CN113157563B - 一种无人系统的测试用例生成方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人系统的测试用例生成方法及装置，包括：获取仿真要素以及所述仿真要素的仿真参数；利用所述仿真要素的仿真参数生成测试用例；其中，所述仿真要素以及所述仿真要素的仿真参数是用户通过前端选择或编辑的，所述仿真要素包括：地图库和无人系统路线定制，以及动态要素、静态要素和/或交通规则要素。本发明通过前端选择或编辑仿真要素以及所述仿真要素的仿真参数，服务端利用所述仿真要素的仿真参数生成测试用例，增强了构造测试用例的交互性和可编辑性。

Description

一种无人系统的测试用例生成方法及装置

技术领域

本发明涉及人工智能领域，具体涉及一种无人系统的测试用例生成方法及装置。

背景技术

随着人工智能产业的发展，作为人工智能一大热门的无人系统领域，虽然吸引了众多国内外企业、机构的大力研发，但其也带来更多的挑战：对于无人系统的应用越发的特定“场景化”，导致在测试时对测试场景的描述要求更高；对于相应组织机构而言，为专门的测试场景而搭建真实的测试环境，不论是实现难度，还是投入的人力成本、时间成本都大大增加。

为了解决对应的测试场景搭建问题，更多的眼光投向了基于高仿真的虚拟无人系统测试环境，以虚拟的测试环境，高度还原真实的无人系统运行的场景。随着无人系统仿真工具的发展，也暴露除了诸多问题，比如各类数据提供者使用多种数据格式与接口，测试场景不统一等；与此同时，众多企业也正致力于开发开放的无人仿真虚拟平台供用户测试开发的无人系统。

但是，现有的无人系统仿真工具，如Apollo仿真开放平台、51Sim-one，在虚拟环境中搭建仿真平台时没有实现针对仿真要素的仿真交互问题，导致搭建测试场景过程中的互动性和可编辑性较差。

发明内容

为了解决现有技术中所存在的上述不足，本发明提供了一种无人系统的测试用例生成方法，包括：

获取仿真要素以及所述仿真要素的仿真参数；

利用所述仿真要素的仿真参数生成测试用例；

其中，所述仿真要素以及所述仿真要素的仿真参数是用户通过前端选择或编辑的，所述仿真要素包括：地图库和无人系统路线定制，以及动态要素、静态要素和/或交通规则要素。

本发明中的编辑方式可以通过鼠标在地图中取点或划定范围，也可以通过输入待编辑对象的坐标信息。

优选的，所述利用所述仿真要素的仿真参数生成测试用例，包括：

当所述仿真要素为地图库时，利用所述地图库的仿真参数配置地图实例；

当所述仿真要素为无人系统路线定制时，利用所述无人系统路线定制的仿真参数配置测试路线实例；

当所述仿真要素为动态要素时，利用所述动态要素的仿真参数配置动态要素实例；

当所述仿真要素为静态要素时，利用所述静态要素的仿真参数配置静态要素实例；

当所述仿真要素为交通规则要素时，利用所述交通规则要素的仿真参数配置交通规则要素实例；

基于所述地图实例和测试路线实例，以及所述动态要素实例、静态要素实例和/或交通规则要素实例生成测试用例。

优选的，所述利用所述地图库的仿真参数配置地图实例，包括：

基于仿真参数中既定地图的标记从地图库中选择与所述标记对应的地图；

或，

导入所述仿真参数中的地图；

将所述标记对应的地图或导入的地图作为地图实例。

优选的，所述利用所述无人系统路线定制的仿真参数配置测试路线实例，包括：

利用所述仿真参数中起点坐标和终点坐标配置测试路线实例在地图中的起点和终点；

利用所述仿真参数中目标点的坐标在所述测试路线实例的起点和终点之间设置目标点；

利用所述仿真参数中的路径规划要素或设定的路径规划算法，配置所述测试路线实例的起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶路径；

利用所述仿真参数中所述起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶状态，配置所述测试路线实例的起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶状态；

