CN113171541A - 用于使用可操纵导丝部署医疗装置的设备和方法 - Google Patents

用于使用可操纵导丝部署医疗装置的设备和方法 Download PDF

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CN113171541A CN202110097315.2A CN202110097315A CN113171541A CN 113171541 A CN113171541 A CN 113171541A CN 202110097315 A CN202110097315 A CN 202110097315A CN 113171541 A CN113171541 A CN 113171541A
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申东石
V·帕梅尔
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Catch Inc
University of Texas System
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Abstract

本发明涉及用于使用可操纵导丝部署医疗装置的设备和方法。在此提供了用于使用可操纵导丝/导管组件来有效且微创地部署医疗装置或治疗剂的系统、设备和方法。可操纵导丝和/或导管具有包括离子电活性聚合物致动器的可弯曲远侧部分，所述离子电活性聚合物致动器被允许在至少一个维度上从其原始形状变形、弯曲或扩张。

Description

用于使用可操纵导丝部署医疗装置的设备和方法
技术领域
本说明书涉及使用可操纵导丝的外科手术设备、系统和程序。更具体地，本说明书涉及用于将医疗装置控制、导航和部署到目标部位的外科手术设备、系统和程序。
背景技术
引入导管或导丝被称为部署机构，这种部署机构用于将元件(如支架、球囊或其他装置)输送至身体内腔中的期望位置。在这些应用中，将导丝引入身体内腔中，并且通过在视觉上跟踪不透射线标记在导丝的端部上的位置来将导丝的该端部操纵至身体内腔中的期望位置，该不透射线标记由外科医生以放射学方式可视化。这种操纵可以包括使该导丝的远侧尖端相对于该导丝的其余部分的取向发生移动，以便将该尖端操纵到该内腔的曲折部分或分支内腔中，等等。一旦导丝的远侧尖端被适当地定位在身体中，就可在导丝上推进导管，以将导管的远端定位在患者身体内的期望位置(诸如脑中的血管)中，这种导管可包括位于其上或其中的可部署元件，诸如支架或球囊。
这种导管/导丝部署系统的一个问题是使导丝的远端顺应以遵循曲折的内腔几何形状以及将导丝的远端从导丝的远端当前所处的内腔引导到相交的内腔或分支内腔中的能力有限。为了将导丝的远端引导到分支内腔中，导丝的远端必须可控地从与内腔(在该内腔中，导丝到达分支内腔位置)的对准状态移动到导丝向身体内部的进一步移动将使导丝进入并遵循分支内腔的对准状态。在一些情况下，分支内腔(该分支内腔的位置是导丝的远端的目标目的地)与其中远端所在的内腔以大的角度(例如大于四十五度，并且在一些情况下大于九十度)相交。
如可以看到的，需要用于将医疗装置或治疗剂安全、可靠和最小侵入性地部署到目标部位的设备、系统和方法。
发明内容
本发明提供了用于有效且微创地部署医疗装置或治疗剂的系统、设备和方法。在一个实施方式中，本发明提供了一种使用导丝、导管、或导丝导管组件来部署医疗装置或治疗剂的微创方法。导丝、导管、或导丝导管组件是可操纵的，以在至少一个维度上从其原始形状变形、弯曲或扩张(膨胀)。
根据本发明，提供了一种用于将医疗装置部署到患者的目标部位的方法，该方法包括：a)将可操纵导丝引入患者的身体内腔，所述可操纵导丝具有包括离子电活性聚合物致动器的可弯曲远侧部分；b)用导丝控制器将所述导丝的所述可弯曲远侧部分操纵至所述身体内腔的目标部位；c)在所述导丝上引入并推进具有远端的柔性细长导管，以将所述远端定位在所述目标部位中；以及d)通过所述导管将可部署元件部署至所述目标部位。
