CN113156476B - 一种基于卫星信号波束位置的独立定位方法及系统 - Google Patents

一种基于卫星信号波束位置的独立定位方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于卫星信号波束位置的独立定位方法及系统，其中方法包括：接收机在T0时刻同时接收至少2个卫星信号；根据T0时刻接收的卫星信号，获取T0时刻卫星信号波束位置的最小公共区域；接收机在T1时刻同时接收至少2个卫星信号；判断当前时刻接收的卫星信号对应的卫星标识是否包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识；若包含，则根据当前时刻接收的卫星信号，获取当前时刻卫星信号波束位置的最小公共区域；获取在当前时刻和前一时刻获取的最小公共区域的公共区域ΔS的位置信息，该公共区域ΔS的位置信息即为接收机的定位信息。本发明有效利用低轨卫星信号波束位置实现接收机的独立快速定位，降低接收机信号处理难度。

Description

一种基于卫星信号波束位置的独立定位方法及系统
技术领域
本发明涉及卫星系统定位导航技术领域，具体涉及一种基于卫星信号波束位置的独立定位方法及系统。
背景技术
近年来，低轨卫星互联网由于具有大带宽、低延时、高安全等优点，已然成为了全球各卫星大国竞相发展的先进技术，尤其以美国的starlink(星链)发展最为迅速，目前已发射1000多颗低轨卫星组网并开展试运营业务。目前处于规划或建设中的大多数低轨卫星星座不具有导航定位功能，仅有少数低轨星座规划有导航增强功能或独立导航定位功能。已有研究表明利用LEO(低轨)/GNSS(全球导航卫星系统)卫星联合精密定位可以有效提高定位精度和收敛时间，为基于低轨星座的导航增强技术应用推广提供了可行性，但已有的研究很少聚焦于GNSS系统失效情况下低轨星座的独立导航定位能力。目前采用低轨星座进行独立导航定位的技术主要有两种，一种是低轨卫星播发广播星历以及测距信号，实现伪距单点定位，其工作原理类似于GNSS系统；另一种是采用多普勒频移技术的定位技术。以上两种定位技术实现的定位精度不够高、定位时间较长。当然也有综合利用上述两种技术实现导航定位的情况，仅有专利号为CN202010040265.X，主题名称为一种基于低轨卫星多重覆盖场景下的快速定位方法的专利文献提出一种利用伪距定位和多普勒频移估计技术相结合的方法实现快速定位，但该专利文献采用的技术方法较多，接收机计算复杂。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于卫星信号波束位置的独立定位方法及系统，以至少解决现有技术利用伪距定位和多普勒频移估计技术相结合的快速定位方法实现接收机的快速定位时，采用的技术方法较多，导致接收机需要进行复杂计算的技术问题。
本发明通过下述技术方案实现：
本发明提供一种基于卫星信号波束位置的独立定位方法，包括：
S1、接收机在T0时刻同时接收至少2个卫星信号；
S2、根据T0时刻接收的卫星信号，获取T0时刻卫星信号波束位置的最小公共区域；
S3、接收机在T1时刻同时接收至少2个卫星信号；
S4、判断当前时刻接收的卫星信号对应的卫星标识是否包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识；
S5、若包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识，则根据当前时刻接收的卫星信号，获取当前时刻卫星信号波束位置的最小公共区域；
S6、获取在当前时刻和前一时刻获取的最小公共区域的公共区域ΔS的位置信息，该公共区域ΔS的位置信息即为接收机的定位信息。
进一步，获取在当前时刻和前一时刻获取的最小公共区域的公共区域ΔS的位置信息，该公共区域ΔS的位置信息即为接收机的定位信息之后，还包括：
剔除所述定位信息中接收机地球对称点的定位信息，获得接收机的定位信息。
进一步，获取在当前时刻和前一时刻获取的最小公共区域的公共区域ΔS之后，还包括：
判断公共区域ΔS是否满足预设的阈值条件；
若公共区域ΔS满足预设的阈值条件，则该公共区域ΔS的位置信息即为接收机的定位信息。
进一步，若公共区域ΔS不满足预设的阈值条件，则接收机在后一时刻同时接收至少2个卫星信号；
