CN113147756B - 基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法及系统，所述方法包括：根据设置在纯电动车辆上的压力传感器检测压力值，以得到纯电动车辆的实际负载重量；根据所述实际负载重量对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算；根据估算的所述可用剩余里程、当前位置距离目的地的第一距离和目的地距离附近最近的充电站的第二距离，对纯电动车辆的路线进行规划。本发明的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法，根据实际负载重量对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算，并根据车辆当前可用剩余里程状态及驾驶员的导航目的地实时判断是否需要优先去补电，能够防止因电量不足导致车辆半路抛锚，无法行驶的问题。

Description

基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法及系统

技术领域

本发明涉及电动车辆技术领域，尤其涉及一种基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法及系统。

背景技术

纯电动汽车的剩余里程估算是驾驶员正确评估及规划本次行车路线的重要参考因素，为消除驾驶员因剩余里程估算误差导致行车路线规划不切实际，并消除驾驶员的剩余里程焦虑感，综合考虑各方面的影响因素提高剩余里程估算准确性、并及时的给予驾驶员较为合理的补电及行车路线在日常用车场景中显得尤为重要。

常见的剩余里程估算参考维度包括电池可用总能量、电池平均能耗、环境温度、电池实际温度、标定的车辆总剩余里程等。而在实际用车场景中，乘员舱载人数的不同及行李携带的重量，即车辆实际载重也是影响车辆可行驶里程的重要维度之一。

因此，亟需一种基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法及系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法及系统，以解决上述现有技术中的问题，能够根据实际负载重量对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算，防止因电量不足导致车辆半路抛锚，无法行驶的问题。

本发明提供了一种基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法，其中，包括：

根据设置在纯电动车辆上的压力传感器检测压力值，以得到纯电动车辆的实际负载重量；

根据所述实际负载重量对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算；

根据估算的所述可用剩余里程、当前位置距离目的地的第一距离和目的地距离附近最近的充电站的第二距离，对纯电动车辆的路线进行规划。

如上所述的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法，其中，优选的是，所述根据设置在纯电动车辆上的压力传感器检测压力值，以得到纯电动车辆的实际负载重量，具体包括：

根据设置在纯电动车辆的乘员舱和行李舱上的压力传感器检测压力值，以得到纯电动车辆的实际负载重量。

如上所述的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法，其中，优选的是，所述根据所述实际负载重量对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算，具体包括：

对负载系数进行标定，其中，所述负载系数表征满电额定里程随实际负载重量的变化关系；

根据标定的所述负载系数、所述实际负载重量、电池标定能量和电池剩余能量，对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算。

如上所述的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法，其中，优选的是，所述对负载系数进行标定，具体包括：

在纯电动车辆处于满电状态下，分别在实际负载重量为多个不同数值时，进行满电里程测试，得到多个第一标定里程值；

通过最小二乘法对表征满电额定里程随实际负载重量的变化关系的第一拟合直线进行拟合计算，以得到与多个实际负载重量对应的多个负载系数，其中，所述负载系数表示所述第一拟合直线的斜率；

根据多个所述负载系数、满电里程测试中的多个标定里程值的平均标定里程值和满电里程测试中的多个实际负载重量的平均负载重量，得到与多个实际负载重量对应的多个第一偏移量，其中，所述第一偏移量表示所述第一拟合直线的截距；

根据多个实际负载重量和多个负载系数，建立第一Map表，根据多个实际负载重量和多个第一偏移量，建立第二Map表。

如上所述的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法，其中，优选的是，所述对负载系数进行标定，还包括：

针对不同的负载系数，在所述负载系数相同时，分别在风力不同时，进行满电里程测试，得到多个第二标定里程值；

通过最小二乘法对表征风阻系数随负载系数的变化关系的第二拟合直线进行拟合计算，以得到与多个风阻系数对应的多个第二斜率，其中，所述第二斜率表示所述第二拟合直线的斜率；

根据多个所述第二斜率、多个所述负载系数的平均负载系数、多个所述风阻系数的平均风阻系数，得到与多个实际风力对应的多个第二偏移量，其中，所述第二偏移量表示所述第二拟合直线的截距；

根据多个负载系数和多个风阻系数，建立第三Map表，根据多个负载系数和多个第二偏移量，建立第四Map表。

如上所述的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法，其中，优选的是，所述根据标定的所述负载系数、所述实际负载重量、电池标定能量和电池剩余能量，对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算，具体包括：

根据所述实际负载重量，在所述第一Map表中，通过线性插值查表得到当前负载系数；

根据所述实际负载重量，在所述第二Map表中，通过线性插值查表得到当前第一偏移量；

根据当前负载系数、当前第一偏移量和实际负载重量，通过以下公式得到满电额定里程，

R_额定＝M*N+B (1)