在一些实施方式中，可以在可弯曲远侧部分被定位时将b)的导丝移除。
在一些实施方式中，b)的导丝控制器可以是手持式控制器。
在一些实施方式中，导丝和导管的移动都可以由机器人控制器控制。例如，在一些其他实施方式中，机器人控制器可以包括：导管驱动器，所述导管驱动器被构造成沿着导管推进缩回路径推进和缩回具有中空内部的导管，所述导管推进缩回路径在所述导管驱动器中延伸；导丝驱动器，所述导丝驱动器被构造成沿着导丝推进缩回路径推进和缩回导丝，所述导丝推进缩回路径在所述导丝驱动器中延伸；其中所述导管推进缩回路径和所述导丝推进缩回路径中的每一者在对应的导管驱动器和导丝驱动器中的辊对之间延伸，并且所述导管推进缩回路径和所述导丝推进缩回路径彼此平行。
在一些实施方式中，可部署元件可包括血栓切除术装置，例如但不限于用于移除凝块(即，栓塞)的机械收回器或抽吸组件。
在一些实施方式中，可部署元件可以包括用于治疗动脉瘤的可拆卸线圈。
在一些实施方式中，可部署元件可以包括用于血管成形术的球囊或支架。
在一些实施方式中，可部署元件可以包括治疗剂，例如但不限于：用于栓塞术的多个微球珠或用于肿瘤处理的放射性粒子
根据本发明的另一个方面，提供了一种用于将医疗装置部署到患者的目标部位的部署设备，该部署设备包括：
可操纵导丝，该可操作导丝被构造成用于引入患者的身体内腔，其中所述可操纵导丝具有包括离子电活性聚合物致动器的可弯曲远侧部分；
导丝控制器，该导丝控制器被构造成将所述导丝的所述可弯曲远侧部分操纵至所述身体内腔的目标部位；和
具有远端的柔性细长导管，所述柔性细长导管被构造成在所述导丝上引入并推进，以使所述柔性细长导管的所述远端定位在所述目标位置中，
所述导管被构造成用于将可部署元件部署至所述目标部位。
在一个实施例中，所述导丝控制器是手持式控制器。
在一个实施例中，所述导丝和所述导管的移动由机器人控制器控制。
在一个实施例中，所述机器人控制器包括：导管驱动器，所述导管驱动器被构造成沿着导管推进缩回路径推进和缩回具有中空内部的导管，所述导管推进缩回路径在所述导管驱动器中延伸；导丝驱动器，所述导丝驱动器被构造成沿着导丝推进缩回路径推进和缩回导丝，所述导丝推进缩回路径在所述导丝驱动器中延伸；其中所述导管推进缩回路径和所述导丝推进缩回路径中的每一者在对应的导管驱动器和导丝驱动器中的辊对之间延伸，并且所述导管推进缩回路径和所述导丝推进缩回路径彼此平行。
在一个实施例中，所述可部署元件是血栓切除术装置。
在一个实施例中，所述血栓切除术装置包括机械收回器或抽吸组件。
在一个实施例中，所述可部署是可拆卸线圈。
在一个实施例中，所述可部署元件是球囊或支架。
在一个实施例中，所述可部署元件是治疗剂。
在一个实施例中，所述治疗剂是多个微球珠或放射性粒子。
附图说明
参考以下附图、描述和权利要求，本发明的这些和其他特征、方面和优点将变得更好理解。
图1A是根据本发明的一个实施方式的人类脉管系统的一部分的示意图。图1B是图1A的脑血管的放大剖视图。图1C是利用根据本发明的一个实施方式的可操纵导丝和导管在图1A的人类脉管中进行血管内导航的示意图。
图2A是根据本发明的一个实施方式的可操纵导丝的一部分的示意图，示出了中间部分、电连接部分14和可控弯曲部分16的一段内部布置。
图2B是图2A的放大图，示出了可控弯曲部分和相邻的海波管部分的一部分。
图3是根据本发明的一个实施方式的可操纵导丝的手动控制器的示意图。
图4A是图1A至图1C中所示的可操纵导丝和导管的机器人控制器组件的等距视图。
图4B是图4A的导管和导丝的远端部分的等距视图。
图5是图4A中示出的机器人控制器组件的平面图。
图6A和图6B是示出根据本发明的一个实施方式的通过可操纵导丝/导管系统部署以去除栓物的可部署元件的示意图。图6A示出了图1A至图1C的导管被推进通过脉管系统以从患者的血管到达血管中的栓塞。图6B示出了邻近栓塞部署的血栓切除装置。