判断所述后一时刻，即当前时刻接收的卫星信号对应的卫星标识是否包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识；
若不包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识，则根据当前时刻与前一时刻的时间差，计算得到ΔS移动的区域ΔS’；
获取公共区域ΔS与ΔS移动的区域ΔS’之差ΔS”的位置信息，ΔS”的位置信息即为接收机的定位信息。
进一步，获取公共区域ΔS与ΔS移动的区域ΔS’之差ΔS”的位置信息，ΔS”的位置信息即为接收机的定位信息之后，还包括：
剔除所述定位信息中接收机地球对称点的定位信息，获得接收机的定位信息。
进一步，获取公共区域ΔS与ΔS移动的区域ΔS’之差ΔS”之后，还包括：
判断ΔS”是否满足预设的阈值条件；
若ΔS”满足预设的阈值条件，则ΔS”的位置信息即为接收机的定位信息。
进一步，判断所述后一时刻，即当前时刻接收的卫星信号对应的卫星标识包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识之后，还包括：
返回步骤S5。
进一步，所述阈值条件为判断对象的面积在一个范围内。
进一步，步骤S2具体包括：
根据T0时刻接收的卫星信号获取T0时刻每个卫星信号的波束位置信息；
获取T0时刻卫星信号波束位置的最小公共区域；
根据当前时刻接收的卫星信号，获取当前时刻卫星信号波束位置的最小公共区域，具体包括：
根据当前时刻接收的卫星信号获取当前时刻每个卫星信号的波束位置信息；
获取当前时刻卫星信号波束位置的最小公共区域。
进一步，步骤S4之前，还包括：
识别T0时刻接收的卫星信号的卫星标识；
识别T1时刻接收的卫星信号的卫星标识。
进一步，所述卫星信号包括卫星轨道信息、卫星运动方向信息、卫星信号波束角信息。
本发明提供一种基于卫星信号波束位置的独立定位系统，包括：
接收机，用于在T0时刻同时接收至少2个卫星信号；
最小公共区域获取模块，用于根据T0时刻接收的卫星信号，获取T0时刻卫星信号波束位置的最小公共区域；
所述接收机还用于在T1时刻同时接收至少2个卫星信号；
第一判断模块，用于判断当前时刻接收的卫星信号对应的卫星标识是否包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识；
若判断包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识，则通过最小公共区域获取模块根据当前时刻接收的卫星信号，获取当前时刻卫星信号波束位置的最小公共区域；
位置信息获取模块，用于获取在当前时刻和前一时刻获取的最小公共区域的公共区域ΔS的位置信息，该公共区域ΔS的位置信息即为接收机的定位信息。
进一步，还包括：剔除模块，用于剔除所述定位信息中接收机地球对称点的定位信息。
进一步，还包括：第二判断模块，用于判断公共区域ΔS是否满足预设的阈值条件，若判断公共区域ΔS满足预设的阈值条件，则该公共区域ΔS的位置信息即为接收机的定位信息。
进一步，若第二判断模块判断公共区域ΔS不满足预设的阈值条件，则接收机在后一时刻同时接收至少2个卫星信号；
所述第一判断模块还用于判断所述后一时刻，即当前时刻接收的卫星信号对应的卫星标识是否包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识；
若判断不包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识，则通过移动区域获取模块根据当前时刻与前一时刻的时间差，计算得到ΔS移动的区域ΔS’；
所述位置信息获取模块还用于获取公共区域ΔS与ΔS移动的区域ΔS’之差ΔS”的位置信息，ΔS”的位置信息即为接收机的定位信息。
进一步，还包括：第三判断模块，用于判断ΔS”是否满足预设的阈值条件，若判断ΔS”满足预设的阈值条件，则ΔS”的位置信息即为接收机的定位信息。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
