CN113168191A - 云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质 - Google Patents

云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN113168191A CN202080006555.0A CN202080006555A CN113168191A CN 113168191 A CN113168191 A CN 113168191A CN 202080006555 A CN202080006555 A CN 202080006555A CN 113168191 A CN113168191 A CN 113168191A
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Abstract

本申请公开了一种云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取所述云台在所述拍摄装置的传感器坐标系下的第一转动信息(S101)；根据第一转动信息和手持云台的当前使用模式，确定云台在世界坐标系下的第二转动信息(S102)；根据第二转动信息控制云台进行转动(S103)。本申请提高了云台的控制便利性。

Description

云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及云台控制技术领域，尤其涉及一种云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质。
背景技术
手持云台体积小巧，携带方便，可以安装小型的拍摄装置，例如摄像机、照相机、智能手机等或者拍摄装置与手持云台一体化设置，手持云台在移动中进行拍摄时能达到迅速稳定地控制拍摄装置保持在确定的姿态上的效果。为了在移动中获取良好的取景画面，用户使用云台拍摄时通常需要对云台姿态进行调整，用户通常是通过拍摄装置显示的画面调整云台的姿态，然而用户通过拍摄装置显示的画面调整云台的姿态时，需要知晓云台的使用模式，例如正拍模式和倒拍模式等，通过云台的使用模式和拍摄装置显示的画面，确定云台转动的方向和速度等，但这种方式需要用户对云台非常熟悉才能拍摄出很好的取景画面，但对于云台不熟悉的用户来说，无法准确的调整云台的姿态，用户体验不好。
发明内容
基于此，本申请提供了一种云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质，旨在提高云台的控制便利性，提高用户体验。
第一方面，本申请提供了一种云台控制方法，应用于手持云台，所述手持云台包括手柄部以及设于所述手柄部上的云台，所述云台用于搭载拍摄装置，所述方法包括：
获取所述云台在所述拍摄装置的传感器坐标系下的第一转动信息；
根据所述第一转动信息和所述手持云台的当前使用模式，确定所述云台在世界坐标系下的第二转动信息；
根据所述第二转动信息控制所述云台进行转动，以调整所述云台的姿态。
第二方面，本申请还提供了一种手持云台，所述手持云台包括存储器和处理器，所述手持云台还包括手柄部和设于所述手柄部上的云台，所述云台用于搭载拍摄装置；所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上所述的云台控制方法的步骤。
第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的云台控制方法的步骤。
本申请实施例提供了一种云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质，通过获取云台在拍摄装置的传感器坐标系下的第一转动信息，并根据第一转动信息和手持云台的当前使用模式确定云台在世界坐标系下的第二转动信息，然后根据第二转动信息控制云台进行转动，从而调整云台的姿态，整个过程不需要用户人工的通过云台的使用模式和拍摄装置显示的画面，确定云台转动的方向和速度，极大的提高了云台的控制便利性，方便用户拍摄得到良好的取景画面，提高用户体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是实施本申请提供的云台控制方法的手持云台的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种云台控制方法的步骤示意流程图；
图3是图2中的云台控制方法的一子步骤示意流程图；
图4是本申请实施例中手持云台处于正拍模式的示意图；
图5是本申请实施例中手持云台处于倒拍模式的示意图；
图6是本申请实施例中手持云台处于左竖拍模式的示意图；
图7是本申请实施例中手持云台处于右竖拍模式的示意图；
图8是图2中的云台控制方法的另一子步骤示意流程图；