图7A至图7C是示出根据本发明的一个实施方式的通过可操纵导丝/导管系统部署以执行血管成形术的另一可部署元件的示意图。图7A示出球囊导管被推进成到达血管斑块。图7B示出了位于导管远端处的可膨胀球囊，该可膨胀球囊正被膨胀以扩张其上的支架。图7C示出了当球囊收缩并从导管缩回时留在血管内的支架。
图8A和图8B是示出根据本发明的一个实施方式的通过可操纵导丝/导管系统部署以执行栓塞术的另一可部署元件的示意图。图8A示出导管被推进成到达血管的期望部分以向肿瘤或异常组织区域供应血流。图8B示出了多个可降解微球正被部署并积聚到血管的一部分。
图9A至图9C是示出根据本发明的一个实施方式的通过可操纵导丝/导管系统部署以执行放射疗法的另一可部署元件的示意图。图9A示出导管被推进通过脉管系统2以到达血管20的邻近肿瘤区域的期望部分。图9B示出了当导管远端如图9B所示被适当地定位时，将多个放射性粒子部署到肿瘤区域中或肿瘤区域周围。图9C示出了从放射性粒子向肿瘤区域放出的不同剂量的放射。
具体实施方式
图1A是根据本发明的一个实施方式的人类脉管系统的一部分的示意图。图1B是图1A的脑血管的交叉点A的放大剖视图。图1C是利用根据本发明的一个实施方式的可操纵导丝和导管在图1A的人类脉管中进行血管内导航的示意图。如图1A所示，人类脉管系统2包括各种微小的曲折血管及其在器官中的复杂布置，这使得难以将医疗装置或治疗剂输送至脉管系统内的期望位置。为了仔细地部署这样的元件，将具有作为“可操纵尖端”的可控弯曲部分16的可操纵导丝1引入到脉管系统2中，并且响应于由操作者(未示出)操作的手动控制器3(例如，参见图3)或机器人控制器50(例如参见图4A至图4B)发送的信号以及产生的运动来操纵该可操纵导丝以在患者大脑22中的血管20内导航到期望位置。微导管或导管52进一步由可操纵导丝1引导，即在可操纵导丝1上引导，以使其远端58朝向期望位置推进或使其远端58远离期望位置缩回。
图2A是根据本发明的一个实施方式的可操纵导丝的示意图，例如在WO2019/212863和WO 2019/027826中所公开的导丝，将其通过引用以其全文结合在此，除了任何定义、主题放弃或撤消，并且除了所结合的材料与在此明确披露不一致的情况，在这种情况下以本披露中的语言为准。导丝1包括中空管状轴10和位于其中的导电锥形芯11。轴10限定其中间部分12、邻近于其近端15形成的电连接部分14、以及形成在导丝1的远端17处的可控弯曲部分16。在此，图2A进一步部分地以截面示出以示出这些部分的内部布置。锥形芯11在轴10内内部地从其近端15延伸至其远端17，并且具有在其远端17处连接至可控弯曲部分16的锥形端110。中间部分12还包括位于中间部分12的第一端122和可控弯曲部分16之间的海波管部分120。在此，导丝1被示出为以总体上直线的路径延伸，并且可弯曲部分16在其自由状态(即，自由状态)下，即没有跨该可弯曲部分16施加电偏压。
如图2B中所示，在一个方面中，可控弯曲部分16是由夹在电极42、44之间的电活性聚合物部分4构成，这些电极42、44直接形成在电活性聚合物部分4的相对侧上或结合到电活性聚合物部分4的相对侧上。在一个实施方式中，该电活性聚合物部分4是离子电活性聚合物致动器，该致动器包括由浸有EMITF(作为电解质)的PVDF-HFP制成的聚合物电解质构件41。或者，聚合物电解质构件的其他实施方式包括全氟化离聚物，诸如AciplexTM(可从日本东京的Asahi Kasei化学公司获得)、
Figure BDA0002914456890000052
(可从美国宾夕法尼亚州Exton的AGC美国化学公司获得)、
Figure BDA0002914456890000051
