CN113172649A - 一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包 - Google Patents

一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包 Download PDF

Info

Publication number
CN113172649A
CN113172649A CN202110540408.8A CN202110540408A CN113172649A CN 113172649 A CN113172649 A CN 113172649A CN 202110540408 A CN202110540408 A CN 202110540408A CN 113172649 A CN113172649 A CN 113172649A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bending sensor
potentiometer
backpack
arm
mechanical arms
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110540408.8A
Other languages
English (en)
Inventor
徐皖东
黄丽丹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN202110540408.8A priority Critical patent/CN113172649A/zh
Publication of CN113172649A publication Critical patent/CN113172649A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators

Abstract

本发明属于机器人技术领域，尤其是一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包，针对现有的机器人在使用时大多都是根据编码的程序进行自主控制，不能根据人体的活动进行操作的问题，现提出如下方案，其包括数据背包本体，所述数据背包本体的两侧均连接有机械臂，两侧的机械臂与数据背包本体连接处分别安装有右大臂二号电机电位器和左大臂二号电机电位器，两个机械臂的肩关节处分别安装有右大臂一号电机电位器与左大臂一号电机电位器，两个机械臂的肘关节处分别安装有右小臂电位器和左小臂电位器。本发明操作简单，使用方便，能够通过各种的电机电位器和传感器感应运动轨迹，从而通过数据背包控制机械人进行运动。

