CN113158344A - 挖掘机辅助管路的控制方法、装置、作业机械及电子设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种挖掘机辅助管路的控制方法、装置、作业机械及电子设备，挖掘机辅助管路的控制方法包括：获取挖掘机辅助管路的输入输出压力差；基于所述输入输出压力差，得到所述辅助管路的输出流量；在确定所述辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，控制所述辅助管路的输出流量调整至所述目标流量范围内。本发明提供的挖掘机辅助管路的控制方法用以解决现有技术中辅助管路的压力流量失真较大的缺陷，实现辅助管路流量的输入与输出的准确控制。

Description

挖掘机辅助管路的控制方法、装置、作业机械及电子设备
技术领域
本发明涉及挖掘机技术领域，尤其涉及一种挖掘机辅助管路的控制方法、装置、作业机械及电子设备。
背景技术
挖掘机需要搭载辅助管路来使用破碎锤、液压剪等辅助装置，辅助装置各样、功率要求也不同，因此其需要的压力/流量也不同。目前挖掘机不检测辅助管路的实际流量，部分挖掘机正流量控制系统虽可通过主泵比例阀电流推测辅助管路流量，但由于辅助管路溢流阀等因素的存在，故而推测的辅助管路流量也极其不准确，由于压力传感器远离辅助装置执行机构，所以辅助管路的压力流量失真较大。这使得挖掘机无法按需输出指定的压力与流量，甚至损坏挖掘机的主泵或其他液压元件。因此，我们需要一套装置准确控制辅助管路流量的输入与输出，从而降低以上情况发生的风险。
发明内容
本发明提供一种挖掘机辅助管路的控制方法、装置、作业机械及电子设备，用以解决现有技术中辅助管路的压力流量失真较大的缺陷，实现辅助管路流量的输入与输出的准确控制。
本发明提供一种挖掘机辅助管路的控制方法，其包括：
获取挖掘机辅助管路的输入输出压力差；
基于所述输入输出压力差，得到所述辅助管路的输出流量；
在确定所述辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，控制所述辅助管路的输出流量调整至所述目标流量范围内。
根据本发明提供的挖掘机辅助管路的控制方法，所述基于所述输入输出压力差，得到所述辅助管路的输出流量，包括：
将所述输入输出压力差输入至所述辅助管路的输入输出压力差与输出流量关系模型，得到所述辅助管路的输出流量；
所述输入输出压力差与输出流量关系模型通过如下方法得到：
获取所述辅助管路的多组输入输出压力差实验数据以及多组输出流量实验数据；
基于插值法，将所述多组输入输出压力差实验数据、所述多组输出流量实验数据进行拟合，得到所述输入输出压力差与输出流量关系模型。
根据本发明提供的挖掘机辅助管路的控制方法，所述输入输出压力差与输出流量关系模型满足：
Figure BDA0003033746980000021
Qo为所述辅助管路的输出流量，ΔP为所述辅助管路的输入输出压力差，K为输入输出压力差与输出流量的相关系数。
根据本发明提供的挖掘机辅助管路的控制方法，所述在确定所述辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，控制所述辅助管路的输出流量调整至所述目标流量范围内，包括：
在确定所述辅助管路的输出流量位于所述目标流量范围外的情况下，降低或者提升主泵输出流量，以控制所述辅助管路的输出流量调整至所述目标流量范围内；其中，所述辅助管路的输入端与主泵输出端连通。
根据本发明提供的挖掘机辅助管路的控制方法，所述在确定所述辅助管路的输出流量位于所述目标流量范围外的情况下，降低或者提升主泵输出流量，包括：
在确定所述辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，基于所述辅助管路的输出流量与所述目标流量范围之间的差值，得到主泵输出流量值；
将所述主泵输出流量值输入至主泵比例阀电流值与主泵输出流量关系模型，得到主泵比例阀电流值；
基于所述主泵比例阀电流值控制主泵比例阀的开度，降低或者提升主泵输出流量。
本发明还提供一种挖掘机辅助管路的控制装置，其包括：
压力差获取模块，用于获取挖掘机辅助管路的输入输出压力差；
输出流量计算模块，用于基于所述输入输出压力差，得到所述辅助管路的输出流量；
输出流量控制模块，用于在确定所述辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，控制所述辅助管路的输出流量调整至所述目标流量范围内。
根据本发明提供的挖掘机辅助管路的控制装置，所述输出流量计算模块，用于将所述输入输出压力差输入至所述辅助管路的输入输出压力差与输出流量关系模型，得到所述辅助管路的输出流量；
所述挖掘机辅助管路的控制装置，还包括：
