CN113167909A

CN113167909A - 用于估计车辆的姿态的方法

Info

Publication number: CN113167909A
Application number: CN201880099649.XA
Authority: CN
Inventors: 埃德温·瓦特森
Original assignee: Volvo Truck Corp
Current assignee: Volvo Truck Corp
Priority date: 2018-12-12
Filing date: 2018-12-12
Publication date: 2021-07-23
Also published as: WO2020119901A1; US20220003880A1; EP3894898A1

Abstract

一种通过使用具有多个卫星的全球导航卫星系统来估计车辆的姿态的方法，其中，该车辆至少包括彼此具有间隔的第一天线和第二天线，该方法包括以下步骤：检测所述全球导航卫星系统的中断；启动航位推算算法，以便推断在所述全球导航卫星系统的中断期间姿态的变化，从而获取航位推算姿态；检测到所述全球导航卫星系统已恢复，特别是经由载波相位可观测值的可用性；以及通过合并所获取的航位推算姿态作为启动条件，使用已恢复的全球导航卫星系统来计算新姿态。

Description

用于估计车辆的姿态的方法

技术领域

本发明涉及一种用于通过使用全球导航卫星系统来估计车辆的姿态的方法。

本发明可以应用于诸如卡车这样的重型车辆、公共汽车和建筑设备。尽管将关于卡车来描述本发明，但是本发明不限于该特定车辆，而是也可以在其它车辆(诸如汽车)中使用。

背景技术

当代的车辆定位解决方案正在使用全球导航卫星系统(GNSS)，以便获取关于所述车辆的航向信息。然而，通常仅当所述车辆正在移动时才提供航向信息。

此外，全球导航卫星系统信息通常与至少一个惯性测量单元(IMU)的信息或其它车辆数据相结合，以增加所述航向信息的可用性。然而，这仅当所述车辆首次移动时才是可能的。此外，这也受到传感器校准问题的困扰，其中，未准确校准的传感器将导致所述信息发生漂移，即，导致所述信息变得不准确。

此外，全球导航卫星系统还存在提供天线的所述航向信息(与所述车辆的姿态、例如方向不同)的问题。

解决上述问题的一种选择是结合全球导航卫星系统航向信息、惯性测量单元数据、车速和轴距来计算所述车辆的姿态而不是天线航向。然而，这是有挑战性的，因为难以估计具有动态几何形状和特性(诸如可升降的后轴和不同的负载条件等)的车辆(特别是卡车)的有效轴距。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于估计车辆的姿态的方法，其提供了准确的车辆姿态。

该目的是通过根据权利要求1所述的方法来实现的。

根据本发明的第一方面，该目的通过一种用于通过使用具有多个卫星的全球导航卫星系统来估计车辆的姿态的方法来实现，其中，该车辆至少包括彼此具有间隔的第一天线和第二天线，该方法包括以下步骤：检测所述全球导航卫星系统的中断；启动航位推算算法，以便推断在所述全球导航卫星系统的中断期间姿态的变化，从而获取航位推算姿态；特别是经由载波相位可观测值的可用性检测到所述全球导航卫星系统已恢复；以及通过合并所获取的航位推算姿态作为启动条件，使用已恢复的全球导航卫星系统来计算新姿态。

因此，提出了一种方法，其中，在全球导航卫星系统的中断之后，使用具有两个天线的车辆来估计所述车辆的姿态。

所述全球导航卫星系统的所述中断可能由于多种原因而发生，例如由于恶劣的天气条件导致信号损失或由于所述车辆经过隧道导致所述卫星信号不可用。

为了检测所述中断的全球导航卫星系统，可以使用关于所述卫星信号的信息，例如，具有预定时间(例如约5秒)的时限。因此，如果所述车辆在至少5秒的时段内未接收到任何可行卫星信号，则假定所述全球导航卫星系统中断。为此，可以使用全球导航卫星系统接收器，例如，所述车辆的GNSS接收器。全球导航卫星系统接收器可以在功能上布置成用于检测载波相位跟踪上的失锁。因此，所述接收器至少被布置成用于载波相位跟踪。优选地，所述可行卫星信号是载波相位可观测值，因此，所述载波相位可观测值的可用性用于检测所述全球导航卫星系统是否中断。