其中，所述路径规划要素包括以下至少一种：用时情况、收费情况和拥堵情况；

所述行驶状态包括以下一种或多种的组合：匀速、加速、减速和中途停止。

优选的，所述利用所述动态要素的仿真参数配置动态要素实例，包括：

利用所述仿真参数中选择或编辑的动态要素的类型配置动态要素实例的类型；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述动态要素在地图中的位置坐标，配置所述动态要素实例在地图上的位置，并作为所述动态要素实例的运动轨迹的起点；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述动态要素在地图上的终点坐标，配置所述动态要素实例的运动轨迹的终点；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述动态要素运动轨迹的目标点坐标，在所述运动轨迹的起点和终点之间配置多个目标点；

将所述动态要素实例从所述运动轨迹的起点出发依次经过各目标点到达所述终点的过程作为所述动态要素实例的运行任务；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶速度，配置所述动态要素实例在所述起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶速度；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶状态，配置所述动态要素实例在所述起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶状态；

利用所述仿真参数中在所述动态要素的设定范围内选择或编辑的触发区域坐标，配置所述动态要素实例的触发区域；

利用所述仿真参数中选择或编辑的触发区域的触发条件，配置所述动态要素实例的触发条件。

优选的，所述利用所述静态要素的仿真参数配置静态要素实例，包括：

利用所述仿真参数中选择或编辑的静态要素的类型配置静态要素实例的类型；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述静态要素在地图中的位置坐标，配置所述静态要素实例在地图上的位置；

利用所述仿真参数中在所述静态要素的设定范围内选择或编辑的触发区域坐标，配置所述静态要素实例的触发区域；

利用所述仿真参数中选择或编辑的触发区域的触发条件，配置所述静态要素实例的触发条件。

优选的，所述利用所述交通规则要素的仿真参数配置交通规则要素实例，包括：

利用所述仿真参数中选择或编辑的交通规则要素的类型配置交通规则要素实例的类型；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述交通规则要素在地图中的位置坐标，配置所述交通规则要素实例在地图上的位置；

利用所述仿真参数中在所述交通规则要素的设定范围内选择或编辑的触发区域坐标，配置所述交通规则要素实例的触发区域；

利用所述仿真参数中选择或编辑的触发区域的触发条件，配置所述交通规则要素实例的触发条件；

相应的，当所述仿真参数中编辑的交通规则要素类型为交通灯时，根据所述仿真参数中所述交通灯的初始状态、持续时间和红绿灯的交替时间配置所述交通灯。

优选的，所述利用所述仿真要素的仿真参数生成测试用例之后，还包括：

利用获取的动态因素、静态因素和/或交通规则要素，以及对地图中的仿真要素实例进行旋转、调整和/或缩放的方式，对已生成的测试用例进行调整，生成调整后的测试用例。

基于同一发明构思，本发明还提供了一种无人系统的测试用例生成装置，包括：

前端，用于提供可选择的既定仿真要素和所述仿真要素的既定仿真参数，以及编辑仿真要素和所述仿真参数的窗口；

服务端，用于获取仿真要素以及所述仿真要素的仿真参数，并利用所述仿真要素的仿真参数生成测试用例；

其中，所述仿真要素包括：地图库和无人系统线路定制，以及动态要素、静态要素和/或交通规则要素。

优选的，所述服务端包括：

地图库模块，用于利用所述地图库的仿真参数配置地图实例；

无人系统路线定制模块，用于利用所述无人系统路线定制的仿真参数配置测试路线实例；

动态要素生成模块，用于利用所述动态要素的仿真参数配置动态要素实例；

静态要素生成模块，用于利用所述静态要素的仿真参数配置静态要素实例；

交通规则要素生成模块，用于利用所述交通规则要素的仿真参数配置交通规则要素实例；

测试用例生成模块，用于基于所述地图实例和测试路线实例，以及所述动态要素实例、静态要素实例和/或交通规则要素实例生成测试用例。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明提供的技术方案，获取仿真要素以及所述仿真要素的仿真参数；利用所述仿真要素的仿真参数生成测试用例；其中，所述仿真要素以及所述仿真要素的仿真参数是用户通过前端选择或编辑的，所述仿真要素包括：地图库和无人系统路线定制，以及动态要素、静态要素和/或交通规则要素。本发明通过前端选择或编辑仿真要素以及所述仿真要素的仿真参数，解决了搭建测试用例过程中互动性和编辑性较差的问题，增强了构造测试用例的交互性和编辑性。