F-系列(可从联邦德国的Bietigheim-Bissingen(比蒂盖姆-比辛根)的Fumatech BWT GmbH获得)。电极42、44可以这样制造，即：将碳层(未示出)分别按压和粘附在聚合物电解质构件41的两个面(即，其相反侧的表面)上，接着在碳层上覆盖金属电极42、44，使得形成高导电路径以在聚合物电解质构件41的两个面的长度和宽度上分配电，并且由此跨过对应的电极42、44维持均匀的电压电势。例如，电极42、44可由金、银、钯或铂的溅射或气相沉积层形成，其中每个电极具有相同或几乎相同的厚度。碳层可以包括碳基材料，诸如碳化物衍生碳、碳纳米管、石墨烯、碳化物衍生碳和聚合物电解质构件的复合物、以及碳纳米管和聚合物电解质构件的复合物。替代地，电极42、44可以由形状记忆材料(例如NiTi合金或NiTi基合金)制成，该形状记忆材料通过溅射、气相沉积或其他沉积或粘附方法形成在可控弯曲部分16上，如在WO 2019/027826中所讨论的那样。当在电极42、44上施加偏压或电位时，聚合物电解质构件41内的阳离子将朝向阳极激励的电极迁移，并远离阴极激励的电极迁移，同时保持位于聚合物电解质构件41的基质内。这使得聚合物电解质构件41的邻近阳极激励电极的部分膨胀，并且聚合物电解质构件41的邻近阴极激励电极的部分收缩，从而导致电活性聚合物部分4弯曲。
为了将电活性聚合物部分4连接到中间部分12，海波管部分120在这里是薄壁导电套管，例如，具有接收槽124的生物相容不锈钢管，该接收槽124的槽高度或宽度略大于电活性聚合物部分4的厚度。通过将接收槽124的宽度构造成略大于电活性聚合物部分4的厚度，可以使电活性聚合物部分4的第一侧40与接收槽124的内壁间隔开，并因此与接收槽124的内壁电隔离。海波管部分120还包括从其相对的周向侧面向内切割的多个横切槽126，以留下一对相对的腹板128，所述一对相对的腹板128在槽对中的一些槽对之间周向地延伸。
电连接部分14包括：位于近端15处的检测端子140，该检测端子电连接至手动控制器3(参见图3)的检测电极(未示出)，以检测导丝1与该检测电极的接合；第一端子142，该第一端子142连接至第一导线46的近端460；以及连接至第二导线48的近端480的第二端子144，而导线46、48的远端462、482用导电粘合剂(例如金膏)分别连接到可控弯曲部分16上的电极42、44，以形成端子464、484，从而提供导线46、48和端子464、484之间的电流连接(即电路)，并提供来自于手动控制器3的电流连接(即电路)。具有导电芯和周围绝缘体的第一导线46以及具有导电芯和周围绝缘体的第二导线48在海波管部分120内延伸。在此，导线46、48的导电部分由诸如不锈钢之类的基底金属构成并且覆盖有薄的金层，但是也可以使用诸如银、铜、钴或铼或钌之类的其他导电材料覆盖物作为导体。由于电源与电活性聚合物部分4的相对电极42、44的电连接通过由绝缘体包围的专用导线46、48提供，所以锥形芯11的远端112和海波管部分120不需要彼此电绝缘或电隔离。然而，锥形端的近端114仍然是绝缘的，以连接近侧端子140以及控制和电源连接器32。
此外，电活性聚合物部分4的近端400进一步分别覆盖有例如由硅酮粘合剂构成的一层封装剂43、45，以封装不透射线标记板(未示出)，例如，该不透射线标记版由铂铱合金构成并且在电活性聚合物部分4的近端400的略微向内处布置在电活性聚合物部分4的两侧402、404上。将封装剂43、45和海波管部分120的相邻部分浸入硅酮分散体中以用硅酮分散体涂覆，然后用例如聚对二甲苯之类的涂层蒸涂海波管部分120以及浸渍涂覆的电活性聚合物和从其延伸的密封剂43、45。将蒸涂的电活性聚合物部分4、密封剂43、45和海波管部分120的相邻部分再次浸入硅酮分散体中以用硅酮分散体涂覆，利用由例如聚对二甲基构成的蒸气涂层再次涂覆海波管部分120以及浸涂的电活性聚合物和密封剂43、45，然后用亲水性涂层覆盖聚对二甲基涂层以完成导丝1的组装。