压力差与流量数据获取模块，用于获取所述辅助管路的多组输入输出压力差实验数据以及多组输出流量实验数据；
压力差与流量关系模型获取模块，用于基于插值法，将所述多组输入输出压力差实验数据、所述多组输出流量实验数据进行拟合，得到所述输入输出压力差与输出流量关系模型。
本发明还提供一种作业机械，其包括上述的挖掘机辅助管路的控制装置。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述挖掘机辅助管路的控制方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述挖掘机辅助管路的控制方法的步骤。
本发明提供的挖掘机辅助管路的控制方法、装置、作业机械及电子设备，通过将辅助管路的输入输出压力差输入至辅助管路的输入输出压力差与输出流量关系模型，得到辅助管路的输出流量，相对于现有技术中的通过主泵比例阀电流值推测辅助管路流量，本发明提供的技术方案中所得到的辅助管路的输出流量更符合实际情况，再直接基于辅助管路的输出流量与目标流量范围之间的关系进行调整，可以避免辅助管路中的压力流量失真，还能保证辅助管路的输出流量稳定在目标流量范围内，准确控制辅助管路的输入与输出，降低由于辅助管路的压力流量失真所导致的挖掘机的主泵或其他液压元件的损坏。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的挖掘机辅助管路的控制方法的流程示意图；
图2是本发明提供的挖掘机辅助管路的控制装置的原理框图；
图3是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1-图3描述本发明的挖掘机辅助管路的控制方法、装置、作业机械及电子设备。
本发明提供一种挖掘机辅助管路的控制方法，如图1所示，挖掘机辅助管路的控制方法包括：
步骤110、获取挖掘机辅助管路的输入输出压力差。
挖掘机可以通过辅助管路控制破碎锤、液压剪等辅助装置。
在一些实施例中，可以在挖掘机辅助管路上设置两个压力传感器。
在上述的实施例中，第一个压力传感器设置在主泵比例阀(即：电磁比例溢流阀)后端(即：主泵比例阀的输出端)，主泵的输出端依次通过主泵比例阀、第一过渡块、第一法兰与辅助管路连通，第一过渡块可以是不锈钢或者镀锌钢等金属材质，且第一过渡块的形状可以为长方体。
第一过渡块上设置有安装孔，第一压力传感器设置于该安装孔中，由于压力传感器的尺寸大于法兰的厚度(法兰厚度一般为10mm，压力传感器的长度为12mm)，压力传感器无法安装在法兰上，因此，这里可以设置一个过渡块。
第一个压力传感器用于监测辅助管路前端的压力，主泵的输出端通过主泵比例阀与辅助管路的输入端连通，通过主泵比例阀可以调整主泵的输出流量大小，也即是调整辅助管路的输入流量大小。
第二个压力传感器设置于辅助管路末端，辅助管路的输出端依次通过第二法兰、第二过渡块与破碎锤或者液压剪等辅助装置连通，第二过渡块可以是不锈钢或者镀锌钢等金属材质，且第二过渡块的形状可以为长方体。在第二过渡块中设置有安装孔，第二压力传感器可以设置在该安装孔中。
第二个压力传感器用于监测辅助管路末端的压力，在获取了两个压力传感器采集的压力数据后，可以计算得到挖掘机辅助管路的输入输出压力差。
在上述的实施例中，压力传感器可以是扩散硅压力变送器，或者是半导体压电阻型压力传感器，也可以是静电容量型压力传感器。
步骤120、基于输入输出压力差，得到辅助管路的输出流量。
基于输入输出压力差，得到辅助管路的输出流量，具体包括：
将辅助管路的输入输出压力差输入至辅助管路的输入输出压力差与输出流量关系模型，得到辅助管路的输出流量。
输入输出压力差与输出流量关系模型，通过如下方法得到：
获取辅助管路的多组输入输出压力差实验数据以及多组输出流量实验数据；
基于插值法，将多组输入输出压力差实验数据、多组输出流量实验数据进行拟合，得到输入输出压力差与输出流量关系模型。
该步骤可以在将辅助管路的输入输出压力差输入至辅助管路的输入输出压力差与输出流量关系模型之前执行。
在一些实施例中，输入输出压力差与输出流量关系模型满足：
Figure BDA0003033746980000061
Qo为辅助管路的输出流量，ΔP为辅助管路的输入输出压力差，即为辅助管路的输入流量减去辅助管路的输出流量，K为输入输出压力差与输出流量的相关系数。
辅助管路的输入输出压力差，与该辅助管路的输出流量之间具有对应关系，该对应关系与辅助管路中的流体，以及辅助管路的形状和管口大小相对应。
步骤130、在确定辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，控制辅助管路的输出流量调整至目标流量范围内。
