块，以WIFI功能模块为例，智能货柜可以作为热点提供WIFI网络。因此，对于机器人来说，其可以通过搜索周围智能货柜的WIFI网络，来选择性连接能够提供正常网络服务的智能货柜，即目标智能货柜。由此，可以与该目标智能货柜建立通讯连接，显然这是独立于智能配送系统中单一通讯网络的另一种通讯模式。

1)机器人移动网络断网的场景。

继续以4G网络为例进行说明。对于机器人来说，其一旦确定其4G网络断网，即可以扫描当前所在区域内的热点网络，以识别周围提供热点网络的智能货柜。当然，如果未扫描到任何热点网络，则说明当前所在区域内不存在提供热点网络的智能货柜，此时机器人可以移动位置继续扫描直至扫描到智能货柜为止，当然机器人内还可以内置智能货柜分布信息，以此快速定位并移动到最近的智能货柜处扫描热点网络。

进一步，对于扫描到的热点网络，其可以具有所属智能货柜的标识，该标识可以唯一标记该智能货柜。此时，如果扫描到一个智能货柜的热点网络，则可以对该智能货柜的热点网络进行网络测试，以此确定该热点网络是否能够正常提供网络服务，如果网络测试通过，则将该智能货柜作为目标智能货柜。

而如果扫描到多个智能货柜的热点网络，为选择网络服务最好的智能货柜，可以按照热点网络的信号强度对多个智能货柜分配相应的优先级，信号强度与优先级成正比，即信号强度越高、优先级也越高。进一步，以优先级由高到低的次序，依次对各智能货柜进行网络测试，将网络测试通过的智能货柜作为该目标智能货柜，当然，一旦确定目标智能货柜，则不再继续对后续其他低优先级的智能货柜进行网络测试。

需要说明的是，对智能货柜进行网络测试的过程，可以使用已有方案执行。比如机器人可以先接入待测智能货柜的热点网络，进而通过所接入的热点网络向该待测智能货柜发送针对云平台的测试请求，如果机器人能够收到该待测智能货柜所返回的云平台的测试响应，则机器人可以确定该待测智能货柜测试通过，能够正常提供网络服务。反之，如果机器人在指定时段内未收到该待测智能货柜所返回的云平台的测试响应，则机器人可以确定该待测智能货柜测试未通过，无法正常提供网络服务。

2)智能货柜移动网络断网的场景。

继续以4G网络为例进行说明。机器人若接收到云平台所下发的指令，即解析指令中所包含的目标智能货柜的标识，进而基于该标识定位目标智能货柜的位置、并考虑热点网络的信号范围来确定目标智能货柜的热点覆盖区域。具体的，机器人可以向云平台请求目标智能货柜的位置、或者根据内置的智能货柜分布信息来确定目标智能货柜的位置，并且，一般来说诸如WIFI网络等热点网络的信号范围较为固定，因此云平台可以以目标智能货柜的位置为中心、以热点网络的信号范围为半径确定目标智能货柜的热点覆盖区域。

进而，机器人按照已规划的路径移动至该目标智能货柜的热点覆盖区域内，并在该区域内扫描目标智能货柜的热点网络。当然，如果未扫描到，则机器人可以进一步向目标智能货柜的位置移动，不断靠近目标智能货柜，直到扫描到目标智能货柜的热点网络为止。一旦扫描到，则对目标智能货柜的热点网络进行网络测试，以此确定目标智能货柜的热点网络处于正常状态。

需要说明的是，对于机器人对热点网络进行网络测试的方式，可以参见上述场景1)的描述过程，在此不再赘述。

S30，接入目标智能货柜的热点网络，以与目标智能货柜建立通讯通路，通讯通路能够实现机器人/目标智能货柜与对应的云平台间的通讯。

本发明实施例中，机器人接入目标智能货柜的热点网络，也就相当于机器人与目标智能货柜建立了通讯通路。基于该通讯通路，能够增加该机器人能够通过该目标智能货柜与云平台通讯，另外，目标智能货柜也能够通过该机器人与云平台通讯。

1)机器人移动网络断网的场景。

以热点网络为WIFI网络为例。机器人接入目标智能货柜的WIFI网络，由于机器人的移动网络已断网，因此机器人可以通过所接入的WIFI网络将其状态信息发送给目标智能货柜，目标智能货柜则通过其自身的移动网络将机器人的状态信息上传至云平台。

相应的，云平台也可以通过目标智能货柜的移动网络将针对机器人的订单任务下发信息发送给目标智能货柜，再由目标智能货柜将该订单任务信息转发给机器人。

需要说明的是，针对机器人的订单任务信息，其内容是云平台基于调度策略所确定的，可以包含诸如机器人待取货物的信息、待取货物所在智能货柜的信息等。另外，目标智能货柜所做的转发动作，属于热点透传，其不会对机器人的状态信息和订单任务信息做任何处理。

2)智能货柜移动网络断网的场景。

以热点网络为WIFI网络为例。机器人接入目标智能货柜的WIFI网络，由于目标智能货柜的移动网络已断网，因此目标智能货柜可以通过该WIFI网络将其状态信息发送给机器人，当然机器人需要依据通信协议对该状态信息进行解析和转换等处理，并将处理后的状态信息通过其自身的移动网络上传至云平台。