Description

一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包。
背景技术
机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
现有的机器人在使用时大多都是根据编码的程序进行自主控制，不能根据人体的活动进行操作，所以我们提出一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有的机器人在使用时大多都是根据编码的程序进行自主控制，不能根据人体的活动进行操作的缺点，而提出的一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包，包括数据背包本体，所述数据背包本体的两侧均连接有机械臂，两侧的机械臂与数据背包本体连接处分别安装有右大臂二号电机电位器和左大臂二号电机电位器，两个机械臂的肩关节处分别安装有右大臂一号电机电位器与左大臂一号电机电位器，两个机械臂的肘关节处分别安装有右小臂电位器和左小臂电位器，两个机械臂的食指处均分别安装有右食指弯曲度传感器和左食指弯曲度传感器，两个机械臂的中指处分别安装有右中指弯曲度传感器与左中指弯曲度传感器，两个机械臂的无名指处分别安装有右无名指弯曲度传感器与左无名指弯曲度传感器。
优选的，所述数据背包本体上安装有两个对称设置的背带，两个机械臂相互靠近的一侧均安装有松紧带，背带与松紧带能够将数据背包本体和机械臂固定在使用者身上。
优选的，两个机械臂上分别安装有多个右束线器和左束线器，束线器能够对机械臂上的多条连接线进行固定集束。
优选的，所述右大臂二号电机电位器、左大臂二号电机电位器、右大臂一号电机电位器、左大臂一号电机电位器、右小臂电位器、左小臂电位器、右食指弯曲度传感器、左食指弯曲度传感器、右中指弯曲度传感器、左中指弯曲度传感器、右无名指弯曲度传感器、左无名指弯曲度传感器均与数据背包本体通过电性连接，机械臂上的电位器和传感器能够通过与数据背包本体的连接从而能够便于传感控制。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
(1)本方案由于设置了电机电位器和传感器，从而能够对手臂运动时的轨迹形成电性反应，进而通过数据背包进行数据分析和控制传导；
(2)由于背带与松紧带的设置，使得使用者能够对数据背包和机械臂进行固定，方便进行控制，同时束线器的设置能够对电线进行集束固定。
本发明操作简单，使用方便，能够通过各种的电机电位器和传感器感应运动轨迹，从而通过数据背包控制机械人进行运动，本发明可以进一步利用手指端活动来控制前臂及上臂活动，用于智能医疗领域使用。
附图说明
图1为本发明提出的一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包的结构示意图。
图中：1、数据背包本体；21、右大臂二号电机电位器；22、左大臂二号电机电位器；31、右大臂一号电机电位器；32、左大臂一号电机电位器；41、右小臂电位器；42、左小臂电位器；51、右束线器；52、左束线器；61、右食指弯曲度传感器；62、左食指弯曲度传感器；71、右中指弯曲度传感器；72、左中指弯曲度传感器；81、右无名指弯曲度传感器；82、左无名指弯曲度传感器。
具体实施方式
下面将结合本实施例中的附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例一
参照图1，一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包，包括数据背包本体1，数据背包本体1的两侧均连接有机械臂，两侧的机械臂与数据背包本体连接处分别安装有右大臂二号电机电位器21和左大臂二号电机电位器22，两个机械臂的肩关节处分别安装有右大臂一号电机电位器31与左大臂一号电机电位器32，两个机械臂的肘关节处分别安装有右小臂电位器41和左小臂电位器42，两个机械臂的食指处均分别安装有右食指弯曲度传感器61和左食指弯曲度传感器62，两个机械臂的中指处分别安装有右中指弯曲度传感器71与左中指弯曲度传感器72，两个机械臂的无名指处分别安装有右无名指弯曲度传感器81与左无名指弯曲度传感器82。
本实施例中，数据背包本体1上安装有两个对称设置的背带，两个机械臂相互靠近的一侧均安装有松紧带。
本实施例中，两个机械臂上分别安装有多个右束线器51和左束线器52。
本实施例中，右大臂二号电机电位器21、左大臂二号电机电位器22、右大臂一号电机电位器31、左大臂一号电机电位器32、右小臂电位器41、左小臂电位器42、右食指弯曲度传感器61、左食指弯曲度传感器62、右中指弯曲度传感器71、左中指弯曲度传感器72、右无名指弯曲度传感器81、左无名指弯曲度传感器82均与数据背包本体通过电性连接。
实施例二
参照图1，一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包，包括数据背包本体1，数据背包本体1的两侧均连接有机械臂，两侧的机械臂与数据背包本体连接处分别安装有右大臂二号电机电位器21和左大臂二号电机电位器22，两个机械臂的肩关节处分别安装有右大臂一号电机电位器31与左大臂一号电机电位器32，两个机械臂的肘关节处分别安装有右小臂电位器41和左小臂电位器42，两个机械臂的食指处均分别安装有右食指弯曲度传感器61和左食指弯曲度传感器62，两个机械臂的中指处分别安装有右中指弯曲度传感器71与左中指弯曲度传感器72，两个机械臂的无名指处分别安装有右无名指弯曲度传感器81与左无名指弯曲度传感器82。
本实施例中，数据背包本体1上安装有两个对称设置的背带，两个机械臂相互靠近的一侧均安装有松紧带，背带与松紧带能够将数据背包本体和机械臂固定在使用者身上。
本实施例中，两个机械臂上分别安装有多个右束线器51和左束线器52，束线器51能够对机械臂上的多条连接线进行固定集束。
本实施例中，右大臂二号电机电位器21、左大臂二号电机电位器22、右大臂一号电机电位器31、左大臂一号电机电位器32、右小臂电位器41、左小臂电位器42、右食指弯曲度传感器61、左食指弯曲度传感器62、右中指弯曲度传感器71、左中指弯曲度传感器72、右无名指弯曲度传感器81、左无名指弯曲度传感器82均与数据背包本体通过电性连接，机械臂上的电位器和传感器能够通过与数据背包本体1的连接从而能够便于传感控制。
本实施例中，通过背带与松紧带将数据背包本体1和机械臂固定在使用者的身上，通过各种的电机电位器和传感器感应运动轨迹，从而通过数据背包控制机械人进行运动。本申请中的所有结构均可以根据实际使用情况进行材质和长度的选择，附图均为示意结构图，具体实际尺寸可以做出适当调整。
以上所述，仅为本实施例较佳的具体实施方式，但本实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实施例揭露的技术范围内，根据本实施例的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实施例的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包，包括数据背包本体(1)，其特征在于，所述数据背包本体(1)的两侧均连接有机械臂，两侧的机械臂与数据背包本体连接处分别安装有右大臂二号电机电位器(21)和左大臂二号电机电位器(22)，两个机械臂的肩关节处分别安装有右大臂一号电机电位器(31)与左大臂一号电机电位器(32)，两个机械臂的肘关节处分别安装有右小臂电位器(41)和左小臂电位器(42)，两个机械臂的食指处均分别安装有右食指弯曲度传感器(61)和左食指弯曲度传感器(62)，两个机械臂的中指处分别安装有右中指弯曲度传感器(71)与左中指弯曲度传感器(72)，两个机械臂的无名指处分别安装有右无名指弯曲度传感器(81)与左无名指弯曲度传感器(82)。
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包，其特征在于，所述数据背包本体(1)上安装有两个对称设置的背带，两个机械臂相互靠近的一侧均安装有松紧带。
3.根据权利要求1所述的一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包，其特征在于，两个机械臂上分别安装有多个右束线器(51)和左束线器(52)。
4.根据权利要求1所述的一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包，其特征在于，所述右大臂二号电机电位器(21)、左大臂二号电机电位器(22)、右大臂一号电机电位器(31)、左大臂一号电机电位器(32)、右小臂电位器(41)、左小臂电位器(42)、右食指弯曲度传感器(61)、左食指弯曲度传感器(62)、右中指弯曲度传感器(71)、左中指弯曲度传感器(72)、右无名指弯曲度传感器(81)、左无名指弯曲度传感器(82)均与数据背包本体通过电性连接。
CN202110540408.8A 2021-05-18 2021-05-18 一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包 Pending CN113172649A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110540408.8A CN113172649A (zh) 2021-05-18 2021-05-18 一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110540408.8A CN113172649A (zh) 2021-05-18 2021-05-18 一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113172649A true CN113172649A (zh) 2021-07-27