图9是本申请实施例提供的一种手持云台的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请提供一种云台控制方法、手持云台及计算机可读存储介质，该云台控制方法应用于手持云台，请参阅图1，图1是实施本申请提供的云台控制方法的手持云台的结构示意图。以下将结合图1，对本申请实施例中的手持云台进行说明。
如图1所示，该手持云台100包括手柄部101和设于手柄部101上的云台102，云台102上还搭载有拍摄装置103，在一实施例中，拍摄装置103与云台102一体设置。其中，拍摄装置103为智能手机，当然也为其他摄像设备，比如相机。
其中，云台102包括三轴电机，分别为俯仰(pitch)轴电机1021、横滚(roll)轴电机1022和平移(yaw)轴电机1023，用于调整拍摄装置103的平衡姿态，以便随时随地拍摄出高精度的稳定画面。
云台102上设置有惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，可例如为加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量云台102的姿态和加速度等，以便根据姿态调整云台102的姿态。在一实施例中，手柄部101上也设置有惯性测量单元(Inertialmeasurement unit，IMU)，可例如为加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量手柄部101的姿态和加速度等，以便根据手柄部101的姿态和云台102的姿态调整云台102的姿态。
其中，手柄部101上还设有操作控键，以便用户操作该操作控键以控制云台102或拍摄装置103。该操作控键可例如为按键、扳机、旋钮或者摇杆等，当然也包括其他形式的物理按键。
比如，摇杆可以用于控制三个转轴的运动，进而控制云台102的运动。可以理解的是，摇杆也可以用于其他功能。
其中，手持云台101包括处理器，处理器用于对输入的控制指令进行处理，或者收发信号等。处理器可以设置在手柄部101的内部。
可选地，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
可以理解的，图1中的手持云台以及上述对于手持云台各部件的命名仅仅出于标识的目的，并不因此对本申请实施例进行限制。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种云台控制方法的步骤示意流程图。如图2所示，该云台控制方法包括步骤S101至步骤S103。
S101、获取所述云台在所述拍摄装置的传感器坐标系下的第一转动信息。
其中，所述云台用于搭载拍摄装置，拍摄装置可以与云台一体化设置，也可以不与云台一体化设置，本申请对此不做具体限定，拍摄装置包括相机和智能手机等。在用户使用手持云台拍摄时，由于用户的位置发生变化或者拍摄的对象的位置发生变化，为了拍摄得到效果好的取景画面，需要调整拍摄装置的姿态，而拍摄装置搭载于云台或与云台一体化设置，因此可以通过调整云台的姿态来调整拍摄装置的姿态。
在一实施例中，如图3所示，步骤S101包括子步骤S1011至S1012。
S1011、获取目标对象在所述拍摄装置的传感器坐标系下的当前位置和目标位置。
其中，该拍摄装置的传感器坐标系的X轴正方向竖直向上，Y轴正方向水平向右，或者，该拍摄装置的传感器坐标系的X轴正方向水平向右，Y轴正方向竖直向上，在建立拍摄装置的传感器坐标系的同时，建立传感器坐标系与拍摄装置的图像坐标系或像素坐标系之间的转换关系，通过该转换关系可以实现传感器坐标系与拍摄装置的图像坐标系或像素坐标系之间的转换。
在一实施例中，该目标对象在拍摄装置的传感器坐标系下的目标位置是根据拍摄装置的拍摄画面的中心点在传感器坐标系下的位置确定的，即获取拍摄装置的拍摄画面的中心点的像素坐标或者图像坐标，并获取传感器坐标系与拍摄装置的图像坐标系或像素坐标系之间的转换关系，然后根据拍摄画面的中心点的像素坐标或者图像坐标以及传感器坐标系与拍摄装置的图像坐标系或像素坐标系之间的转换关系，将拍摄画面的中心点的像素坐标或者图像坐标转换为传感器坐标系下的位置坐标，再根据拍摄画面的中心点在传感器坐标系下的位置坐标，确定目标对象在拍摄装置的传感器坐标系下的目标位置。
在一实施例中，根据拍摄画面的中心点在传感器坐标系下的位置坐标，确定目标对象在拍摄装置的传感器坐标系下的目标位置的方式可以为：将拍摄画面的中心点在传感器坐标系下的位置坐标作为目标对象在拍摄装置的传感器坐标系下的目标位置；或者，将拍摄画面的中心点在传感器坐标系下的位置坐标向预设方向平移预设距离，得到拍摄画面的中心点在传感器坐标系下的目标位置坐标，并将拍摄画面的中心点在传感器坐标系下的目标位置坐标作为目标对象在拍摄装置的传感器坐标系下的目标位置。其中，预设方向包括传感器坐标系的X轴的正方向、X轴的负方向、Y轴的正方向和Y轴的负方向，在平移时，可以向一个方向平移，也可以向多个方向平移，预设距离也可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。