图3是根据本发明的一个实施方式的可操纵导丝的手动控制器的示意图，例如在WO 2019/212863中公开的导丝，将其通过引用以其全文结合在此，除了任何定义、主题放弃或撤消之外，并且除了所结合的材料与在此明确公开不一致的情况，在这种情况下以本公开中的语言为准。手动控制器3被配置为电池供电的一次性设计，包括控制和电源模块30、控制和电源连接器32、电引线部分34，该电引线部分34在其上具有柔性管状保护覆盖物340并且该电引线部分从控制和电源模块30延伸并且在连接器32处终止。导丝1的近端15可接收在连接器32的远端320的端壁中的开口中。连接器32包括位于其远端320处的警告灯322。当导丝1的检测端子140电连接至连接器32内的检测电极(未示出)时，警告灯322是绿色的，指示导丝1接合至手动控制器3。而当警告灯322是红色时，它指示导丝1没有接合到手动控制器3或者其检测端子140没有与连接器32的检测电极(未示出)电连接。手动控制器3通过控制和电源模块30上的双向方向控制按钮的操作将电流传送至可控弯曲部分16，由此，能够操纵可控弯曲部16的轮廓以形成例如如图1C所示的可控弯曲部分16在血管内的期望弯曲部160(或多个弯曲部)。
可替代地，该可操纵导丝和导管的移动都可以由机器人控制器控制。图4A是根据本发明的一个实施方式的机器人控制器的示意图，例如在WO 2019/133438公开的机器人控制器，将其通过引用以其全文结合在此，除了任何定义、主题放弃或撤消之外，并且除了所结合的材料与在此明确披露不一致的情况，在这种情况下以本公开中的语言为准。在图4A中，等距地示出了机器人控制器50，该机器人控制器具有导管52以及从其延伸的上述可操纵导丝54(图4A)。在机器人控制器的这种构造中，机器人控制器50包括导管驱动器62和导丝驱动器64，其中，导管驱动器62固定地连接至机器人控制器的固定至引导托盘(未示出)的基座60，并且导丝驱动器64可滑动地连接至基座60。在该构造中，导管驱动器62和导丝驱动器64中的每一者均被构造成使得能够精细地移动控制导丝54和导管52相对于基座60的定位，并且通过相对于基座60可滑动地移动导丝驱动器64，可使导丝54另外相对于导管52移动。因此，如果导管驱动器62和导丝驱动器64中的每一者在相对于基座60滑动的同时相对于彼此保持静止，它们各自同时使导管52和导丝54朝向或远离基座60所附接的引导托盘(未示出)上的开口移动，尽管导管52和导丝54相对于引导托盘(未示出)上的开口移动，但是它们不会相对于彼此移动，并且因此通过患者体内的切口且因此进入患者体内。可替代地，在导管驱动器62使导管52相对于导管驱动器62移动的情况下，导丝驱动器64可自身移动，其中导丝54相对于导丝驱动器64保持静止，以实现导管52和导丝54相对于开口移动但不相对于彼此移动。在任一情况下，当导丝插入到曲折的解剖结构中时，通过用控制器操作导管驱动器62和导丝驱动器54，也可以使导丝54的可弯曲远侧部分56可控地远离导管52的远端58前进或朝向导管52的远端58缩回或甚至进入导管52的远端58。另外，通过相对于导管移动导丝54，诸如通过相对于导管驱动器62移动导丝驱动器64同时保持导丝相对于导丝驱动器64固定不动并且保持导管52相对于导管驱动器62固定不动，可以修改导丝54的从导管64的远端向外延伸的部分。这还可以这样实现，即：在导管由导管驱动器62保持固定不动或由导管驱动器62以与导丝的移动速率不同的速率移动的同时在导丝驱动器64内以期望速率移动导丝54。可替代地，这也可以这样实现，即：在导丝54由导丝驱动器64保持固定不动或由导丝驱动器64以与导丝的移动速率不同的速率移动的同时以期望的速率在导管驱动器62内移动导管52c。导丝驱动器64和导管驱动器62相对于彼此的移动，同时使导丝54相对于导丝驱动器64移动和/或同时使导管52相对于导管驱动器62移动，也可以实现导丝54相对于导管52的这种移动。