附图说明

图1为本发明提供的一种无人系统的测试用例生成方法流程图；

图2为本发明提供的一种无人系统的测试用例生成装置的结构图；

图3为本发明实施例中测试用例生成装置的具体结构图；

图4为本发明实施例中测试用例生成模块结构图；

图5为本发明实施例中可视化测试用例构造方法流程图。

具体实施方式

为了更好地理解本发明，下面结合说明书附图和实例对本发明的内容做进一步的说明。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

为了解决无人系统在虚拟环境中搭建仿真平台时，没有考虑仿真要素的仿真交互，导致搭建测试场景过程中的互动性和可编辑性较差问题，提供了一种无人系统的测试用例生成方法及装置。

如图1所示，本实施例提供的无人系统的测试用例生成方法，包括：

S1获取仿真要素以及所述仿真要素的仿真参数；

S2利用所述仿真要素的仿真参数生成测试用例；

其中，所述仿真要素以及所述仿真要素的仿真参数是用户通过前端选择或编辑的，所述仿真要素包括：地图库和无人系统路线定制，以及动态要素、静态要素和/或交通规则要素。

本实施例中通过前端选择或编辑仿真要素以及所述仿真要素的仿真参数，服务端利用所述仿真要素的仿真参数生成测试用例，增强了构造测试用例的交互性和编辑性。

本实施例中的编辑方式可以包括但不限于通过鼠标在地图中取点或划定范围，也可以通过输入待编辑对象的坐标信息。

在本实施例中，可以利用下述步骤实现所述S2所述利用所述仿真要素的仿真参数生成测试用例，包括：

S201当所述仿真要素为地图库时，利用所述地图库的仿真参数配置地图实例；

S202当所述仿真要素为无人系统路线定制时，利用所述无人系统路线定制的仿真参数配置测试路线实例；

S203当所述仿真要素为动态要素时，利用所述动态要素的仿真参数配置动态要素实例；

S204当所述仿真要素为静态要素时，利用所述静态要素的仿真参数配置静态要素实例；

S205当所述仿真要素为交通规则要素时，利用所述交通规则要素的仿真参数配置交通规则要素实例；

S206基于所述地图实例和测试路线实例，以及所述动态要素实例、静态要素实例和/或交通规则要素实例生成测试用例。

在一个实施方式中，S201当所述仿真要素为地图库时，利用所述地图库的仿真参数配置地图实例，包括：

基于仿真参数中既定地图的标记从地图库中选择与所述标记对应的地图；

或，

导入所述仿真参数中的地图；

将所述标记对应的地图或导入的地图作为地图实例。

在本实施例中，仿真参数中用户上传的地图库文件需要满足仿真测试系统的文件格式要求，可以是包含横坐标、纵坐标、高度等坐标的高程地图。

在本实施例中仿真参数中的既定地图是指仿真测试系统自有的地图，仿真系统自有的地图均有设计的标记，例如序号、编码或字符等，在实际应用的过程中，服务端通过用户选定的标记从地图库中选择与所述标记对应的地图，其中选定方式可以为输入或通过鼠标选取。

在本实施例中仿真参数中的地图是指用户自行上传的地图。

在一个实施方式中，S202当所述仿真要素为无人系统路线定制时，利用所述无人系统路线定制的仿真参数配置测试路线实例，包括：

利用所述仿真参数中起点坐标和终点坐标配置测试路线实例在地图中的起点和终点；

利用所述仿真参数中目标点的坐标在所述测试路线实例的起点和终点之间设置目标点；

利用所述仿真参数中的路径规划要素或设定的路径规划算法，配置所述测试路线实例的起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶路径；

利用所述仿真参数中所述起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶状态，配置所述测试路线实例的起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶状态；

其中，所述路径规划要素包括以下至少一种：用时情况、收费情况和拥堵情况；

所述行驶状态包括以下一种或多种的组合：匀速、加速、减速和中途停止。

待测试无人系统的行驶路线任务为：从起点出发，在行驶中按顺序到达每个目标点，最后到达终点。

在一个实施方式中，S203当所述仿真要素为动态要素时，利用所述动态要素的仿真参数配置动态要素实例，包括：

基于仿真参数中动态要素的类型、在地图中的位置、运动轨迹、运行任务、行驶速度、行驶状态、触发区域和/或触发条件和预先构建的业务逻辑配置动态要素实例；

在本实施例中上述过程具体包括：

利用所述仿真参数中选择或编辑的动态要素的类型配置动态要素实例的类型；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述动态要素在地图中的位置坐标，配置所述动态要素实例在地图上的位置，并作为所述动态要素实例的运动轨迹的起点；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述动态要素在地图上的终点坐标，配置所述动态要素实例的运动轨迹的终点；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述动态要素运动轨迹的目标点坐标，在所述运动轨迹的起点和终点之间配置多个目标点；