在检测到所述全球导航卫星系统的所述中断之后，启动航位推算算法，特别是获取航位推算姿态。为此，所述航位推算算法优选地基于所述车辆的最后已知精准姿态和/或所述车辆的速度和方向信息来推断所述车辆的姿态的变化，所述车辆的最后已知精准姿态例如在所述全球导航卫星系统的所述中断之前获取。所述速度和方向信息可以通过车辆传感器(诸如速度计或加速度计)获取。

一段时间之后，例如当所述车辆经过了所述隧道时，所述全球导航卫星系统可以恢复。为了检测到所述全球导航卫星系统已恢复，可以使用卫星信号，优选地使用所述载波相位可观测值。

在(特别是经由所述载波相位可观测值的可用性)检测到所述全球导航卫星系统已恢复之后，(优选地通过合并所述航位推算姿态作为启动条件)计算新姿态。因此，将最后已知且精准的航位推算姿态用作用于估计所述车辆的所述姿态的启动条件。特别地，当在所述全球导航卫星系统的中断之后寻找新的解决方案候选时，将所述航位推算姿态用作启动条件。所述新姿态也可以用作如下文描述的使用拉姆达(lambda)算法和/或卡尔曼滤波器(Kalman filter)的方法的启动条件。

所提供的方法的优点是与其它已知方法相比，收敛时间相对短。特别地，并且由于所述航位推算姿态，可以更快地找到所述新姿态。

在优选实施例中，所述全球导航卫星系统的所述中断是经由载波相位测量(特别是经由载波相位可观测值的可用性)来检测的。

因此，所述方法包括至少一个步骤，其中，施行载波相位测量。优选地，检测载波相位可观测值是否可用。

在优选实施例中，仅通过内部辅助来提供所述航位推算姿态。

因此，仅内部车辆传感器数据被用于获取所述航位推算姿态。优选地，所述内部车辆传感器数据由车辆传感器提供，该车辆传感器提供关于所述车辆的速度和/或方向的信息。例如，所述车辆的速度计和/或陀螺仪。优选地，使用至少一个速度计。

在优选实施例中，所述全球导航卫星系统的所述中断少于10分钟，优选地少于5分钟，更优选地少于2分钟。在更优选的实施例中，所述全球导航卫星系统的所述中断持续至少10秒。

因此，例如，当经过隧道或在摩天大楼之间移动时，所述方法设法解决所述全球导航卫星系统的短时中断。为了检测这样的情况，可以使用除了所述载波相位可观察值的所述可用性之外的附加信息，例如，地图数据或其它传感器数据。然而，所述方法也可以用于所述全球导航卫星系统的长时中断。

在优选实施例中，姿态的变化是基于所述航位推算算法和先前已知姿态。

因此，至少基于所述航位推算算法和先前已知姿态来计算在所述全球导航卫星系统的所述中断期间姿态的变化。优选地，先前已知姿态是在所述全球导航卫星系统的所述中断之前计算的精准的姿态，例如，在所述全球导航卫星系统的所述中断之前使用的最后姿态。

在更优选的实施例中，在所述全球导航卫星系统的所述中断之前验证所述已知姿态。

因此，已知姿态是在所述全球导航卫星系统的所述中断之前计算的所述车辆的姿态，例如，在所述全球导航卫星系统的所述中断之前用于导航所述车辆的姿态。

在优选实施例中，所述方法还包括以下步骤：使用所述新姿态作为拉姆达方法的启动条件，特别是当全球导航卫星系统处于活动状态时或在所述中断之后。

因此，所述方法优选地在如下文描述的用于估计车辆的姿态的方法中使用，特别是在使用拉姆达方法来估计所述姿态的方法中使用。

在更优选的实施例中，所述拉姆达方法包括至少一个卡尔曼滤波器的使用，并且所述新姿态用作所述卡尔曼滤波器的启动条件。

在更优选的实施例中，所述全球导航卫星系统还包括至少一个基站，并且所述车辆的所述相对位置是对于所述基站的相对位置。

根据本发明的第二方面，该目的通过一种用于通过使用具有多个卫星的全球导航卫星系统来估计车辆的姿态的方法来实现，其中，该车辆至少包括第一天线和第二天线，该第一天线和第二天线相对于所述车辆具有相同的高度并且彼此具有间隔，该方法包括以下步骤：执行拉姆达方法以便获取所述车辆的至少一个相对位置，其中，验证该相对位置以便减小比率测试阈值；和/或执行拉姆达方法并使用卡尔曼滤波器，其中，基于至少一个关于姿态的先前信息来使用卡尔曼滤波器的启动条件。