在一实施例中，获取目标对象在拍摄装置的传感器坐标系下的当前位置的方式可以为：获取目标对象在拍摄装置的图像坐标系或者像素坐标系下的当前位置坐标，并获取传感器坐标系与拍摄装置的图像坐标系或像素坐标系之间的转换关系；根据该转换关系，将目标对象在拍摄装置的图像坐标系或者像素坐标系下的当前位置坐标转换为目标对象在传感器坐标系下的位置坐标，从而得到目标对象在拍摄装置的传感器坐标系下的当前位置。
在一实施例中，该手持云台显示有拍摄装置的拍摄画面，该拍摄画面内显示有至少一个候选对象，目标对象的确定方式可以为：获取用户对该拍摄画面内的候选对象的触发操作；根据该触发操作从至少一个候选对象内确定目标对象。其中，该触发操作包括点击操作、双击操作、长按操作和框选操作中的任一项，该目标对象包括行人、车辆、船舶、动物和风景等。通过在拍摄画面显示候选对象，便于用户从拍摄画面内选择目标对象。
在一实施例中，该手持云台上还设置有用于选择目标对象的实体控键，当用户操作该实体控键时，拍摄装置的拍摄画面内显示框选图标，该框选图标在拍摄画面内的位置随着用户对实体控键的操作而发生变化，当框选图标框选对象后，且持续预设时间时，将框选图标选中的对象作为目标对象。通过在手持云台上设置用于选择目标对象的实体控键和在拍摄画面显示候选对象，便于用户基于实体控键从拍摄画面内选择目标对象。
S1012、根据所述当前位置和目标位置，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息。
在确定目标对象在拍摄装置的传感器坐标系下的当前位置和目标位置后，根据目标对象在拍摄装置的传感器坐标系下的当前位置和目标位置，确定云台在传感器坐标系下的第一转动信息。其中，第一转动信息包括云台在传感器坐标系下的转动方向和转动角度，或者第一转动信息包括云台在传感器坐标系下的角速度。
在一实施例中，根据目标对象在拍摄装置的传感器坐标系下的当前位置和目标位置，确定目标对象的位置差值；根据该位置差值，确定云台在该传感器坐标系下的第一转动信息。其中，该位置差值包括横坐标差值和纵坐标差值中的至少一项，手持云台的存储器中存储有位置差值与云台在该传感器坐标系下的转动信息之间的映射关系表，通过该映射关系表和位置差值即可确定云台在该传感器坐标系下的第一转动信息。例如，目标对象在拍摄装置的传感器坐标系下的当前位置和目标位置分别为(x1，y1)和(x2，y2)，则目标对象的位置差值中的横坐标差值和纵坐标差值分别为x1-x2和y1-y2。
在一实施例中，根据该位置差值，确定云台在该传感器坐标系下的第一转动信息的方式可以为：根据该横坐标差值和/或纵坐标差值，确定云台在传感器坐标系下的第一转动信息，即当位置差值仅包括横坐标差值时，根据横坐标差值，确定云台在传感器坐标系下的第一转动信息，而当位置差值仅包括纵坐标差值时，根据纵坐标差值，确定云台在传感器坐标系下的第一转动信息，而当位置差值包括横坐标差值和纵坐标差值时，根据横坐标差值和纵坐标差值，确定云台在传感器坐标系下的第一转动信息。
在一实施例中，根据横坐标差值和纵坐标差值，确定云台在传感器坐标系下的第一转动信息的方式可以为：根据横坐标差值，确定云台在传感器坐标系的横轴方向的转动信息；根据纵坐标差值，确定云台在所述传感器坐标系的纵轴方向的转动信息；将横轴方向的转动信息和纵轴方向的转动信息作为云台在传感器坐标系下的第一转动信息。
其中，手持云台的存储器中存储有预设映射关系表，该预设映射关系表存储有横坐标差值与转动信息之间的对应关系，还存储有纵坐标差值与转动信息之间的对应关系，因此，通过横坐标差值和预设映射关系表，可以确定云台在传感器坐标系的横轴方向的转动信息，类似的，通过纵坐标差值和预设映射关系表，可以确定云台在传感器坐标系的纵轴方向的转动信息。可以理解的是，预设映射关系表存储有的横坐标差值与转动信息之间的对应关系和纵坐标差值与转动信息之间的对应关系可以根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。
S102、根据所述第一转动信息和所述手持云台的当前使用模式，确定所述云台在世界坐标系下的第二转动信息。
其中，云台在世界坐标系下的第二转动信息包括云台的各轴的欧拉角速度，手持云台的使用模式包括正拍模式、倒拍模式和竖拍模式，竖拍模式包括左竖拍模式和右竖拍模式。
在一实施例中，当手持云台处于正拍模式时，手持云台的手柄部大致处于竖直正立状态，且手柄部的底部朝向地面，搭载于云台上的拍摄装置的屏幕朝向与手柄部当前的轴线方向大致垂直。示例性的，请参阅图4，图4是本申请实施例中手持云台处于正拍模式的示意图。如图4所示，手持云台的手柄部11大致处于竖直正立状态，且手柄部11的底部朝向地面，搭载于云台12上的拍摄装置13的屏幕朝向与手柄部当前的轴线方向大致垂直。