需要说明的是，相对于现有技术中的通过主泵比例阀电流值推测辅助管路流量，这里计算得到的辅助管路的输出流量是根据辅助管理输入输出压力差直接计算得到，更符合实际情况，再直接基于辅助管路的输出流量与目标流量范围之间的关系进行调整，可以避免辅助管路中的压力流量失真，还能保证辅助管路的输出流量稳定在目标流量范围内，准确控制辅助管路的输入与输出，降低由于辅助管路的压力流量失真所导致的挖掘机的主泵或其他液压元件的损坏。
在一些实施例中，在确定辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，控制辅助管路的输出流量调整至目标流量范围内，包括：
在确定辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，降低或者提升主泵输出流量，以控制辅助管路的输出流量调整至目标流量范围内；辅助管路的输入端与主泵输出端连通。
可以理解地，在确定辅助管路的输出流量大于目标流量范围的情况下，降低主泵输出流量，在确定辅助管路的输出流量小于目标流量范围的情况下，提升主泵输出流量。由于辅助管路的输入端与主泵输出端连通，在降低了主泵输出流量后，辅助管路的输入流量及输出流量也会降低，在提升了主泵输出流量后，辅助管路的输入流量及输出流量也会提升。
在一些实施例中，在确定辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，降低或者提升主泵输出流量，包括：
在确定辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，基于辅助管路的输出流量与目标流量范围之间的差值，得到主泵输出流量值。
将主泵输出流量值输入至主泵比例阀电流值与主泵输出流量关系模型，得到主泵比例阀电流值。
基于主泵比例阀电流值控制主泵比例阀的开度，降低或者提升主泵输出流量。
这里的主泵比例阀是电磁比例溢流阀，通过该电磁比例溢流阀控制主泵的输出流量。
将主泵输出流量值输入至主泵比例阀电流值与主泵输出流量关系模型，所得到的主泵比例阀电流值更加精确，可以提升主泵比例阀的控制效率，节省主泵比例阀的调控时间，以便更高效的将辅助管路的输出流量调整至目标流量范围内。
在辅助管路的输出流量Qo＜Qmin的情况下，将该比较结果信息反馈至挖掘机的控制器，控制器可以增大控制主泵输出流量的电磁比例溢流阀的电流，进而提高主泵输出流量，从而增加辅助管路的实时输出流量。
在辅助管路的输出流量Qo＞Qmax的情况下，将该比较结果信息反馈至挖掘机的控制器，控制器可以降低控制主泵输出流量的电磁比例溢流阀的电流，进而降低主泵输出流量，从而降低辅助管路的实时输出流量。
通过上述动态调节的方式，最终保证将辅助管路的输出流量控制在目标流量范围内。
在一些实施例中，挖掘机辅助管路的控制方法，还包括：
获取主泵比例阀的多组电流值，以及与该多组电流值对应的多组主泵输出流量值；
基于插值法，将主泵比例阀的多组电流值以及与多组电流值对应的多组主泵输出流量值进行拟合，得到主泵比例阀电流值与主泵输出流量关系模型。
通过上述方法所得到的主泵比例阀电流值与主泵输出流量关系模型，能够准确的反应主泵比例阀电流值与主泵输出流量之间的关系，通过该模型所得到的主泵比例阀电流值也更加准确。
下面对本发明提供的挖掘机辅助管路的控制装置进行描述，下文描述的挖掘机辅助管路的控制装置与上文描述的挖掘机辅助管路的控制方法可相互对应参照。
如图2所示，该挖掘机辅助管路的控制装置200包括：压力差获取模块210、输出流量计算模块220、输出流量控制模块230。
压力差获取模块210用于获取挖掘机辅助管路的输入输出压力差。
输出流量计算模块220用于基于输入输出压力差，得到辅助管路的输出流量。
在一些实施例中，输出流量计算模块220用于将输入输出压力差输入至辅助管路的输入输出压力差与输出流量关系模型，得到辅助管路的输出流量。
辅助管路的输入输出压力差，与该辅助管路的输出流量之间具有对应关系，该对应关系与辅助管路中的流体，以及辅助管路的形状和管口大小相对应。
在一些实施例中，挖掘机辅助管路的控制装置200还包括：压力差与流量数据获取模块、压力差与流量关系模型获取模块。
压力差与流量数据获取模块用于获取辅助管路的多组输入输出压力差实验数据以及多组输出流量实验数据。
压力差与流量关系模型获取模块用于基于插值法，将多组输入输出压力差实验数据、多组输出流量实验数据进行拟合，得到输入输出压力差与输出流量关系模型。
输入输出压力差与输出流量关系模型满足：
Figure BDA0003033746980000091
Qo为辅助管路的输出流量，ΔP为辅助管路的输入输出压力差，即为辅助管路的输入流量减去辅助管路的输出流量，K为输入输出压力差与输出流量的相关系数。