因此，提出了一种方法，其中，具有两个天线且优选地具有两个接收器的车辆被用于估计所述车辆的姿态，特别是通过使用拉姆达方法。

特别地，在所述车辆上的所述两个接收器之间运行实时运动学拉姆达算法，以估计所述车辆的所述相对位置。

特别地，提供了一种使用二重差分的方法。通过将两个全球导航卫星系统天线(且特别是两个全球导航卫星系统接收器)放置在提供原始卫星可观测值的所述车辆上，可以应用实时运动学(RTK)算法来找到天线的相对位置，从而使得能够计算所述车辆的姿态。此外，只要已知用于所述天线的实时运动学整数模糊度修正，即使当卡车静止时也可以计算该修正。

在一个实施例中，执行拉姆达方法以便获取所述车辆的至少一个相对位置，其中，验证该相对位置以便减小比率测试阈值。因此，所提出的方法在关于对于所述全球导航卫星系统站而言的实际相对位置的知识上不同于已知拉姆达方法。特别地，所述天线的知识(例如，所述间隔和/或所述高度)用于改进搜索算法。

例如，如果已知所述天线的精确间隔，则可以将其用于验证解决方案以便获取所述车辆的姿态。此外，如果所述天线具有相同的高度，则也可以将其用于验证可能的候选解决方案。特别地，可以立即丢弃与已知间隔和/或高度不匹配的任何可能的解决方案。因此，所提出的方法减小了比率测试阈值，这将减少收敛时间，并且因此，所提出的方法更快或更准确，特别是比已知拉姆达方法快或准确。

附加地或可替代地，使用卡尔曼滤波器，其中，基于至少一个关于姿态的先前信息来使用卡尔曼滤波器的启动条件。

例如，如果已知关于航向的先前信息，则可以将其用作所述卡尔曼滤波器的启动条件。优选地，关于姿态的所述先前信息是如下文描述的方法中的一个信息，特别是所描述的新姿态。

在优选实施例中，通过使用以下中的至少一者来验证所述相对位置：所述间隔和所述高度。

因此，至少所述间隔或所述高度用作附加验证标准，从而减小比率测试阈值。优选地，使用所述间隔和所述高度。

在更优选的实施例中，所述启动条件是通过航位推算算法获取的姿态。

优选地，在所述全球导航卫星系统的中断期间执行了所述航位推算算法。优选地，所述全球导航卫星系统的所述中断少于10分钟，更优选地少于5分钟，特别地少于2分钟。在更优选的实施例中，所述全球导航卫星系统的所述中断持续至少10秒。

因此，所提出的方法使用下文描述的方法的姿态，该方法通过使用(特别是如下文描述的)航位推算算法来计算新姿态。

根据本发明的第三方面，该目的通过一种包括程序代码手段的计算机程序来实现，当所述程序在计算机上运行时，该程序代码手段用于执行上文或下文描述的所述方法的步骤。

根据本发明的第四方面，该目的通过一种承载计算机程序的计算机可读介质来实现，该计算机程序包括程序代码手段，当所述程序产品在计算机上运行时，该程序代码手段用于执行上文或下文描述的所述方法的步骤。

根据本发明的第五方面，该目的通过一种用于估计车辆的姿态的估计单元来实现，其中，该估计单元被配置成执行上文或下文描述的所述方法的步骤。

根据本发明的第六方面，该目的通过一种用于车辆的运动估计装置来实现，其中，该运动估计装置可选地包括计算机以及以下中的至少一者：上文或下文描述的计算机程序；上文或下文描述的计算机可读介质；上文或下文描述的估计单元。

根据本发明的第七方面，该目的通过一种包括上文或下文描述的运动估计装置的车辆来实现。

在一个实施例中，所述车辆还至少包括第一天线和第二天线，该第一天线和第二天线用于与全球导航卫星系统通信，特别是提供原始卫星可观测值。

在优选实施例中，所述车辆还至少包括第一接收器和第二对应接收器，以用于与全球导航卫星系统通信。

在更优选的实施例中，所述车辆还包括至少一个运动速度估计单元，该运动速度估计单元具有至少一个运动速度和/或运动方向传感器和/或用于跟踪载波相位的两个全球导航卫星系统接收器。优选地，所述车辆还包括至少一个偏航率估计单元。