在一实施例中，当手持云台处于倒拍模式时，手持云台的手柄部大致处于竖直倒立状态，且手柄部的底部朝向天空，搭载于云台上的拍摄装置的屏幕朝向与手柄部当前的轴线方向大致垂直。示例性的，请参阅图5，图5是本申请实施例中手持云台处于倒拍模式的示意图。如图5所示，手持云台的手柄部11大致处于竖直倒立状态，且手柄部11的底部朝向天空，搭载于云台12上的拍摄装置13的屏幕朝向与手柄部当前的轴线方向大致垂直。
其中，处于大致竖直正立状态或竖直倒立状态的手柄部当前的轴线方向大致与水平线垂直，也即手柄部当前的轴线方向偏离重力方向的角度位于预设的偏离角度范围内。可选地，预设的偏离角度范围为0°至45°。
在一实施例中，当手持云台处于左竖拍模式时，手持云台的手柄部大致处于左侧躺状态，手持云台的手柄部的底部大致朝向正右方。其中，大致处于竖直正立状态的手柄部逆时针倾斜，以使手柄部绕横滚轴转动的角度位于预设的角度范围时，手柄部大致处于左侧躺状态。示例性的，请参阅图6，图6是本申请实施例中手持云台处于左竖拍模式的示意图。如图6所示，手持云台的手柄部11大致处于左侧躺状态，手持云台的手柄部的底部大致朝向正右方。
在一实施例中，当手持云台处于右竖拍模式时，手持云台的手柄部大致处于右侧躺状态，手持云台的手柄部的底部大致朝向正左方。其中，大致处于竖直正立状态的手柄部顺时针倾斜，以使手柄部绕横滚轴转动的角度位于预设的角度范围时，手柄部大致处于右侧躺状态。示例性的，请参阅图7，图7是本申请实施例中手持云台处于右竖拍模式的示意图。如图7所示，手持云台的手柄部11大致处于右侧躺状态，手持云台的手柄部11的底部大致朝向正左方。
在一实施例中，如图8所示，步骤S102包括子步骤S1021至S1022。
S1021、根据所述第一转动信息，确定所述云台的关节角转动信息。
其中，第一转动信息包括云台在传感器坐标系的X轴方向的角速度和Y轴方向的角速度，关节角转动信息包括云台的pitch轴和yaw轴的关节角速度。
例如，云台在传感器坐标系的X轴方向的角速度和Y轴方向的角速度分别为input_spd_x和input_spd_y，则云台的pitch轴的关节角速度和yaw轴的关节角速度分别为Joint_spd_pitch和Joint_spd_yaw，且Joint_spd_pitch＝-input_spd_x，Joint_spd_yaw＝-input_spd_y。
S1022、根据所述关节角转动信息和所述手持云台的当前使用模式，确定所述云台在世界坐标系下的第二转动信息。
在确定云台的关节角转动信息后，获取手持云台的当前使用模式，并根据关节角转动信息和手持云台的当前使用模式，确定云台在世界坐标系下的第二转动信息。其中，第二转动信息包括云台的pitch轴和yaw轴的欧拉角速度。
例如，云台的pitch轴的关节角速度和yaw轴的关节角速度分别为Joint_spd_pitch和Joint_spd_yaw，当手持云台的当前使用模式为正拍模式时，云台的pitch轴和yaw轴的欧拉角速度分别为output_spd_pitch＝Joint_spd_pitch，output_spd_yaw＝-Joint_spd_yaw；当手持云台的当前使用模式为倒拍模式时，云台的pitch轴和yaw轴的欧拉角速度分别为output_spd_pitch＝Joint_spd_pitch，output_spd_yaw＝Joint_spd_yaw；当手持云台的当前使用模式为竖拍模式时，云台的pitch轴和yaw轴的欧拉角速度分别为output_spd_pitch＝Joint_spd_pitch，output_spd_yaw＝Joint_spd_yaw。
在一实施例中，根据关节角转动信息和云台的当前关节角信息，确定云台是否满足关节角限位条件；当确定云台不满足关节角限位条件时，根据关节角转动信息和手持云台的当前使用模式，确定云台在世界坐标系下的第二转动信息；当确定云台满足关节角限位条件时，不调整云台的姿态。通过提前确定云台是否满足关节角限位条件，可以避免在后续调整云台的姿态时，云台的各轴电机的关节角达到限位值后还继续调整云台的姿态，导致云台损坏。
在一实施例中，根据关节角转动信息和云台的当前关节角信息，确定云台是否满足关节角限位条件的方式可以为：根据关节角转动信息和云台的当前关节角信息，确定云台的各轴电机的目标关节角；根据各轴电机的目标关节角和各轴电机的关节角限位值，确定云台是否满足关节角限位条件，即当确定存在至少一个电机的目标关节角大于或等于对应的关节角限位值时，确定云台满足关节角限位条件，当确定各轴电机的目标关节角均小于对应的关节角限位值时，确定云台不满足关节角限位条件。其中，各轴电机的关节角限位值可以根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。