本发明提供的一种基于卫星信号波束位置的独立定位方法及系统，有效利用低轨卫星信号波束位置实现接收机的独立快速定位，降低接收机信号处理难度，有效降低接收机的结构复杂程度，具有接收机硬件设计简单，算法设计易于实现，与现有通信设备兼容性强的优点，解决了现有技术利用伪距定位和多普勒频移估计技术相结合的快速定位方法实现接收机的快速定位时，采用的技术方法较多，导致接收机需要进行复杂计算的技术问题。低轨卫星星座越大，定位收敛速度越快，定位精度越高。该方法可以在GNSS系统失效或者无法正常定位的情况下，利用低轨星座中少量卫星完成快速定位，有效保障在特殊时期的定位需求，同时，也可利用该方法提高GNSS接收机的防欺骗抗干扰能力，对军事、民用领域用户都具有及其重要的意义，对拓展LEO卫星应用能力也具有及其重要的价值。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为本发明一种基于卫星信号波束位置的独立定位方法的流程图；
图2为本发明一种基于卫星信号波束位置的独立定位系统的原理结构示意图；
图3为本发明一种基于卫星信号波束位置的独立定位方法及系统的快速定位原理示意图；
图4为本发明一种基于卫星信号波束位置的独立定位方法及系统的快速定位原理示意图；
图5为本发明一种基于卫星信号波束位置的独立定位方法及系统中公共区域ΔS移动的区域ΔS’的示意图；
图6为本发明一种基于卫星信号波束位置的独立定位方法的流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例一
请参考图1-6，本发明通过下述技术方案实现：
本发明提供一种基于卫星信号波束位置的独立定位方法，包括：
S1、接收机在T0时刻同时接收至少2个卫星信号；
S2、根据T0时刻接收的卫星信号，获取T0时刻卫星信号波束位置的最小公共区域；
S3、接收机在T1时刻同时接收至少2个卫星信号；
S4、判断当前时刻接收的卫星信号对应的卫星标识是否包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识；
S5、若包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识，则根据当前时刻接收的卫星信号，获取当前时刻卫星信号波束位置的最小公共区域；
S6、获取在当前时刻和前一时刻获取的最小公共区域的公共区域ΔS的位置信息，该公共区域ΔS的位置信息即为接收机的定位信息。
步骤S4中，当前时刻指上一步骤中提到的时刻，此处指T1时刻。
步骤S5中，当前时刻与上一步骤中的当前时刻为同一时刻，此处指T1时刻。
步骤S6中，当前时刻与上一步骤中的当前时刻为同一时刻，此处指T1时刻。
步骤S6中，前一时刻是上一步骤中当前时刻的前一时刻，此处指T0时刻。
所述卫星信号可以包括卫星轨道信息、卫星运动方向信息、卫星信号波束角信息。
步骤S2具体可以包括：
根据T0时刻接收的卫星信号获取T0时刻每个卫星信号的波束位置信息；
获取T0时刻卫星信号波束位置的最小公共区域。
根据当前时刻接收的卫星信号，获取当前时刻卫星信号波束位置的最小公共区域，具体包括：
根据当前时刻接收的卫星信号获取当前时刻每个卫星信号的波束位置信息；
获取当前时刻卫星信号波束位置的最小公共区域。
步骤S4之前，还可以包括：
识别T0时刻接收的卫星信号的卫星标识；
识别T1时刻接收的卫星信号的卫星标识。
步骤S4中、判断当前时刻接收的卫星信号对应的卫星标识是否包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识时，仅需包含T0时刻接收的卫星信号对应的一个卫星标识即可。
本发明提供的一种基于卫星信号波束位置的独立定位方法及系统，有效利用低轨卫星信号波束位置实现接收机的独立快速定位，降低接收机信号处理难度，有效降低接收机的结构复杂程度，具有接收机硬件设计简单，算法设计易于实现，与现有通信设备兼容性强的优点，解决了现有技术利用伪距定位和多普勒频移估计技术相结合的快速定位方法实现接收机的快速定位时，采用的技术方法较多，导致接收机需要进行复杂计算的技术问题。低轨卫星星座越大，定位收敛速度越快，定位精度越高。该方法可以在GNSS系统失效或者无法正常定位的情况下，利用低轨星座中少量卫星完成快速定位，有效保障在特殊时期的定位需求，同时，也可利用该方法提高GNSS接收机的防欺骗抗干扰能力，对军事、民用领域用户都具有及其重要的意义，对拓展LEO卫星应用能力也具有及其重要的价值。