将所述动态要素实例从所述运动轨迹的起点出发依次经过各目标点到达所述终点的过程作为所述动态要素实例的运行任务；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶速度，配置所述动态要素实例在所述起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶速度；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶状态，配置所述动态要素实例在所述起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶状态；其中，所述行驶状态可以为匀速、加速、减速、中途停止等一种或多种的组合；

利用所述仿真参数中在所述动态要素的设定范围内选择或编辑的触发区域坐标，配置所述动态要素实例的触发区域；

利用所述仿真参数中选择或编辑的触发区域的触发条件，配置所述动态要素实例的触发条件。

本实施例中用户可以通过可视化工具调整触发区域的大小和方向，调整方式有两种，第一：使用鼠标在地图中拖动触发区域；第二：输入触发区域中心的横坐标、纵坐标的坐标值，再输入触发区域的长度、宽度、方向角度等数值。

在本实施例中，当待测试无人系统到达触发区域内时，对应的动态要素立即开始执行行驶任务；当待测试无人系统离开触发区域时，则对应的动态要素停止行驶任务；

待测试无人系统在触发区域的触发条件的设置方法为：在触发区域内，待测试无人系统达到触发条件，动态要素才会执行任务；这里的触发条件包括但不限于待测试无人系统的行驶方向；例如：待测试无人系统进入触发区域时，运动方向是从东到西的，在这种情况下对应的动态要素才开始行驶。

在一个实施方式中，S204当所述仿真要素为静态要素时，利用所述静态要素的仿真参数配置静态要素实例，包括：

基于仿真参数中静态要素的类型、在地图中的位置、触发区域和/或触发条件配置静态要素实例；

在本实施例中，上述过程具体包括：

利用所述仿真参数中选择或编辑的静态要素的类型配置静态要素实例的类型；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述静态要素在地图中的位置坐标，配置所述静态要素实例在地图上的位置；

利用所述仿真参数中在所述静态要素的设定范围内选择或编辑的触发区域坐标，配置所述静态要素实例的触发区域；

利用所述仿真参数中选择或编辑的触发区域的触发条件，配置所述静态要素实例的触发条件。

在一个实施方式中，S205当所述仿真要素为交通规则要素时，利用所述交通规则要素的仿真参数配置交通规则要素实例，包括：

基于仿真参数中交通规则要素的类型、在地图中的位置、触发区域和/或触发条件配置交通规则要素实例；

在本实施例中，上述过程具体包括：

利用所述仿真参数中选择或编辑的交通规则要素的类型配置交通规则要素实例的类型；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述交通规则要素在地图中的位置坐标，配置所述交通规则要素实例在地图上的位置；

利用所述仿真参数中在所述交通规则要素的设定范围内选择或编辑的触发区域坐标，配置所述交通规则要素实例的触发区域；

利用所述仿真参数中选择或编辑的触发区域的触发条件，配置所述交通规则要素实例的触发条件；

在本实施例中，当所述仿真参数中编辑的交通规则要素类型为交通灯时，根据所述仿真参数中所述交通灯的初始状态、持续时间和红绿灯的交替时间配置所述交通灯。

在上述过程中产生的数据均保存在数据存储模块中，所述数据存储模块是本地数据库，用于存储测试用例生成过程中的原始数据、关联数据、测试用例结构化数据等；其中原始数据包括地图库数据、初始的无人系统路线数据、初始的动态要素数据、初始的静态要素数据、初始的交通规则要素数据等；关联数据包括中间过程数据、用户输入的业务参数等。测试用例生成过程中的原始数据、关联数据、测试用例结构化数据统称为仿真参数。