S103、根据所述第二转动信息控制所述云台进行转动，以调整所述云台的姿态。
在确定云台在世界坐标系下的第二转动信息后，根据第二转动信息和手持云台的当前使用模式控制云台进行转动，以调整云台的姿态，即根据第二转动信息中的云台的pitch轴和yaw轴的欧拉角速度和手持云台的当前使用模式，生成云台的姿态调整指令，并基于该姿态调整指令，调整云台的姿态。其中，姿态调整指令为yaw、roll、pitch和yaw2，yaw2用于控制处于竖拍模式的手持云台的姿态变化，yaw2是在传统yaw、roll和pitch顺序基础上又多一次饶yaw轴旋转。
例如，第二转动信息包括的云台的pitch轴和yaw轴的欧拉角速度分别为output_spd_pitch和output_spd_yaw，当手持云台的当前使用模式为正拍模式或者倒拍模式时，生成的姿态调整指令包含的yaw、roll、pitch和yaw的欧拉角速度分别为：
Final_output_spd_yaw＝output_spd_yaw
Final_output_spd_roll＝0
Final_output_spd_pitch＝output_spd_pitch
Final_output_spd_yaw2＝0。
又例如，第二转动信息包括的云台的pitch轴和yaw轴的欧拉角速度分别为output_spd_pitch和output_spd_yaw，当手持云台的当前使用模式为竖拍模式时，生成的姿态调整指令包含的yaw、roll、pitch和yaw的欧拉角速度分别为：
Final_output_spd_yaw＝0
Final_output_spd_roll＝0
Final_output_spd_pitch＝output_spd_yaw
Final_output_spd_yaw2＝output_spd_pitch。
上述实施例提供的云台控制方法，通过获取云台在拍摄装置的传感器坐标系下的第一转动信息，并根据第一转动信息和手持云台的当前使用模式确定云台在世界坐标系下的第二转动信息，然后根据第二转动信息控制云台进行转动，从而调整云台的姿态，整个过程不需要用户人工的通过云台的使用模式和拍摄装置显示的画面，确定云台转动的方向和速度，极大的提高了云台的控制便利性，方便用户拍摄得到良好的取景画面，提高用户体验。
请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种手持云台的结构示意性框图。如图9所示，该手持云台200包括处理器201和存储器202，处理器201和存储器202通过总线203连接，该总线203比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。该手持云台200还包括手柄部和设于手柄部上的云台，云台用于搭载拍摄装置，在一实施例中，拍摄装置与云台一体设置。其中，拍摄装置为智能手机，当然也为其他摄像设备，比如相机。
具体地，处理器201可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器202可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器201用于运行存储在存储器202中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取所述云台在所述拍摄装置的传感器坐标系下的第一转动信息；
根据所述第一转动信息和所述手持云台的当前使用模式，确定所述云台在世界坐标系下的第二转动信息；
根据所述第二转动信息控制所述云台进行转动，以调整所述云台的姿态。
在一实施例中，所述处理器实现获取所述云台在所述拍摄装置的传感器坐标系下的第一转动信息时，用于实现：
获取目标对象在所述拍摄装置的传感器坐标系下的当前位置和目标位置；
根据所述当前位置和目标位置，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息。
在一实施例中，所述目标位置是根据所述拍摄装置的拍摄画面的中心点在所述传感器坐标系下的位置确定的。
在一实施例中，所述处理器实现根据所述当前位置和目标位置，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息时，用于实现：
根据所述当前位置和目标位置，确定所述目标对象的位置差值；
根据所述位置差值，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息。
在一实施例中，所述位置差值包括横坐标差值和纵坐标差值中的至少一项；所述处理器实现根据所述位置差值，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息时，用于实现：