Family

ID=76929600

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110540408.8A Pending CN113172649A (zh) 2021-05-18 2021-05-18 一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113172649A (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0670059A1 (en) * 1992-11-20 1995-09-06 Scuola Superiore Di Studi Universitari E Di Perfezionamento Sant Anna DEVICE FOR MONITORING A DISTAL PHYSIOLOGICAL UNIT FOR USE AS AN ADVANCED INTERFACE FOR MACHINES AND COMPUTERS.
CN102229146A (zh) * 2011-04-27 2011-11-02 北京工业大学 基于外骨骼人体姿态信息采集技术的遥控仿人机器人系统
CN102773861A (zh) * 2011-05-13 2012-11-14 苏茂 外构架式数据手套
CN204149159U (zh) * 2014-07-28 2015-02-11 南京工程学院 人体感应机械臂
US20170055883A1 (en) * 2015-08-25 2017-03-02 Electronics And Telecommunications Research Institute Wearable apparatus for measuring position and action of arm
CN107825393A (zh) * 2017-12-14 2018-03-23 北京工业大学 一种全关节测量型数据手套
CN110039507A (zh) * 2019-04-09 2019-07-23 华南理工大学 一种基于外骨骼数据手套和肌电手环的遥操作系统与方法
CN111360852A (zh) * 2020-04-27 2020-07-03 徐航 一种随动机械臂的控制方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0670059A1 (en) * 1992-11-20 1995-09-06 Scuola Superiore Di Studi Universitari E Di Perfezionamento Sant Anna DEVICE FOR MONITORING A DISTAL PHYSIOLOGICAL UNIT FOR USE AS AN ADVANCED INTERFACE FOR MACHINES AND COMPUTERS.
CN102229146A (zh) * 2011-04-27 2011-11-02 北京工业大学 基于外骨骼人体姿态信息采集技术的遥控仿人机器人系统
CN102773861A (zh) * 2011-05-13 2012-11-14 苏茂 外构架式数据手套
CN204149159U (zh) * 2014-07-28 2015-02-11 南京工程学院 人体感应机械臂
US20170055883A1 (en) * 2015-08-25 2017-03-02 Electronics And Telecommunications Research Institute Wearable apparatus for measuring position and action of arm
CN107825393A (zh) * 2017-12-14 2018-03-23 北京工业大学 一种全关节测量型数据手套
CN110039507A (zh) * 2019-04-09 2019-07-23 华南理工大学 一种基于外骨骼数据手套和肌电手环的遥操作系统与方法
CN111360852A (zh) * 2020-04-27 2020-07-03 徐航 一种随动机械臂的控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106041995B (zh) 一种仿人机械手
US8424941B2 (en) Robotic thumb assembly
US8467903B2 (en) Tendon driven finger actuation system
KR101738098B1 (ko) 근전도 방식의 전동 의수 및 그 제어 장치
KR101876380B1 (ko) 매니퓰레이터 및 그 경로 생성 방법
CN110063870B (zh) 一种柔性外骨骼手套装置
KR20130081875A (ko) 로봇 및 그 제어방법
CN206551039U (zh) 一种远程操作线牵引式机械手
WO2021238293A1 (zh) 可穿戴式绳驱动机械臂系统
CN110625591A (zh) 一种基于外骨骼数据手套和遥操纵杆的遥操作系统与方法
CN111300408B (zh) 一种结合形似与神似的仿人双臂机器人运动规划控制方法
CN112077827B (zh) 仿竹结构的上肢外骨骼装置
CN113172649A (zh) 一种用于机器人动作同步的关节数据检测背包
CN106983588B (zh) 一种可自适应人体结构的外骨骼机器人
CN205889194U (zh) 一种遥操作随动机器人控制系统
CN116852336A (zh) 一种面向双臂机器人的上身遥操作力反馈设备
CN205942354U (zh) 智能控制系统
CN207696544U (zh) 腱驱动式仿生机械手
CN110802578A (zh) 一种可穿戴机器人上肢肢体的最大安全作业范围检测方法
CN113370172B (zh) 基于多传感器和力反馈的辅助机械手系统及其使用方法
CN210757705U (zh) 一种增能型可穿戴式手臂及上肢外骨骼装置
RU192179U1 (ru) Бионическая кисть руки
CN115042162A (zh) 一种有源上肢外骨骼机器人
CN211362243U (zh) 一种基于外骨骼数据手套和遥操纵杆的遥操作系统
CN110744587B (zh) 一种七轴仿生机械臂及其控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210727

RJ01 Rejection of invention patent application after publication