输出流量控制模块230，用于在确定辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，控制辅助管路的输出流量调整至目标流量范围内。
需要说明的是，相对于现有技术中的通过主泵比例阀电流值推测辅助管路流量，这里输出流量计算模块220所计算得到的辅助管路的输出流量是根据辅助管理输入输出压力差直接计算得到，更符合实际情况，再由输出流量控制模块230直接基于辅助管路的输出流量与目标流量范围之间的关系进行调整，可以避免辅助管路中的压力流量失真，还能保证辅助管路的输出流量稳定在目标流量范围内，准确控制辅助管路的输入与输出，降低由于辅助管路的压力流量失真所导致的挖掘机的主泵或其他液压元件的损坏。
在一些实施例中，挖掘机辅助管路的控制装置200还包括设置于挖掘机辅助管路上的两个压力传感器。
在上述的实施例中，第一个压力传感器设置在主泵比例阀(即：电磁比例溢流阀)后端(即：主泵比例阀的输出端)，用于监测辅助管路前端的压力，主泵的输出端通过主泵比例阀与辅助管路的输入端连通，通过主泵比例阀可以调整主泵的输出流量大小，也即是调整辅助管路的输入流量大小。
第二个压力传感器设置于辅助管路末端，用于监测辅助管路末端的压力。压力差获取模块210在获取了两个压力传感器采集的压力数据后，可以计算得到挖掘机辅助管路的输入输出压力差。
在上述的实施例中，压力传感器可以是扩散硅压力变送器，或者是半导体压电阻型压力传感器，也可以是静电容量型压力传感器。
在一些实施例中，输出流量控制模块230在确定辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，降低或者提升主泵输出流量，以控制辅助管路的输出流量调整至目标流量范围内；辅助管路的输入端与主泵输出端连通。
可以理解地，输出流量控制模块230在确定辅助管路的输出流量大于目标流量范围的情况下，降低主泵输出流量，在确定辅助管路的输出流量小于目标流量范围的情况下，提升主泵输出流量。由于辅助管路的输入端与主泵输出端连通，在降低了主泵输出流量后，辅助管路的输入流量及输出流量也会降低，在提升了主泵输出流量后，辅助管路的输入流量及输出流量也会提升。
输出流量控制模块230包括：流量差值计算单元、主泵比例阀电流值计算单元、主泵输出控制单元。
流量差值计算单元用于在确定辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，基于辅助管路的输出流量与目标流量范围之间的差值，得到主泵输出流量值。
主泵比例阀电流值计算单元用于将主泵输出流量值输入至主泵比例阀电流值与主泵输出流量关系模型，得到主泵比例阀电流值。
主泵输出控制单元用于基于主泵比例阀电流值控制主泵比例阀的开度，降低或者提升主泵输出流量。
在一些实施例中，挖掘机辅助管路的控制装置200还包括：电流与流量数据获取模块、电流与流量关系模型获取模块。
电流与流量数据获取模块用于获取主泵比例阀的多组电流值，以及与该多组电流值对应的多组主泵输出流量值。
电流与流量关系模型获取模块用于基于插值法，将主泵比例阀的多组电流值以及与多组电流值对应的多组主泵输出流量值进行拟合，得到主泵比例阀电流值与主泵输出流量关系模型。
通过上述方法所得到的主泵比例阀电流值与主泵输出流量关系模型，能够准确的反应主泵比例阀电流值与主泵输出流量之间的关系，通过该模型所得到的主泵比例阀电流值也更加准确。
下面对本发明提供的作业机械进行描述，下文描述的作业机械与上文描述的挖掘机辅助管路的控制装置可相互对应参照。
该作业机械包含有上述的挖掘机辅助管路的控制装置，该作业机械可以是挖掘机，或者其他作业机械。
在本发明提供的作业机械中，由于具备如上所述的挖掘机辅助管路的控制装置，因此同样具备如上所述挖掘机辅助管路的控制装置的各种优势。
下面对本发明提供的电子设备进行描述，下文描述的电子设备与上文描述的挖掘机辅助管路的控制方法可相互对应参照。
图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(Communications Interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行挖掘机辅助管路的控制方法，该方法包括：获取挖掘机辅助管路的输入输出压力差；将输入输出压力差输入至辅助管路的输入输出压力差与输出流量关系模型，得到辅助管路的输出流量；在确定辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，控制辅助管路的输出流量调整至目标流量范围内。