本实施例中涉及的动态要素、静态要素、交通规则要素均为可选项，可根据测试需求由用户自行添加，最终形成的无人系统测试用例的其他仿真要素是动态要素、静态要素、交通规则要素一种或多种的组合；以上仿真要素的添加顺序根据用户需求自行添加。

在一个实施方式中，通过地图实例、无人系统路线实例、动态要素实例、静态要素实例和/或交通规则要素实例，自动生成初始测试用例；

测试方可以输入调整动态因素实例、静态因素实例和/或交通规则要素实例的数据；还可以对物体进行旋转、调整或缩放地图等方式，对已创建的测试用例中各个对象进行微调，以更符合真实的测试场景；测试数据微调操作包括地图的拖拽、地图的缩放、物体的拖拽和旋转、比例尺的展示等；

将调整后的测试用例装填入测试系统中。

将调整后的测试用例装填入测试系统中之后测试方还可以输入测试期望结果。

本实施例中涉及的输入测试期望结果、微调测试用例数据均为可选项，用户可根据测试需求自己增减。

本实施例提供的测试用例生成方法在传统生成测试用例方法基础上，增加了动态要素和静态要素的触发区域和触发条件的设置，增强了构造测试用例的交互性和可编辑性。

进一步的，本实施例中待测试无人系统的路线规划是在地图上选取目标点，而不是使用传统的固定行驶路线，测试路线更为灵活，测试场景更为丰富。

需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时(并行)执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种无人系统测试用例生成装置，如图2所示，包括：

前端，用于提供可选择的既定仿真要素和所述仿真要素的既定仿真参数，以及编辑仿真要素和所述仿真参数的窗口；

服务端，用于获取仿真要素以及所述仿真要素的仿真参数，并利用所述仿真要素的仿真参数生成测试用例；

其中，所述仿真要素包括：地图库和无人系统线路定制，以及动态要素、静态要素和/或交通规则要素。

本实施例中的，所述服务端包括：

地图库模块，用于利用所述地图库的仿真参数配置地图实例；

无人系统路线定制模块，用于利用所述无人系统路线定制的仿真参数配置测试路线实例；

动态要素生成模块，用于利用所述动态要素的仿真参数配置动态要素实例；

静态要素生成模块，用于利用所述静态要素的仿真参数配置静态要素实例；

交通规则要素生成模块，用于利用所述交通规则要素的仿真参数配置交通规则要素实例；

测试用例生成模块，用于基于所述地图实例和测试路线实例，以及所述动态要素实例、静态要素实例和/或交通规则要素实例生成测试用例。

在一个实施方式中，无人系统测试用例生成装置，包括前端、服务端、仿真引擎和数据存储模块四个部分，其中：

前端，负责与用户的交互；

服务端实现了工具中所需的业务逻辑，并为前端提供相应的数据接口；

服务端生成的测试用例，通过仿真引擎实现测试用例的仿真；

数据存储模块用于存储来自测试用例生成模块的结构化数据。

如图3所示，在本实施例中所述服务端包含地图库模块、无人系统路线定制模块、动态要素生成模块、静态要素生成模块、交通规则要素生成模块、测试用例生成模块等；

地图库模块，用于导入、存储、导出系统地图库，其中地图包括系统自带的地图和用户上传的地图；

无人系统路线定制模块，用于定制待测试无人系统路线，其中，待测试无人系统的路线是通过在地图上选取目标点的制定的；

动态要素生成模块，用于选取仿真测试的动态要素，设置其行动轨迹和触发条件；其中，动态要素的触发条件是通过在动态要素周围设置触发区域及其触发条件综合实现的；

静态要素生成模块，用于选取仿真测试的静态要素，设置其触发条件；其中，静态要素的触发条件是通过在静态要素周围设置触发区域及其触发条件综合实现的；

交通规则要素生成模块，用于设置交通规则要素及其判定条件；

测试用例生成模块，用于根据无人系统路线定制模块、动态要素生成模块、静态要素生成模块、交通规则要素生成模块等模块的输出形成测试用例。

进一步地，“地图库模块”的功能具体为：地图库可以是仿真测试系统自有地图，也可以是用户自行上传的地图库；上传的地图库文件需要满足仿真测试系统的文件格式要求，可以是包含横坐标、纵坐标、高度等坐标的高程地图；