作为具体实施方式，获取在当前时刻和前一时刻获取的最小公共区域的公共区域ΔS的位置信息，该公共区域ΔS的位置信息即为接收机的定位信息之后，还包括：
剔除所述定位信息中接收机地球对称点的定位信息，获得接收机的定位信息。
由于步骤S6中，获取的公共区域ΔS的位置信息可能有两个，这两个位置信息连接地心后形成一条直线，因此，需要剔除所述定位信息中接收机地球对称点的定位信息。
作为具体实施方式，获取在当前时刻和前一时刻获取的最小公共区域的公共区域ΔS之后，还包括：
判断公共区域ΔS是否满足预设的阈值条件；
若公共区域ΔS满足预设的阈值条件，则该公共区域ΔS的位置信息即为接收机的定位信息。
所述阈值条件可以为判断对象的面积在一个范围内，即0＜面积＜X，X越小，定位精度越高，X越大，定位精度越低。当判断对象公共区域ΔS的面积在该范围内时，才将该公共区域ΔS的位置信息作为接收机的定位信息。
作为具体实施方式，若公共区域ΔS不满足预设的阈值条件，则接收机在后一时刻(T2时刻)同时接收至少2个卫星信号；
判断所述后一时刻，即当前时刻接收的卫星信号对应的卫星标识是否包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识；
若不包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识，则根据当前时刻(T2)与前一时刻(T1)的时间差，计算得到ΔS移动的区域ΔS’；
获取公共区域ΔS与ΔS移动的区域ΔS’之差ΔS”的位置信息，ΔS”的位置信息即为接收机的定位信息。
请参考图5，公共区域ΔS从下一个椭圆移动至上一个椭圆，移动的区域ΔS’为阴影部分。
作为具体实施方式，获取公共区域ΔS与ΔS移动的区域ΔS’之差ΔS”的位置信息，ΔS”的位置信息即为接收机的定位信息之后，还包括：
剔除所述定位信息中接收机地球对称点的定位信息，获得接收机的定位信息。
作为具体实施方式，获取公共区域ΔS与ΔS移动的区域ΔS’之差ΔS”之后，还包括：
判断ΔS”是否满足预设的阈值条件；
若ΔS”满足预设的阈值条件，则ΔS”的位置信息即为接收机的定位信息。
所述阈值条件可以为判断对象的面积在一个范围内，即0＜面积＜X，X越小，定位精度越高，X越大，定位精度越低。当判断对象ΔS”的面积在该范围内时，才将该ΔS”的位置信息作为接收机的定位信息。
作为具体实施方式，判断所述后一时刻，即当前时刻接收的卫星信号对应的卫星标识包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识之后，还包括：
返回步骤S5。
第一次返回步骤S5后，步骤S5的当前时刻为T3时刻，步骤S6的当前时刻和前一时刻分别为T3时刻和T2时刻。第二次及之后返回步骤S5，当前时刻和前一时刻所指的时刻依次类推。
实施例二
请参考图1-6，本发明主要包括两个部分：1)低轨卫星星座播发广播信号，包含卫星轨道信息、卫星运动方向信息、卫星信号波束角信息等信息；2)地面接收机同时接收至少2个低轨卫星信号，根据接收到的信号测算出卫星信号波束位置信息，通过连续观测同一组低轨卫星实现地面接收机的快速定位，其具体的实施步骤如下：
(1)接收机同时接收至少2颗低轨卫星的卫星信号，识别卫星标识，在同一坐标系下计算出每颗卫星信号的波束位置信息；
(2)接收机计算收到的卫星信号波束位置的最小公共区域并标记该区域和接收卫星信号的时间(S0，T0)；
(3)接收机继续接收低轨卫星信号并识别卫星标识；
(4)接收机判断当前所接收的低轨卫星是否包含T0时刻接收到的卫星：
a.判断为否，则回到步骤(1)重新接收卫星信号；
b.判断为是，则继续执行下一步；
(5)接收机计算当前卫星信号波束位置的最小公共区域并标记最小公共区域和时间(S1，T1)；
(6)在同一坐标系下，取S0和S1的公共区域并标记为ΔS；
(7)接收机判断ΔS是否满足设定的阈值条件：
a.判断为否，则执行第(9)步；
b.判断为是，则执行第(8)步；
(8)接收机结合卫星运动方向剔除地球对称点，确定并输出定位结果以及时间信息，完成一次定位过程；
(9)接收机继续接收低轨卫星信号并识别卫星标识；
(10)接收机判断当前所接收到的卫星是否包含T0时刻的卫星：
a.判断为否，则执行第(11)步；
b.判断为是，则回到第(5)步重新执行；