此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的挖掘机辅助管路的控制方法，该方法包括：获取挖掘机辅助管路的输入输出压力差；将输入输出压力差输入至辅助管路的输入输出压力差与输出流量关系模型，得到辅助管路的输出流量；在确定辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，控制辅助管路的输出流量调整至目标流量范围内。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的挖掘机辅助管路的控制方法，该方法包括：获取挖掘机辅助管路的输入输出压力差；将输入输出压力差输入至辅助管路的输入输出压力差与输出流量关系模型，得到辅助管路的输出流量；在确定辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，控制辅助管路的输出流量调整至目标流量范围内。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种挖掘机辅助管路的控制方法，其特征在于，包括：
获取挖掘机辅助管路的输入输出压力差；
基于所述输入输出压力差，得到所述辅助管路的输出流量；
在确定所述辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，控制所述辅助管路的输出流量调整至所述目标流量范围内。
2.根据权利要求1所述的挖掘机辅助管路的控制方法，其特征在于，所述基于所述输入输出压力差，得到所述辅助管路的输出流量，包括：
将所述输入输出压力差输入至所述辅助管路的输入输出压力差与输出流量关系模型，得到所述辅助管路的输出流量；
所述输入输出压力差与输出流量关系模型通过如下方法得到：
获取所述辅助管路的多组输入输出压力差实验数据以及多组输出流量实验数据；
基于插值法，将所述多组输入输出压力差实验数据、所述多组输出流量实验数据进行拟合，得到所述输入输出压力差与输出流量关系模型。
3.根据权利要求2所述的挖掘机辅助管路的控制方法，其特征在于，所述输入输出压力差与输出流量关系模型满足：
Figure FDA0003033746970000011
Qo为所述辅助管路的输出流量，ΔP为所述辅助管路的输入输出压力差，K为输入输出压力差与输出流量的相关系数。
4.根据权利要求1～3任一项所述的挖掘机辅助管路的控制方法，其特征在于，所述在确定所述辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，控制所述辅助管路的输出流量调整至所述目标流量范围内，包括：
在确定所述辅助管路的输出流量位于所述目标流量范围外的情况下，降低或者提升主泵输出流量，以控制所述辅助管路的输出流量调整至所述目标流量范围内；其中，所述辅助管路的输入端与主泵输出端连通。
5.根据权利要求4所述的挖掘机辅助管路的控制方法，其特征在于，所述在确定所述辅助管路的输出流量位于所述目标流量范围外的情况下，降低或者提升主泵输出流量，包括：
在确定所述辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，基于所述辅助管路的输出流量与所述目标流量范围之间的差值，得到主泵输出流量值；
将所述主泵输出流量值输入至主泵比例阀电流值与主泵输出流量关系模型，得到主泵比例阀电流值；
基于所述主泵比例阀电流值控制主泵比例阀的开度，降低或者提升主泵输出流量。
6.一种挖掘机辅助管路的控制装置，其特征在于，包括：
压力差获取模块，用于获取挖掘机辅助管路的输入输出压力差；
输出流量计算模块，用于基于所述输入输出压力差，得到所述辅助管路的输出流量；
输出流量控制模块，用于在确定所述辅助管路的输出流量位于目标流量范围外的情况下，控制所述辅助管路的输出流量调整至所述目标流量范围内。
7.根据权利要求6所述的挖掘机辅助管路的控制装置，其特征在于，所述输出流量计算模块，用于将所述输入输出压力差输入至所述辅助管路的输入输出压力差与输出流量关系模型，得到所述辅助管路的输出流量；
所述挖掘机辅助管路的控制装置，还包括：
压力差与流量数据获取模块，用于获取所述辅助管路的多组输入输出压力差实验数据以及多组输出流量实验数据；
压力差与流量关系模型获取模块，用于基于插值法，将所述多组输入输出压力差实验数据、所述多组输出流量实验数据进行拟合，得到所述输入输出压力差与输出流量关系模型。
8.一种作业机械，其特征在于，包括权利要求6或7所述的挖掘机辅助管路的控制装置。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述挖掘机辅助管路的控制方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述挖掘机辅助管路的控制方法的步骤。
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