进一步地，“无人系统路线定制模块”的功能具体为：在地图中设置待测试无人系统的起点和终点，然后在起点和终点之间按待测无人系统行驶顺序设置多个目标点；待测试无人系统从起点出发，在行驶中按顺序到达每个目标点，最后到达终点，即为行驶路线的任务完成；最终生成待测试无人系统路线定制的结构化数据；

目标点的设置可以通过在地图中取点的方式选取，也可以通过输入目标点的横坐标、纵坐标选取；两个目标点之间可能有多种行驶路线，可以由系统的路径规划算法自动生成，也可以由用户设置路径规划要素生成路线；其中，用户设置路径规划要素可以是用时最短、大路优先、躲避拥堵、少收费等；

同时可设置两个目标点之间的行驶状态，如匀速、加速、减速、中途停止等一种或多种的组合；

进一步地，“动态要素生成模块”的功能具体为：

1)选取动态仿真要素的类型，可以是动态车辆、动态行人等；

2)在地图中按动态要素的行驶顺序设置多个目标点，动态要素在行驶中按顺序到达每个目标点，即为行驶任务完成；目标点的设置可以通过在地图中取点的方式选取，也可以通过输入目标点的横坐标、纵坐标选取；

3)在动态要素的周围设置待测试无人系统的触发区域；触发区域可以是一块矩形、圆形等区域；

触发区域的设置方法为：通过可视化工具调整触发区域的大小、方向，调整方法一：使用鼠标在地图中拖动触发区域；调整方法二：输入触发区域中心的横坐标、纵坐标的坐标值，再输入触发区域的长度、宽度、方向角度等数值；

当待测试无人系统到达触发区域内时，对应的动态要素立即开始执行行驶任务；当待测试无人系统离开触发区域时，则对应的动态要素停止行驶任务；

待测试无人系统在触发区域的触发条件的设置方法为：在触发区域内，待测试无人系统达到触发条件，动态要素才会执行任务；这里的触发条件包括但不限于待测试无人系统的行驶方向；例如：待测试无人系统进入触发区域时，运动方向是从东到西的，在这种情况下对应的动态要素才开始行驶；

4)设置动态要素在两个目标点之间的行驶状态，如匀速、加速、减速、中途停止、左转、右转等；

进一步地，“静态要素生成模块”的功能具体为：

1)选取静态仿真要素的类型，可以是静态车辆等；

2)在静态要素的周围设置待测试无人系统的触发区域；触发区域可以是一块矩形、圆形等区域；

3)设置待测试无人系统在触发区域的触发条件；当待测试无人系统进入静态要素的触发区域，同时达到触发条件时，静态要素在地图中出现；这里的触发条件包括但不限于待测试无人系统的行驶方向；

进一步地，“交通规则要素生成模块”的功能具体为：

1)交通规则要素可以是交通灯、交通指示牌、限速标识等；

2)在地图上设置交通规则要素的位置；可以通过在地图中取点的方式选取，也可以通过输入目标点的横坐标、纵坐标、方向角度选取；

3)设置交通规则要素的判定区域；这里的判定区域可以是线型、矩形、圆形等区域；例如，对于交通灯，可以设置线型判定区域；对于限速牌，设置矩形判定区域；

4)设置交通规则要素的判定触发条件；这里的判定触发条件可以是待测试无人系统的行驶方向；例如，在限速牌的周围，待测试无人系统到达判定区域时，运动方向是从东到西的，测试系统才会启用测速任务；

5)如果增加的交通规则要素是交通灯，还需要设置其初始状态、持续时间、红绿灯的交替时间等；

进一步地，如图4所示“测试用例生成模块”具体包括：

测试用例初始生成单元，用于导入地图、无人系统路线、动态要素、静态要素、交通规则要素等，自动生成初始测试用例；

测试数据微调单元，用于测试方将输入动态因素、静态因素、交通规则要素等数据、地图中的物体旋转、调整或缩放地图等方式，对已创建的测试用例中各个对象进行微调，以更符合真实的测试场景；测试数据微调操作包括地图的拖拽、地图的缩放、物体的拖拽和旋转、比例尺的展示等；