导管驱动器62包括两对夹紧辊组件68a、68b(图5)。每对夹紧辊组件68a、68b包括可旋转地支撑在驱动轴72a、72b上的两个辊70a、70b，所述驱动轴72a、72b大致垂直于导管52的驱动路径延伸穿过所述辊。因为辊70b本身或夹紧辊组件68a被物理地驱动，例如通过马达(未示出)驱动，将该导管夹紧在夹紧辊组件68b的辊70a、70b之间，其中辊70b的旋转通过被夹紧在辊70a与辊70a之间的导管52而物理地联接至辊70a上以便致使辊70a旋转，在其间捕获的导管52发生相应的线性移动。因为辊70a、70b用作将导管52的外表面夹紧在它们之间的夹紧辊，所以仅需要驱动每对68a、68b的两个辊70a、70b中的一个，并且另一个辊提供随动辊表面。导丝驱动器64可相对于导管驱动器62线性移动，并且其还包括与导管驱动器62相同的辊构造。因为辊70b本身或夹紧辊组件68a被物理地驱动，导丝54在夹紧辊组件68b的辊70a、70b之间的夹紧致使捕获在辊70a、70b之间的导丝54发生相应线性移动，并且导丝54的运动引起辊70b的旋转，从而引起辊70a在相反的旋转方向上对应旋转。同样，由于辊70a、70b用作将导丝54外表面夹紧在其间的夹紧辊，所以仅需要驱动每对辊68a、68b的两个辊70a、70b中的一个，而另一个辊提供随动辊表面。或者，可设置连接到驱动辊70b的马达(未示出)的第二输出轴的第二锥齿轮(bevel gear)、或第二马达和锥齿轮组，来驱动夹紧辊组件68a的辊70a。
为了将导管52的远端58恰当地定位在患者内腔中，导管52(其中导丝54沿着导管52延伸穿过导管52)被初始地引入患者切口中，并且沿着患者身体内腔(例如血管)前进，同时被放射学地成像以供外科医生观察。这可以最初手动地完成，此后外科医生在以放射学方式观察内腔和导丝54的可控可弯曲的远侧部分56以及导管的远端58的位置的同时致动操纵杆或其他装置以同时或独立地控制导丝54和导管的推进、缩回和旋转以及导丝54的远侧部分56的弯曲定向。因此，外科医生能够引导患者体内的导丝54，并且因此将导管52的远端58推进到患者身体或身体内腔内的期望位置。
一旦导管52的远端58被恰当地定位在患者的身体或身体内腔中，可部署元件可以通过在导管的一个或多个工作内腔内而被进一步输送到期望位置或缩回。图6A至图6B是示出了通过上述可操纵导丝/导管系统部署以治疗缺血性中风的可部署元件的示意图。在此，可部署元件8是血栓切除术装置，诸如用于治疗缺血性中风的支架或支架收回器(或称为支架取栓器)82。在图6A和图6B所示的示例中，可部署装置是支架收回器82。为了部署支架收回器82，将导管52推进通过脉管系统2(图1A至图1C)，包括进入血管20，以到达患者血管20内的栓塞24(图6A)。一旦导管52的远端58相对于栓塞24适当地定位，则将支架或支架收回器82进一步从导管52的内部内腔(未示出)部署到导管52的远端58，然后向外扩展以形成可折叠套管、网或篮结构以至少部分地接合栓塞24。接下来，经由连接至导管(未示出)的近端的抽吸泵(未示出)朝向导管的内腔的远端58抽吸(拉动)栓塞24，以在导管52的远端58处产生抽吸作用，使得将栓塞24捕获在支架/收回器82内。之后，通过使支架收回器82从血管缩回而从血管20移除栓塞24。
图7A至图7C是示出了另一个可部署元件的示意图，该可部署元件通过上述可操纵导丝/导管系统来部署以执行血管成形术。在此，提供了球囊导管52，其包括位于导管远端58处的可膨胀球囊580。将导管52推进通过脉管系统2以到达血管20的壁200上的斑块26(图7A)。一旦将导管远端58适当地定位在斑块附近，则使球囊膨胀以使斑块26变平或将斑块26压靠在壁200上(图7B)，使得可以打开变窄的血管20。在其他实例中，可膨胀球囊580覆盖有支架84，该支架是通常由金属制成的可扩张网状管状装置。随着球囊580的膨胀，支架84也可以从其塌缩状态朝向血管20的壁径向向外扩张，以使斑块26变平或压缩斑块26并且提供穿过血管20的斑块26区域的管状通路(图7B)。当球囊580收缩并缩回到导管中时，支架84留在血管20内(图7C)以保持血管20打开，由此改善到心肌的血流并减少心绞痛的疼痛。