其中，R_额定表示满电额定里程，M表示实际负载重量，N表示当前负载系数，B表示当前第一偏移量；

根据所述满电额定里程、电池标定能量、电池剩余能量、当前负载系数和当前第一偏移量，通过以下公式得到可用剩余里程，

R₀＝P_R*R_额定/P_总＝P_R*(M*N+B)/P_总 (2)

其中，R₀表示可用剩余里程，P_R表示电池剩余能量，P_总表示电池标定能量。

如上所述的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法，其中，优选的是，所述根据标定的所述负载系数、所述实际负载重量、电池标定能量和电池剩余能量，对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算，具体包括：

根据所述实际负载重量，在所述第一Map表中，通过线性插值查表得到当前负载系数；

根据所述实际负载重量，在所述第二Map表中，通过线性插值查表得到当前第一偏移量；

根据所述当前负载系数，在所述第三Map表中，通过线性插值查表得到当前风阻系数；

根据所述当前负载系数，在所述第四Map表中，通过线性插值查表得到当前第二偏移量；

根据当前负载系数、当前第一偏移量、当前风阻系数、当前第二偏移量、第二斜率和实际负载重量，通过以下公式得到满电额定里程，

R_额定＝M*N+B＝M*(G_W/k+B'/k)+B＝M*(G_W/k)+(M*B'/k+B) (3)

其中，R_额定表示满电额定里程，M表示实际负载重量，N表示当前负载系数，B表示当前第一偏移量，B'表示当前第二偏移量，k表示第二斜率，G_W表示当前风阻系数；

根据所述满电额定里程、电池标定能量和电池剩余能量，通过以下公式得到可用剩余里程，

R₀＝P_R/P_总*R_额定＝P_R/P_总*(M*(G_W/k)+(M*B'/k+B)) (4)

其中，R₀表示可用剩余里程，P_R表示电池剩余能量，P_总表示电池标定能量。

如上所述的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法，其中，优选的是，所述根据估算的所述可用剩余里程、当前位置距离目的地的第一距离和目的地距离附近最近的充电站的第二距离，对纯电动车辆的路线进行规划，具体包括：

根据设定的导航目的地，通过全球定位系统实时计算当前位置距离目的地的距离L1、目的地距离附近最近的充电站距离L2、当前位置距离附近最近充电站的距离L3；

根据估算的可用剩余里程R₀和L1+L2+delta_L的大小关系，对纯电动车辆的路线进行规划，其中delta_L表示冗余距离值，

若R₀＜L1+L2+delta_L，则规划的路线为补电优先路线，

若R₀≥L1+L2+delta_L，则规划的路线为抵达目的地优先路线或补电优先路线。

如上所述的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法，其中，优选的是，所述根据估算的所述可用剩余里程、当前位置距离目的地的第一距离和目的地距离附近最近的充电站的第二距离，对纯电动车辆的路线进行规划，还包括：

在确定规划路线后，通过播放器进行信息提示，并进行语音提醒；

在R₀＜L1+L2+delta_L，并且用户切换至补电优先路线后，比较R₀与L3的大小，若R₀＜L3+delta_L，通过播放器提示“当前剩余电量不足，请关闭空调并尽量保持匀速行驶”，并进行语音提醒。

本发明还提供一种采用上述方法的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划系统，包括：

实际负载获取模块，用于根据设置在纯电动车辆上的压力传感器检测压力值，以得到纯电动车辆的实际负载重量；

剩余里程估算模块，用于根据所述实际负载重量对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算；

路线规划模块，用于根据估算的所述可用剩余里程、当前位置距离目的地的第一距离和目的地距离附近最近的充电站的第二距离，对纯电动车辆的路线进行规划。

本发明提供一种基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法及系统，根据实际负载重量对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算，并根据车辆当前可用剩余里程状态及驾驶员的导航目的地实时判断是否需要优先去补电，能够防止因电量不足导致车辆半路抛锚，无法行驶的问题。

附图说明

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步描述，其中：

图1为本发明提供的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法的实施例的流程图；

图2为本发明提供的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划系统的实施例的结构框图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”：以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定部件位于第一部件和第二部件之间时，在该特定部件与第一部件或第二部件之间可以存在居间部件，也可以不存在居间部件。当描述到特定部件连接其它部件时，该特定部件可以与所述其它部件直接连接而不具有居间部件，也可以不与所述其它部件直接连接而具有居间部件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

如图1所示，本实施例提供的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法在实际执行过程中，具体包括如下步骤：