附图说明

参考附图，下文是作为示例引用的本发明实施例的更详细描述。

在附图中：

图1示出了具有两个天线的车辆，该两个天线与全球导航卫星系统交互，以便估计所述车辆的姿态，

图2以俯视图示出了具有两个天线的车辆，

图3示出了根据本发明的方法的实施例，以及

图4示出了根据本发明的方法的优选实施例，

图5示出了根据本发明的另一方面的方法的实施例，以及

图6示出了根据本发明的另一方面的方法的优选实施例。

从结合附图考虑的后续详细描述中，本文实施例的其它目的和特征将变得显而易见。然而，应当理解，附图仅是出于图解的目的而设计的，而不是作为对本发明的限制的定义，对此应参考所附权利要求书。应当进一步理解，附图不一定按比例绘制，并且除非另外指出，否则附图仅旨在概念性地图解本文描述的结构和过程。

具体实施方式

图1示出了车辆1000，特别是卡车，其具有姿态A并经由第一天线1200和第二天线1210与全球导航卫星系统2000交互，以便获取所述车辆1000的所述姿态A。

因此，所述车辆至少包括第一天线1200和第二天线1210，该第一天线和第二天线彼此具有间隔d并且优选地具有高度h，以用于与全球导航卫星系统2000通信。在优选实施例中，所述车辆1000还包括用于与全球导航卫星系统2000通信的两个接收器。

此外，所述车辆1000还包括运动估计装置1100和运动速度估计单元1300。

所述运动估计装置1100包括计算机程序1110、计算机可读介质1120和估计单元1130。

所述运动估计装置1100还适于执行上文或下文描述的用于估计所述车辆1000的姿态A的方法100。

特别地，所述运动估计装置1100连接到所述天线1200、1210和所述运动速度估计单元1300。

优选地，所述天线1200、1210安装在所述车辆1000的车顶处，并且运动速度估计单元1300包括运动速度和/或运动方向传感器1310，该运动速度和/或运动方向传感器被布置成用于估计所述车辆1000的速度和/或方向。优选地，所述车辆1000还包括第一接收器1201和第二接收器1211，特别是，所述第一接收器1201对应于所述第一天线1200，并且所述第二接收器1211对应于所述第二天线1210。

所述全球导航卫星系统2000至少包括多个卫星2010、2020、2030、2040，并且优选地包括(特别是经由信号S1、S1'、S2、S2'、S3、S3'、S4、S4')与所述车辆1000的所述天线1200、1210交互的基站。

因此，所述车辆1000适于经由所述天线1200、1210的二重差分。

在图3和/或图4以及图5和/或图6中提出了一种估计所述车辆1000的所述姿态A的方式。

图2以俯视图(特别是图1中的所述车辆1000的俯视图)示出了具有两个天线1200、1210的车辆1000。

所述车辆1000具有姿态A，并且所述天线1200、1210装配在所述车辆1000的车顶处，所述天线1200、1210彼此具有间隔d。优选地，所述天线1200、1210安装在所述车顶处，使得所述间隔d与所述姿态A成直角。

图3示出了用于估计车辆(优选地为如图1和/或图2中所示的卡车)的姿态的方法100的实施例。

方法100包括以下步骤：检测全球导航卫星系统的中断110；启动航位推算算法120；检测到所述全球导航卫星系统已恢复130；以及计算新姿态140。

在第一步骤110中，检测到所述全球导航卫星系统发生中断，例如，所述全球导航卫星系统没有提供适当的载波相位可观测值。优选地，由作为所述车辆的一部分的全球导航卫星系统接收器检测所述中断。

在第二步骤120中，当所述全球导航卫星系统出现中断时，启动航位推算算法。航位推算算法用于推断在所述全球导航卫星系统的所述中断期间(所述车辆的)姿态的变化，特别是获取航位推算姿态。优选地，所述航位推算姿态用作由于所述全球导航卫星系统的所述中断而可能无法计算的常规姿态的替代。

在第三步骤130中，检测到所述全球导航卫星系统已恢复。优选地，通过使用载波相位可观测值的可用性。因此，当如在所述全球导航卫星系统的所述中断之前一样正常载波相位可观测值可用时，将全球导航卫星系统定义为已恢复。

在第四步骤140中，特别是通过使用已恢复的全球导航卫星系统(例如，载波相位可观测值)并且使用所述航位推算姿态作为启动条件，计算新姿态。因此，所述新姿态是基于所述航位推算姿态和所述已恢复的全球导航卫星系统的信息。通过使用所述航位推算姿态来估计姿态，使搜索能够更快收敛。