根据所述横坐标差值和/或纵坐标差值，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息。
在一实施例中，所述处理器实现根据所述横坐标差值和纵坐标差值，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息时，用于实现：
根据所述横坐标差值，确定所述云台在所述传感器坐标系的横轴方向的转动信息；
根据所述纵坐标差值，确定所述云台在所述传感器坐标系的纵轴方向的转动信息；
将所述横轴方向的转动信息和纵轴方向的转动信息作为所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息。
在一实施例中，所述处理器实现根据所述横坐标差值，确定所述云台在所述传感器坐标系的横轴方向的转动信息时，用于实现：
获取预设映射关系表，其中，所述预设映射关系表存储有横坐标差值与转动信息之间的对应关系；
根据所述横坐标差值和预设映射关系表，确定所述云台在所述传感器坐标系的横轴方向的转动信息。
在一实施例中，所述手持云台显示有所述拍摄装置的拍摄画面，所述拍摄画面内显示有至少一个候选对象，所述处理器还用于实现以下步骤：
获取用户对所述拍摄画面内的所述候选对象的触发操作；
根据所述触发操作从所述至少一个候选对象内确定所述目标对象。
在一实施例中，所述触发操作包括点击操作、双击操作、长按操作和框选操作中的任一项。
在一实施例中，所述处理器实现根据所述第一转动信息和所述手持云台的当前使用模式，确定所述云台在世界坐标系下的第二转动信息时，用于实现：
根据所述第一转动信息，确定所述云台的关节角转动信息；
根据所述关节角转动信息和所述手持云台的当前使用模式，确定所述云台在世界坐标系下的第二转动信息。
在一实施例中，所述当前使用模式包括正拍模式、倒拍模式和竖拍模式中的任一项。
在一实施例中，所述处理器实现所述根据所述关节角转动信息和所述手持云台的当前使用模式，确定所述云台在世界坐标系下的第二转动信息之前，还用于实现：
根据所述关节角转动信息和所述云台的当前关节角信息，确定所述云台是否满足关节角限位条件；
当确定所述云台不满足关节角限位条件时，根据所述关节角转动信息和所述手持云台的当前使用模式，确定所述云台在世界坐标系下的第二转动信息。
在一实施例中，所述处理器实现根据所述关节角转动信息和所述云台的当前关节角信息，确定所述云台是否满足关节角限位条件时，用于实现：
根据所述关节角转动信息和所述云台的当前关节角信息，确定所述云台的各轴电机的目标关节角；
根据所述各轴电机的目标关节角和各轴电机的关节角限位值，确定所述云台是否满足关节角限位条件。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的手持云台的具体工作过程，可以参考前述云台控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的云台控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的手持云台的内部存储单元，例如所述手持云台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述手持云台的外部存储设备，例如所述手持云台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (27)

1.一种云台控制方法，应用于手持云台，其特征在于，所述手持云台包括手柄部以及设于所述手柄部上的云台，所述云台用于搭载拍摄装置，所述方法包括：
获取所述云台在所述拍摄装置的传感器坐标系下的第一转动信息；
根据所述第一转动信息和所述手持云台的当前使用模式，确定所述云台在世界坐标系下的第二转动信息；
根据所述第二转动信息控制所述云台进行转动，以调整所述云台的姿态。
2.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述获取所述云台在所述拍摄装置的传感器坐标系下的第一转动信息，包括：
获取目标对象在所述拍摄装置的传感器坐标系下的当前位置和目标位置；
根据所述当前位置和目标位置，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息。
3.根据权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，所述目标位置是根据所述拍摄装置的拍摄画面的中心点在所述传感器坐标系下的位置确定的。
4.根据权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述当前位置和目标位置，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息，包括：