期望结果装填单元，用于将结果数据装填入测试系统中。

进一步地，“数据存储模块”具体为：

数据存储模块是本地数据库，用于存储测试用例生成过程中的原始数据、关联数据、测试用例结构化数据等；

其中，原始数据包括地图库数据、初始的无人系统路线数据、初始的动态要素数据、初始的静态要素数据、初始的交通规则要素数据等；关联数据包括中间过程数据、用户输入的业务参数等；

本实施例增加了动态要素、静态要素、交通规则要素等其他仿真要素的触发区域和触发条件的设置，增强了生成测试用例的交互性和可编辑性，使测试用例的展示更友好。

基于上述方案，本实施例提供了本实施例的技术方案涉及的一个实施例的应用场景，当操作安装有实现本实施例提供的无人系统的测试用例生成方法的软件时，如图5所示具体步骤如下：

步骤1：创建测试任务；

步骤2：测试任务配置，包括虚拟环境配置、设置待测无人系统的行驶路线、设置待测无人系统的任务；

虚拟环境配置是指从地图库中选取测试场景的地图，并将地图数据保存到数据存储模块中；设置待测无人系统的行驶路线是指通过无人系统路线定制模块，设置待测无人系统的行驶路线，并将原始数据保存到数据存储模块中；待测无人系统的任务类型可以是定速、巡逻和跟踪等。

步骤3：其他仿真要素配置，包括设置动态要素、设置静态要素、设置交通规则要素等；

设置动态要素主要通过动态要素生成模块，设置其类型、在地图中的位置、运动的起点和终点、运动过程中的目标点、运行速度、触发区域、触发条件等；

设置静态要素主要通过静态要素生成模块，设置其类型、在地图中的位置、触发区域、触发条件等；

设置交通规则要素主要通过交通规则要素生成模块，设置其类型、在地图中的位置、触发区域、触发条件等；

步骤4：任务调整，包括设置测试期望结果、测试用例微调等；

测试用例微调具体是：测试用例生成模块中的测试用例初始生成单元从数据存储模块中读取原始数据，生成初始测试用例；用户可在初始测试用例的基础上进行微调，中间过程数据将保存至数据存储模块；

设置测试期望结果具体是：用户输入本次测试的期望结果；

步骤5：测试用例生成模块完成最终的测试用例构建；

步骤6：将最终的测试用例导入仿真引擎，开始测试任务。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

进一步，本发明还提供了一种存储装置。在根据本发明的一个存储装置实施例中，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的无人系统的测试用例生成方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述无人系统的测试用例生成方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该存储装置可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中存储是非暂时性的计算机可读存储介质。

进一步，本发明还提供了一种控制装置。在根据本发明的一个控制装置实施例中，控制装置包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的无人系统的测试用例生成方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的无人系统的测试用例生成方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该控制装置可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (7)

1.一种无人系统的测试用例生成方法，其特征在于，包括：

获取仿真要素以及所述仿真要素的仿真参数；

利用所述仿真要素的仿真参数生成测试用例；

其中，所述仿真要素以及所述仿真要素的仿真参数是用户通过前端选择或编辑的，所述仿真要素包括：地图库和无人系统路线定制，以及动态要素、静态要素和/或交通规则要素；

所述利用所述仿真要素的仿真参数生成测试用例，包括：

当所述仿真要素为地图库时，利用所述地图库的仿真参数配置地图实例；

当所述仿真要素为无人系统路线定制时，利用所述无人系统路线定制的仿真参数配置测试路线实例；

当所述仿真要素为动态要素时，利用所述动态要素的仿真参数配置动态要素实例；

当所述仿真要素为静态要素时，利用所述静态要素的仿真参数配置静态要素实例；

当所述仿真要素为交通规则要素时，利用所述交通规则要素的仿真参数配置交通规则要素实例；

基于所述地图实例和测试路线实例，以及所述动态要素实例、静态要素实例和/或交通规则要素实例生成测试用例；

所述利用所述无人系统路线定制的仿真参数配置测试路线实例，包括：

利用所述仿真参数中起点坐标和终点坐标配置测试路线实例在地图中的起点和终点；

利用所述仿真参数中目标点的坐标在所述测试路线实例的起点和终点之间设置目标点；

利用所述仿真参数中的路径规划要素或设定的路径规划算法，配置所述测试路线实例的起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶路径；

利用所述仿真参数中所述起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶状态，配置所述测试路线实例的起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶状态；