(11)接收机根据近两次接收信号的时间差，计算ΔS移动的区域并标记为ΔS’；
(12)在同一坐标系下，接收机计算该相邻时刻公共区域ΔS和ΔS’之差，得到ΔS”；
(13)判断ΔS”是否满足设定的阈值条件：
a.判断为否，则回到第(1)步重新执行；
b.判断为是，则执行第(14)步；
(14)接收机结合卫星运动方向剔除地球对称点，确定并输出定位结果以及时间信息，完成一次定位过程。
步骤(8)和(14)完成了定位过程后，可以采用本方法继续进行定位，一次一次地减小公共区域ΔS，提高定位精度。请参考图4，阴影部分即为经过多次迭代后最终获得的公共区域ΔS或ΔS”，即接收机的定位信息。
本发明方法适用的首要条件是：低轨卫星星座卫星布局相对均匀，接收机能够同时接收到2颗以上低轨卫星，信号波束角不随时间变化，卫星信号播发卫星轨道信息、卫星运动方向信息、卫星信号波束角信息等信息。
实施例三
请参考图6，本发明提供一种基于卫星信号波束位置的独立定位系统，包括：
接收机，用于在T0时刻同时接收至少2个卫星信号；
最小公共区域获取模块，用于根据T0时刻接收的卫星信号，获取T0时刻卫星信号波束位置的最小公共区域；
所述接收机还用于在T1时刻同时接收至少2个卫星信号；
第一判断模块，用于判断当前时刻接收的卫星信号对应的卫星标识是否包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识；
若判断包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识，则通过最小公共区域获取模块根据当前时刻接收的卫星信号，获取当前时刻卫星信号波束位置的最小公共区域；
位置信息获取模块，用于获取在当前时刻和前一时刻获取的最小公共区域的公共区域ΔS的位置信息，该公共区域ΔS的位置信息即为接收机的定位信息。
作为具体实施方式，还包括：剔除模块，用于剔除所述定位信息中接收机地球对称点的定位信息。
作为具体实施方式，还包括：第二判断模块，用于判断公共区域ΔS是否满足预设的阈值条件，若判断公共区域ΔS满足预设的阈值条件，则该公共区域ΔS的位置信息即为接收机的定位信息。
作为具体实施方式，若第二判断模块判断公共区域ΔS不满足预设的阈值条件，则接收机在后一时刻同时接收至少2个卫星信号；
所述第一判断模块还用于判断所述后一时刻，即当前时刻接收的卫星信号对应的卫星标识是否包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识；
若判断不包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识，则通过移动区域获取模块根据当前时刻与前一时刻的时间差，计算得到ΔS移动的区域ΔS’；
所述位置信息获取模块还用于获取公共区域ΔS与ΔS移动的区域ΔS’之差ΔS”的位置信息，ΔS”的位置信息即为接收机的定位信息。
作为具体实施方式，还包括：第三判断模块，用于判断ΔS”是否满足预设的阈值条件，若判断ΔS”满足预设的阈值条件，则ΔS”的位置信息即为接收机的定位信息。
对于实施例三的具体实现过程，由于实施例一和实施例二的方法中已有详细说明，故此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述事实和方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，涉及的程序或者所述的程序可以存储于一计算机所可读取存储介质中，该程序在执行时，包括如下步骤：此时引出相应的方法步骤，所述的存储介质可以是ROM/RAM、磁碟、光盘等等
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于卫星信号波束位置的独立定位方法，其特征在于，包括：
S1、接收机在T0时刻同时接收至少2个卫星信号；
S2、根据T0时刻接收的卫星信号，获取T0时刻卫星信号波束位置的最小公共区域；
S3、接收机在T1时刻同时接收至少2个卫星信号；
S4、判断当前时刻接收的卫星信号对应的卫星标识是否包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识；
S5、若包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识，则根据当前时刻接收的卫星信号，获取当前时刻卫星信号波束位置的最小公共区域；