根据所述当前位置和目标位置，确定所述目标对象的位置差值；
根据所述位置差值，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息。
5.根据权利要求4所述的云台控制方法，其特征在于，所述位置差值包括横坐标差值和纵坐标差值中的至少一项；所述根据所述位置差值，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息，包括：
根据所述横坐标差值和/或纵坐标差值，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息。
6.根据权利要求5所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述横坐标差值和纵坐标差值，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息，包括：
根据所述横坐标差值，确定所述云台在所述传感器坐标系的横轴方向的转动信息；
根据所述纵坐标差值，确定所述云台在所述传感器坐标系的纵轴方向的转动信息；
将所述横轴方向的转动信息和纵轴方向的转动信息作为所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息。
7.根据权利要求6所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述横坐标差值，确定所述云台在所述传感器坐标系的横轴方向的转动信息，包括：
获取预设映射关系表，其中，所述预设映射关系表存储有横坐标差值与转动信息之间的对应关系；
根据所述横坐标差值和预设映射关系表，确定所述云台在所述传感器坐标系的横轴方向的转动信息。
8.根据权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，所述手持云台显示有所述拍摄装置的拍摄画面，所述拍摄画面内显示有至少一个候选对象；所述方法还包括：
获取用户对所述拍摄画面内的所述候选对象的触发操作；
根据所述触发操作从所述至少一个候选对象内确定所述目标对象。
9.根据权利要求8所述的云台控制方法，其特征在于，所述触发操作包括点击操作、双击操作、长按操作和框选操作中的任一项。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述第一转动信息和所述手持云台的当前使用模式，确定所述云台在世界坐标系下的第二转动信息，包括：
根据所述第一转动信息，确定所述云台的关节角转动信息；
根据所述关节角转动信息和所述手持云台的当前使用模式，确定所述云台在世界坐标系下的第二转动信息。
11.根据权利要求10所述的云台控制方法，其特征在于，所述当前使用模式包括正拍模式、倒拍模式和竖拍模式中的任一项。
12.根据权利要求10所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述关节角转动信息和所述手持云台的当前使用模式，确定所述云台在世界坐标系下的第二转动信息之前，还包括：
根据所述关节角转动信息和所述云台的当前关节角信息，确定所述云台是否满足关节角限位条件；
当确定所述云台不满足关节角限位条件时，根据所述关节角转动信息和所述手持云台的当前使用模式，确定所述云台在世界坐标系下的第二转动信息。
13.根据权利要求12所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述关节角转动信息和所述云台的当前关节角信息，确定所述云台是否满足关节角限位条件，包括：
根据所述关节角转动信息和所述云台的当前关节角信息，确定所述云台的各轴电机的目标关节角；
根据所述各轴电机的目标关节角和各轴电机的关节角限位值，确定所述云台是否满足关节角限位条件。
14.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括存储器和处理器，所述手持云台还包括手柄部和设于所述手柄部上的云台，所述云台用于搭载拍摄装置；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述云台在所述拍摄装置的传感器坐标系下的第一转动信息；
根据所述第一转动信息和所述手持云台的当前使用模式，确定所述云台在世界坐标系下的第二转动信息；
根据所述第二转动信息控制所述云台进行转动，以调整所述云台的姿态。
15.根据权利要求14所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现获取所述云台在所述拍摄装置的传感器坐标系下的第一转动信息时，用于实现：
获取目标对象在所述拍摄装置的传感器坐标系下的当前位置和目标位置；