图4示出了用于估计车辆(优选地为如图1和/或图2中所示的卡车)的姿态的方法100的优选实施例。

方法100包括以下步骤：检测全球导航卫星系统的中断110；启动航位推算算法120；检测到所述全球导航卫星系统已恢复130；计算新姿态140；以及使用所述新姿态作为启动条件150。

在第一步骤110中，检测到所述全球导航卫星系统发生中断，例如，所述全球导航卫星系统没有提供适当的载波相位可观测值。因此，例如，凭借所述车辆的全球导航卫星系统接收器，使用载波相位可观测值Φ_L(特别是原始载波相位可观测值)来确定全球导航卫星系统是否可用。

在第二步骤120中，当没有合适的载波相位可观测值可用时，则假定所述全球导航卫星系统发生中断，并且因此启动航位推算算法。航位推算算法用于推断在所述全球导航卫星系统的所述中断期间(所述车辆的)姿态的变化，特别是获取航位推算姿态A_DR。所述姿态的变化是基于所述航位推算算法和先前已知姿态A_KN。例如，所述先前已知姿态A_KN是在所述全球导航卫星系统可用时的最后已知和使用的姿态。因此，所述航位推算姿态用作由于所述全球导航卫星系统的所述中断而可能无法计算的常规姿态的替代。

在第三步骤130中，检测到所述全球导航卫星系统已恢复。优选地，通过使用载波相位可观测值Φ_L的可用性。因此，当如在所述全球导航卫星系统的所述中断之前一样正常载波相位可观测值可用时，将全球导航卫星系统定义为已恢复。在优选实施例中，所述全球导航卫星系统的所述中断少于5分钟，优选地少于2分钟。因此，所提出的方法设法解决(例如，当所述车辆正在经过隧道时)所述全球导航卫星系统的短时中断。

在第五步骤150中，使用所述新姿态作为拉姆达方法的启动条件，拉姆达方法优选地使用卡尔曼滤波器来估计所述车辆的姿态。所述拉姆达方法可以是如图5和/或图6中所示的方法。

图5示出了用于估计车辆(优选地为如图1和/或图2中所示的卡车)的姿态的方法200的实施例，更优选地，通过使用如图3和/或图4中所示的方法的所述新姿态作为启动条件。

方法200包括以下步骤：执行拉姆达方法210和/或执行拉姆达方法以及使用卡尔曼滤波器220。

因此，所述拉姆达方法210用于获取所述车辆1000的至少一个相对位置。所述车辆可以是如图1和/或图2中所示的车辆。特别地，在所述拉姆达方法210中验证所述相对位置，以便减小比率测试阈值。为此，通过使用以下中的至少一者来验证所述相对位置：至少两个天线和接收器的间隔和高度。

可替代地或附加地，可以使用卡尔曼滤波器220。如果是这样，则基于至少一个关于姿态的先前信息，使用卡尔曼滤波器的启动条件。优选地，这种关于姿态的先前信息是如针对图3和图4中所示的方法所描述的所述新姿态。因此，关于航向的先前信息可以用作所述卡尔曼滤波器的启动标准。有利地，所述附加的验证标准减小了比率测试阈值，这将减少收敛时间，并且因此，所述提出的方法将比已知拉姆达方法快。另外，所述收敛时间的所述减少还导致具有与已知拉姆达方法相同的性能的更少硬件需求。