步骤S1、根据设置在纯电动车辆上的压力传感器检测压力值，以得到纯电动车辆的实际负载重量。

具体地，可根据设置在纯电动车辆的乘员舱和行李舱上的压力传感器检测压力值，以得到纯电动车辆的实际负载重量。在具体实现中，在车辆的主副驾及后座设置座椅压力传感器，在实际用车场景中，通过压力传感器检测压力值，以得到当前负载重量。

步骤S2、根据所述实际负载重量对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算。

考虑到车辆实际载重也是影响车辆可行驶里程的重要维度之一，本发明根据实际负载重量来估算纯电动车辆的可用剩余里程。在本发明的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法的一种实施方式中，所述步骤S2具体可以包括：

步骤S21、对负载系数进行标定，其中，所述负载系数表征满电额定里程随实际负载重量的变化关系。

在本发明中，通过多次标定建立用于反映负载系数随实际负载重量的变化关系的第一Map表和第二Map表。在本发明的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法的一种实施方式中，所述步骤S21具体可以包括：

步骤S211、在纯电动车辆处于满电状态下，分别在实际负载重量为多个不同数值时，进行满电里程测试，得到多个第一标定里程值。

本发明在具体实现中，可以以60kg/人为标准，考虑到试车负载时的乘员人数及载物重量，可分别在电池满电状态下负载1人、2人、3人、4人、5人、6人(即负载重量分别为60kg、120kg、180kg、240kg、300kg、360kg)进行满电里程测试标定，得到6个第一标定里程值。需要说明的是，个人的重量标准可适时调整，也可以根据车辆实际满载人数的不同而调整测试总负载人数，本发明对此不作具体限定。

步骤S212、通过最小二乘法对表征满电额定里程随实际负载重量的变化关系的第一拟合直线进行拟合计算，以得到与多个实际负载重量对应的多个负载系数，其中，所述负载系数表示所述第一拟合直线的斜率。

步骤S213、根据多个所述负载系数、满电里程测试中的多个标定里程值的平均标定里程值和满电里程测试中的多个实际负载重量的平均负载重量，得到与多个实际负载重量对应的多个第一偏移量，其中，所述第一偏移量表示所述第一拟合直线的截距。

根据6个负载重量和6个第一标定里程值，通过最小二乘法计算6个负载重量下的负载系数N1、N2、N3、N4、N5、N6，

具体而言，针对拟合直线R＝N*M+B，(其中，R表示本次测试实际行驶里程、N表示负载系数、M表示本次测试的实际负载重量、B表示第一偏移量，其中N_n的计算公式如下：

其中，N_n表示第n次测试的负载系数，其取值范围为(1-N_max)，N_max表示测试总数，M_i表示第i次测试的负载重量，其取值范围为(1-n)，R_i表示第i次测试的标定里程值。

根据n次的试验数据计算得到N_n后，代入以下公式可计算B值(即为第一偏移量)，

B_n＝R_avg-N_n*M_avg

其中，R_avg表示n次测试的标定里程值的平均值，M_avg为n次测试的负载重量的平均值。

步骤S214、根据多个实际负载重量和多个负载系数，建立第一Map表，根据多个实际负载重量和多个第一偏移量，建立第二Map表。

其中，本发明在一种实施方式中，第一Map表中的横坐标为实际负载重量，纵坐标为负载系数，第二Map表中的横坐标为实际负载重量，纵坐标为第一偏移量。

在本发明的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法的一种实施方式中，所述步骤S21还可以包括：

步骤S215、针对不同的负载系数，在所述负载系数相同时，分别在风力不同时，进行满电里程测试，得到多个第二标定里程值。

考虑到除车辆实际载重之外，风阻条件也是影响车辆可行驶里程的重要维度之一，本发明根据实际负载重量结合风阻系数来估算纯电动车辆的可用剩余里程。在同等负载重量(即负载系数N相同)的条件下，进行不同风阻条件的里程试验。

步骤S216、通过最小二乘法对表征风阻系数随负载系数的变化关系的第二拟合直线进行拟合计算，以得到与多个风阻系数对应的多个第二斜率，其中，所述第二斜率表示所述第二拟合直线的斜率。

步骤S217、根据多个所述第二斜率、多个所述负载系数的平均负载系数、多个所述风阻系数的平均风阻系数，得到与多个实际风力对应的多个第二偏移量，其中，所述第二偏移量表示所述第二拟合直线的截距。

步骤S216和步骤S217的计算方法可参照前述步骤S212和步骤S213的计算方法，在此不再赘述。

步骤S218、根据多个负载系数和多个风阻系数，建立第三Map表，根据多个负载系数和多个第二偏移量，建立第四Map表。

其中，本发明在一种实施方式中，第三Map表中的横坐标为负载系数，纵坐标为风阻系数，第四Map表中的横坐标为负载系数，纵坐标为第二偏移量。在具体实现中，可以在第一Map表中，通过实际负载重量，得到负载系数，并在第三Map表中，通过负载系数，得到风阻系数。即风阻系数受负载系数的影响，而负载系数又受到实际负载重量的影响，因此风阻系数也受实际负载重量的影响。