S6、获取在当前时刻和前一时刻获取的最小公共区域的公共区域△S的位置信息，该公共区域△S的位置信息即为接收机的定位信息。
2.如权利要求1所述的基于卫星信号波束位置的独立定位方法，其特征在于，获取在当前时刻和前一时刻获取的最小公共区域的公共区域△S的位置信息，该公共区域△S的位置信息即为接收机的定位信息之后，还包括：
剔除所述定位信息中接收机地球对称点的定位信息，获得接收机的定位信息。
3.如权利要求1所述的基于卫星信号波束位置的独立定位方法，其特征在于，获取在当前时刻和前一时刻获取的最小公共区域的公共区域△S之后，还包括：
判断公共区域△S是否满足预设的阈值条件；
若公共区域△S满足预设的阈值条件，则该公共区域△S的位置信息即为接收机的定位信息。
4.如权利要求3所述的基于卫星信号波束位置的独立定位方法，其特征在于，若公共区域△S不满足预设的阈值条件，则接收机在后一时刻同时接收至少2个卫星信号；
判断所述后一时刻，即当前时刻接收的卫星信号对应的卫星标识是否包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识；
若不包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识，则根据当前时刻与前一时刻的时间差，计算得到△S移动的区域△S’；
获取公共区域△S与△S移动的区域△S’之差△S”的位置信息，△S”的位置信息即为接收机的定位信息。
5.如权利要求4所述的基于卫星信号波束位置的独立定位方法，其特征在于，获取公共区域△S与△S移动的区域△S’之差△S”之后，还包括：
判断△S”是否满足预设的阈值条件；
若△S”满足预设的阈值条件，则△S”的位置信息即为接收机的定位信息。
6.一种基于卫星信号波束位置的独立定位系统，其特征在于，包括：
接收机，用于在T0时刻同时接收至少2个卫星信号；
最小公共区域获取模块，用于根据T0时刻接收的卫星信号，获取T0时刻卫星信号波束位置的最小公共区域；
所述接收机还用于在T1时刻同时接收至少2个卫星信号；
第一判断模块，用于判断当前时刻接收的卫星信号对应的卫星标识是否包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识；
若判断包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识，则通过最小公共区域获取模块根据当前时刻接收的卫星信号，获取当前时刻卫星信号波束位置的最小公共区域；
位置信息获取模块，用于获取在当前时刻和前一时刻获取的最小公共区域的公共区域△S的位置信息，该公共区域△S的位置信息即为接收机的定位信息。
7.如权利要求6所述的基于卫星信号波束位置的独立定位系统，其特征在于，还包括：
剔除模块，用于剔除所述定位信息中接收机地球对称点的定位信息。
8.如权利要求6所述的基于卫星信号波束位置的独立定位系统，其特征在于，还包括：
第二判断模块，用于判断公共区域△S是否满足预设的阈值条件，若判断公共区域△S满足预设的阈值条件，则该公共区域△S的位置信息即为接收机的定位信息。
9.如权利要求8所述的基于卫星信号波束位置的独立定位系统，其特征在于，若第二判断模块判断公共区域△S不满足预设的阈值条件，则接收机在后一时刻同时接收至少2个卫星信号；
所述第一判断模块还用于判断所述后一时刻，即当前时刻接收的卫星信号对应的卫星标识是否包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识；
若判断不包含T0时刻接收的卫星信号对应的卫星标识，则通过移动区域获取模块根据当前时刻与前一时刻的时间差，计算得到△S移动的区域△S’；
所述位置信息获取模块还用于获取公共区域△S与△S移动的区域△S’之差△S”的位置信息，△S”的位置信息即为接收机的定位信息。
10.如权利要求9所述的基于卫星信号波束位置的独立定位系统，其特征在于，还包括：
第三判断模块，用于判断△S”是否满足预设的阈值条件，若判断△S”满足预设的阈值条件，则△S”的位置信息即为接收机的定位信息。
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