图6示出了如图5中所示的方法200的优选实施例，优选地用于如图1和/或图2中所示的卡车，特别是通过使用如图3和/或图4中所示的方法的所述新姿态作为启动条件。

方法200包括以下步骤：提供新姿态140(特别是如图3和/或图4中所示)作为启动条件；以及使用所述新姿态作为启动条件150。

使用所述新姿态作为启动条件150的步骤还包括如图5中所示的两个步骤。

因此，所提出的方法包括以下步骤：提供新姿态140；通过使用如本文描述的卡尔曼滤波器来执行如本文描述的拉姆达方法150。

附图标记

100 用于估计车辆的姿态的方法

110 步骤：检测中断

120 步骤：启动航位推算算法

130 步骤：检测恢复

140 步骤：计算新姿态

150 步骤：使用所述新姿态作为启动条件

200 用于估计车辆的姿态的方法

210 步骤：执行拉姆达方法

220 步骤：使用卡尔曼滤波器

1000 车辆

1100 运动估计装置

1110 计算机程序

1120 计算机可读介质

1130 估计单元

1200 第一天线

1201 第一接收器

1210 第二天线

1211 第二接收器

1300 运动速度估计单元

1310 运动速度传感器

2000 全球导航卫星系统

2010、2020、2030、2040 多个卫星

A 所述车辆的姿态

A_DR 所述车辆的航位推算姿态

A_KN 所述车辆的已知姿态

d 天线之间的距离

h 天线的高度

KF 卡尔曼滤波器

S1、S2、S3、S4 所述卫星的第一信号

S1'、S2'、S3'、S4' 所述卫星的第二信号

Φ_L 可观测值

λ 拉姆达方法

Claims

1.一种方法(100)，所述方法(100)用于通过使用具有多个卫星(2010、2020、2030、2040)的全球导航卫星系统(2000)来估计车辆(1000)的姿态(A)，其中，所述车辆至少包括彼此具有间隔(d)的第一天线(1200)和第二天线(1210)，其特征在于以下步骤：

-检测所述全球导航卫星系统(2000)的中断(110)；

-启动航位推算算法(120)，以便推断在所述全球导航卫星系统(2000)的所述中断期间姿态的变化，从而获取航位推算姿态(A_DR)；

-特别是经由载波相位可观测值的可用性来检测到所述全球导航卫星系统已恢复(130)；

-通过合并所获取的航位推算姿态(A_DR)作为启动条件，使用已恢复的全球导航卫星系统来计算新姿态(140)。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，

-经由载波相位测量，特别是经由所述载波相位可观测值的可用性，来检测所述全球导航卫星系统(2000)的所述中断。

3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其中，

-仅通过内部辅助，特别是诸如所述车辆的车辆传感器数据，来提供所述航位推算姿态(A_DR)。

4.根据前述权利要求中的一项所述的方法(100)，其中，

-所述全球导航卫星系统(2000)的所述中断少于10分钟，优选地少于5分钟，更优选地少于2分钟。

5.根据前述权利要求中的一项所述的方法(100)，其中，

-所述姿态的变化基于所述航位推算算法和先前已知姿态(A_KN)。

6.根据权利要求5所述的方法(100)，其中，

-在所述全球导航卫星系统(2000)的所述中断之前，验证所述已知姿态。

7.根据前述权利要求中的一项所述的方法(100)，进一步包括以下步骤：

-特别是当所述全球导航卫星系统(2000)处于活动状态时或在所述中断之后，使用所述新姿态作为拉姆达方法(λ)的启动条件(150)。

8.根据权利要求7所述的方法(100)，其中，

-所述拉姆达方法(λ)包括使用至少一个卡尔曼滤波器(KF)，并且所述新姿态被用作所述卡尔曼滤波器(KF)的启动条件。

9.一种包括程序代码手段的计算机程序(1110)，当所述程序在计算机上运行时，所述程序代码手段用于执行权利要求1至8中任一项的步骤。

10.一种承载计算机程序的计算机可读介质(1120)，所述计算机程序包括程序代码手段，当所述程序产品在计算机上运行时，所述程序代码手段用于执行权利要求1至8中任一项的步骤。

11.一种用于估计车辆的运动的估计单元(1130)，所述估计单元被配置成执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

12.一种用于车辆的运动估计装置(1100)，其特征在于，所述运动估计装置可选地包括计算机和以下中的至少一者：

-根据权利要求9所述的计算机程序(1110)；

-根据权利要求10所述的计算机可读介质(1120)；

-根据权利要求11所述的估计单元(1130)。

13.一种车辆(1000)，包括根据权利要求12所述的运动估计装置(1100)。

14.根据权利要求13所述的车辆(1000)，进一步至少包括第一天线(1200)和第二天线(1210)，所述第一天线(1200)和所述第二天线(1210)用于与全球导航卫星系统(2000)通信，特别是提供原始卫星可观测值。

15.根据权利要求13或14所述的车辆(1000)，进一步至少包括：

-一个运动速度估计单元(1300)，所述一个运动速度估计单元(1300)具有至少一个运动速度和/或运动方向传感器(1310)；和/或

-两个全球导航卫星系统接收器(1201；1211)，所述两个全球导航卫星系统接收器(1201；1211)用于跟踪载波相位。