相应的，云平台也可以通过机器人的移动网络将针对目标智能货柜的订单任务信息发送给机器人，再由机器人依据通信协议对该订单任务进行解析和转换等处理，并将处理后的订单任务信息通过目标智能货柜的WIFI网络发送给机器人。

需要说明的是，机器人依据通信协议对目标智能货柜的状态信息/订单任务信息进行报文形式的处理，对其中的内容并不会做改动。此外，针对目标智能货柜的订单任务信息，其内容是云平台基于调度策略所确定的，可以包含诸如智能货柜待取货物的信息。

还需要说明的是，对于云平台针对商城订单任务的调度策略并非本发明的重点，本发明在于为保证订单任务的顺利执行，开发一种多功能通讯模式，来扩展智能货柜/机器人的通讯通路。

本发明实施例提供的多网络通讯方法，利用智能货柜自带的热点功能实现网络扩展通讯，具体的，机器人一旦确定当前符合多网络通讯的触发条件，则搜索热点网络能够正常提供网络服务的智能货柜，即目标智能货柜，进而接入该目标智能货柜的热点网络，这就建立了机器人与目标智能货柜的通讯通路，从而可以借助该通讯通路为机器人/目标智能货柜备份通讯通路，以此可以减少、甚至避免因个体移动网络断开而导致设备不可用的情况，增加网络的稳定性，保证系统智能配送执行的可靠性。

基于上述实施例提供的多网络通讯方法，本发明实施例则对应提供执行上述多网络通讯方法的装置，该装置的结构示意图如图3所示，包括：

热点搜索模块10，用于确定当前符合多网络通讯的触发条件；搜索热点网络处于正常状态的目标智能货柜；

热点接入模块20，用于接入目标智能货柜的热点网络，以与目标智能货柜建立通讯通路，通讯通路能够实现机器人/目标智能货柜与对应的云平台间的通讯。

可选的，热点搜索模块10执行确定当前符合多网络通讯的触发条件的过程，包括：

监测机器人的移动网络的第一工作状态；确定第一工作状态符合机器人对应的断网条件。

可选的，热点搜索模块10执行搜索热点网络处于正常状态的目标智能货柜的过程，包括：

扫描机器人当前所在区域内的热点网络；若扫描到多个智能货柜的热点网络，按照热点网络的信号强度确定每个智能货柜对应的优先级，信号强度与优先级成正比；以优先级由高到低的次序，依次对每个智能货柜进行网络测试，将测试通过的智能货柜作为目标智能货柜。

可选的，热点接入模块20执行与目标智能货柜建立通讯通路的过程，包括：

通过所接入的热点网络，将机器人的第一状态信息发送至目标智能货柜，以使目标智能货柜通过其移动网络将第一状态信息上传至云平台；以及通过所接入的热点网络，接收目标智能货柜所转发的第一订单任务信息，第一订单任务信息是云平台针对机器人所下发的。

通过机器人的移动网络，接收到云平台的指令，指令中包含目标智能货柜的标识，目标智能货柜是移动网络符合对应的断网条件的智能货柜。

基于目标智能货柜的标识确定目标智能货柜的热点覆盖区域；移动至热点覆盖区域内，并扫描目标智能货柜的热点网络；对目标智能货柜的热点网络进行网络测试，以确定目标智能货柜的热点网络处于正常状态。

通过所接入的热点网络，将目标智能货柜的第二状态信息上传至云平台；以及通过所接入的热点网络，将第二订单任务信息转发至目标智能货柜，第二订单任务信息是云平台针对目标智能货柜所下发的。

本发明实施例提供的多网络通讯装置，利用智能货柜自带的热点功能实现网络扩展通讯，具体的，机器人一旦确定当前符合多网络通讯的触发条件，则搜索热点网络能够正常提供网络服务的智能货柜，即目标智能货柜，进而接入该目标智能货柜的热点网络，这就建立了机器人与目标智能货柜的通讯通路，从而可以借助该通讯通路为机器人/目标智能货柜备份通讯通路，以此可以减少、甚至避免因个体移动网络断开而导致设备不可用的情况，增加网络的稳定性，保证系统智能配送执行的可靠性。

基于上述实施例提供的多网络通讯方法，本发明实施例则提供一种机器人，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；存储器存储有程序，处理器调用存储器存储的程序，程序用于实现多网络通讯方法。

基于上述实施例提供的多网络通讯方法，本发明实施例则提供一种存储介质，存储介质中存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行多网络通讯方法。

以上对本发明所提供的一种多网络通讯方法、装置、机器人及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备所固有的要素，或者是还包括为这些过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种多网络通讯方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述方法包括：

确定当前符合多网络通讯的触发条件；

搜索热点网络处于正常状态的目标智能货柜；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前符合多网络通讯的触发条件，包括：

监测所述机器人的移动网络的第一工作状态；

确定所述第一工作状态符合所述机器人对应的断网条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述搜索热点网络处于正常状态的目标智能货柜，包括：

扫描所述机器人当前所在区域内的热点网络；

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述与所述目标智能货柜建立通讯通路，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前符合多网络通讯的触发条件，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述搜索热点网络处于正常状态的目标智能货柜，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述与所述目标智能货柜建立通讯通路，包括：

8.一种多网络通讯装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种机器人，其特征在于，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；所述存储器存储有程序，所述处理器调用所述存储器存储的程序，所述程序用于实现如权利要求1-7任意一项所述的多网络通讯方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求1-7任意一项所述的多网络通讯方法。