图8A至图8B是示出了另一个可部署元件的示意图，该可部署元件通过上述可操纵导丝/导管系统来被部署以执行栓塞术，该栓塞术是防止血液流动到身体的某一区域而使得可以有效地收缩肿瘤或阻塞动脉瘤的微创外科手术技术。可部署元件8在此包括多个可降解的微球体86，例如微小的明胶海绵或珠。将导管52推进通过脉管系统2到达血管20的期望部分202处或邻近且向肿瘤或异常组织区域供应血液的位置(图8A)。当导管远端58适当地定位成邻近可降解微球体86的期望部署位置时，如图8B所示，将可降解微球体86从导管52的内腔(未示出)部署到导管远端58，然后从导管52的远端58向外部署，以聚集在一起以阻塞血管20的部分202或横跨血管20的部分202并在部分202上延伸，由此阻止出血或阻止血液在血管20的血液流动方向上流动至肿瘤或下游的异常区域。
图9A至图9C是示出了另一个可部署元件的示意图，该可部署元件通过上述可操纵导丝/导管系统部署以执行放射治疗。可部署元件8在这里包括多个放射性粒子88，诸如微小明胶海绵或珠。将导管52推进通过脉管系统2以到达血管20的期望部分202处或附近的位置，部分202自身邻近肿瘤区域28(图9A)。当导管远端58被适当地定位在期望部分202处或附近时，如图9B所示，将放射性粒子88从导管52的内腔(未示出)部署到导管远端58，然后部署到肿瘤区域28内或周围，因此允许将放射剂量释放至肿瘤区域28以杀死肿瘤细胞，同时保留周围健康组织(图9C)。
应注意的是，在不背离所附权利要求书中所限定的本发明的技术特征的情况下，可以对本发明的上述示范性实施方式进行各种修改或变更。

Claims (11)

1.一种用于将医疗装置部署到患者的目标部位的方法，该方法包括：
a)将可操纵导丝引入患者的身体内腔，其中所述可操纵导丝具有包括离子电活性聚合物致动器的可弯曲远侧部分；
b)用导丝控制器将所述导丝的所述可弯曲远侧部分操纵至所述身体内腔的目标部位；
c)在所述导丝上引入并推进具有远端的柔性细长导管，以将所述远端定位在所述目标位置中；以及
d)通过所述导管将可部署元件部署至所述目标部位。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述可弯曲远侧部分被定位时，将b)的所述导丝移除。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，b)的所述导丝控制器是手持式控制器。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述导丝和所述导管的移动由机器人控制器控制。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述机器人控制器包括：
导管驱动器，所述导管驱动器被构造成沿着导管推进缩回路径推进和缩回具有中空内部的导管，所述导管推进缩回路径在所述导管驱动器中延伸；
导丝驱动器，所述导丝驱动器被构造成沿着导丝推进缩回路径推进和缩回导丝，所述导丝推进缩回路径在所述导丝驱动器中延伸；其中
所述导管推进缩回路径和所述导丝推进缩回路径中的每一者在对应的导管驱动器和导丝驱动器中的辊对之间延伸，并且所述导管推进缩回路径和所述导丝推进缩回路径彼此平行。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可部署元件是血栓切除术装置。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述血栓切除术装置包括机械收回器或抽吸组件。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可部署元件是可拆卸线圈。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可部署元件是球囊或支架。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可部署元件是治疗剂。
11.如权利要求10所述的方法，其中，所述治疗剂是多个微球珠或放射性粒子。
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