根据所述当前位置和目标位置，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息。
16.根据权利要求15所述的手持云台，其特征在于，所述目标位置是根据所述拍摄装置的拍摄画面的中心点在所述传感器坐标系下的位置确定的。
17.根据权利要求15所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现根据所述当前位置和目标位置，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息时，用于实现：
根据所述当前位置和目标位置，确定所述目标对象的位置差值；
根据所述位置差值，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息。
18.根据权利要求17所述的手持云台，其特征在于，所述位置差值包括横坐标差值和纵坐标差值中的至少一项；所述处理器实现根据所述位置差值，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息时，用于实现：
根据所述横坐标差值和/或纵坐标差值，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息。
19.根据权利要求18所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现根据所述横坐标差值和纵坐标差值，确定所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息时，用于实现：
根据所述横坐标差值，确定所述云台在所述传感器坐标系的横轴方向的转动信息；
根据所述纵坐标差值，确定所述云台在所述传感器坐标系的纵轴方向的转动信息；
将所述横轴方向的转动信息和纵轴方向的转动信息作为所述云台在所述传感器坐标系下的第一转动信息。
20.根据权利要求19所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现根据所述横坐标差值，确定所述云台在所述传感器坐标系的横轴方向的转动信息时，用于实现：
获取预设映射关系表，其中，所述预设映射关系表存储有横坐标差值与转动信息之间的对应关系；
根据所述横坐标差值和预设映射关系表，确定所述云台在所述传感器坐标系的横轴方向的转动信息。
21.根据权利要求15所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台显示有所述拍摄装置的拍摄画面，所述拍摄画面内显示有至少一个候选对象，所述处理器还用于实现以下步骤：
获取用户对所述拍摄画面内的所述候选对象的触发操作；
根据所述触发操作从所述至少一个候选对象内确定所述目标对象。
22.根据权利要求21所述的手持云台，其特征在于，所述触发操作包括点击操作、双击操作、长按操作和框选操作中的任一项。
23.根据权利要求14-22中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现根据所述第一转动信息和所述手持云台的当前使用模式，确定所述云台在世界坐标系下的第二转动信息时，用于实现：
根据所述第一转动信息，确定所述云台的关节角转动信息；
根据所述关节角转动信息和所述手持云台的当前使用模式，确定所述云台在世界坐标系下的第二转动信息。
24.根据权利要求23所述的手持云台，其特征在于，所述当前使用模式包括正拍模式、倒拍模式和竖拍模式中的任一项。
25.根据权利要求23所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述关节角转动信息和所述手持云台的当前使用模式，确定所述云台在世界坐标系下的第二转动信息之前，还用于实现：
根据所述关节角转动信息和所述云台的当前关节角信息，确定所述云台是否满足关节角限位条件；
当确定所述云台不满足关节角限位条件时，根据所述关节角转动信息和所述手持云台的当前使用模式，确定所述云台在世界坐标系下的第二转动信息。
26.根据权利要求25所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现根据所述关节角转动信息和所述云台的当前关节角信息，确定所述云台是否满足关节角限位条件时，用于实现：
根据所述关节角转动信息和所述云台的当前关节角信息，确定所述云台的各轴电机的目标关节角；
根据所述各轴电机的目标关节角和各轴电机的关节角限位值，确定所述云台是否满足关节角限位条件。
27.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-13中任一项所述的云台控制方法的步骤。
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