其中，所述路径规划要素包括以下至少一种：用时情况、收费情况和拥堵情况；

所述行驶状态包括以下一种或多种的组合：匀速、加速、减速和中途停止；

所述利用所述动态要素的仿真参数配置动态要素实例，包括：

利用所述仿真参数中选择或编辑的动态要素的类型配置动态要素实例的类型；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述动态要素在地图中的位置坐标，配置所述动态要素实例在地图上的位置，并作为所述动态要素实例的运动轨迹的起点；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述动态要素在地图上的终点坐标，配置所述动态要素实例的运动轨迹的终点；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述动态要素运动轨迹的目标点坐标，在所述运动轨迹的起点和终点之间配置多个目标点；

将所述动态要素实例从所述运动轨迹的起点出发依次经过各目标点到达所述终点的过程作为所述动态要素实例的运行任务；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶速度，配置所述动态要素实例在所述起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶速度；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶状态，配置所述动态要素实例在所述起点到目标点、相邻目标点以及目标点到终点之间的行驶状态；

利用所述仿真参数中在所述动态要素的设定范围内选择或编辑的触发区域坐标，配置所述动态要素实例的触发区域；

利用所述仿真参数中选择或编辑的触发区域的触发条件，配置所述动态要素实例的触发条件。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述地图库的仿真参数配置地图实例，包括：

基于仿真参数中既定地图的标记从地图库中选择与所述标记对应的地图；

或，

导入所述仿真参数中的地图；

将所述标记对应的地图或导入的地图作为地图实例。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述静态要素的仿真参数配置静态要素实例，包括：

利用所述仿真参数中选择或编辑的静态要素的类型配置静态要素实例的类型；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述静态要素在地图中的位置坐标，配置所述静态要素实例在地图上的位置；

利用所述仿真参数中在所述静态要素的设定范围内选择或编辑的触发区域坐标，配置所述静态要素实例的触发区域；

利用所述仿真参数中选择或编辑的触发区域的触发条件，配置所述静态要素实例的触发条件。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述交通规则要素的仿真参数配置交通规则要素实例，包括：

利用所述仿真参数中选择或编辑的交通规则要素的类型配置交通规则要素实例的类型；

利用所述仿真参数中选择或编辑的所述交通规则要素在地图中的位置坐标，配置所述交通规则要素实例在地图上的位置；

利用所述仿真参数中在所述交通规则要素的设定范围内选择或编辑的触发区域坐标，配置所述交通规则要素实例的触发区域；

利用所述仿真参数中选择或编辑的触发区域的触发条件，配置所述交通规则要素实例的触发条件；

相应的，当所述仿真参数中编辑的交通规则要素类型为交通灯时，根据所述仿真参数中所述交通灯的初始状态、持续时间和红绿灯的交替时间配置所述交通灯。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述仿真要素的仿真参数生成测试用例之后，还包括：

利用获取的动态因素、静态因素和/或交通规则要素，以及对地图中的仿真要素实例进行旋转、调整和/或缩放的方式，对已生成的测试用例进行调整，生成调整后的测试用例。

6.一种无人系统的测试用例生成装置，用于实现权利要求1所述的一种无人系统的测试用例生成方法，其特征在于，包括：

前端，用于提供可选择的既定仿真要素和所述仿真要素的既定仿真参数，以及编辑仿真要素和所述仿真参数的窗口；

服务端，用于获取仿真要素以及所述仿真要素的仿真参数，并利用所述仿真要素的仿真参数生成测试用例；

其中，所述仿真要素包括：地图库和无人系统线路定制，以及动态要素、静态要素和/或交通规则要素。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述服务端包括：

地图库模块，用于利用所述地图库的仿真参数配置地图实例；

无人系统路线定制模块，用于利用所述无人系统路线定制的仿真参数配置测试路线实例；

动态要素生成模块，用于利用所述动态要素的仿真参数配置动态要素实例；

静态要素生成模块，用于利用所述静态要素的仿真参数配置静态要素实例；

交通规则要素生成模块，用于利用所述交通规则要素的仿真参数配置交通规则要素实例；

测试用例生成模块，用于基于所述地图实例和测试路线实例，以及所述动态要素实例、静态要素实例和/或交通规则要素实例生成测试用例。