需要说明的是，本发明在其他实施方式中，除考虑车辆实际载重和风阻条件作为影响车辆可行驶里程的重要维度之外，还可以考虑其他影响因素(例如地面阻尼系数等)，其他影响因素又受另外影响因素的影响，本发明在其他实施方式中，可以建立更多数量的Map表，通过迭代查表的方式得到与其他影响因素相关的影响系数。因此，本发明可根据实际负载重量结合风阻系数、地面阻尼系数等其他因素来估算纯电动车辆的可用剩余里程，更加符合实际情况。

步骤S22、根据标定的所述负载系数、所述实际负载重量、电池标定能量和电池剩余能量，对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算。

在本发明的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法的一种实施方式中，所述步骤S22具体可以包括：

步骤S221、根据所述实际负载重量，在所述第一Map表中，通过线性插值查表得到当前负载系数。

步骤S222、根据所述实际负载重量，在所述第二Map表中，通过线性插值查表得到当前第一偏移量。

步骤S223、根据当前负载系数、当前第一偏移量和实际负载重量，通过以下公式得到满电额定里程，

R_额定＝M*N+B (1)

其中，R_额定表示满电额定里程，M表示实际负载重量，N表示当前负载系数，B表示当前第一偏移量。

步骤S224、根据所述满电额定里程、电池标定能量、电池剩余能量、当前负载系数和当前第一偏移量，通过以下公式得到可用剩余里程，

R₀＝P_R*R_额定/P_总＝P_R*(M*N+B)/P_总 (2)

其中，R₀表示可用剩余里程，P_R表示电池剩余能量，P_总表示电池标定能量。

在考虑车辆实际载重(即负载系数)作为影响车辆可行驶里程的维度时，通过步骤S221-步骤S224来计算可用剩余里程。

在本发明的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法的另一种实施方式中，所述步骤S22具体可以包括：

步骤S221'、根据所述实际负载重量，在所述第一Map表中，通过线性插值查表得到当前负载系数。

步骤S222'、根据所述实际负载重量，在所述第二Map表中，通过线性插值查表得到当前第一偏移量。

步骤S223'、根据所述当前负载系数，在所述第三Map表中，通过线性插值查表得到当前风阻系数。

步骤S224'、根据所述当前负载系数，在所述第四Map表中，通过线性插值查表得到当前第二偏移量。

步骤S225'、根据当前负载系数、当前第一偏移量、当前风阻系数、当前第二偏移量、第二斜率和实际负载重量，通过以下公式得到满电额定里程，

R_额定＝M*N+B＝M*(G_W/k+B'/k)+B＝M*(G_W/k)+(M*B'/k+B) (3)

其中，R_额定表示满电额定里程，M表示实际负载重量，N表示当前负载系数，B表示当前第一偏移量，B'表示当前第二偏移量，k表示第二斜率，G_W表示当前风阻系数。

步骤S226'、根据所述满电额定里程、电池标定能量和电池剩余能量，通过以下公式得到可用剩余里程，

R₀＝P_R/P_总*R_额定＝P_R/P_总*(M*(G_W/k)+(M*B'/k+B)) (4)

其中，R₀表示可用剩余里程，P_R表示电池剩余能量，P_总表示电池标定能量。

在考虑负载系数和风阻系数两者作为影响车辆可行驶里程的维度时，通过步骤S221'-步骤S226'来计算可用剩余里程。由公式(4)可知，R₀随G_W线性变化，斜率与实际负载重量、第二斜率相关，截距与实际负载重量、第一偏移量和第二偏移量相关。在考虑其他影响因素的实施例中，可参照步骤S221'-步骤S226'来计算可用剩余里程，本发明在此不再赘述。

步骤S3、根据估算的所述可用剩余里程、当前位置距离目的地的第一距离和目的地距离附近最近的充电站的第二距离，对纯电动车辆的路线进行规划。

在本发明的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法的另一种实施方式中，所述步骤S3具体可以包括：

步骤S31、根据设定的导航目的地，通过全球定位系统实时计算当前位置距离目的地的距离L1、目的地距离附近最近的充电站距离L2、当前位置距离附近最近充电站的距离L3；

步骤S32、根据估算的可用剩余里程R₀和L1+L2+delta_L的大小关系，对纯电动车辆的路线进行规划，其中delta_L表示冗余距离值，

若R₀＜L1+L2+delta_L，则规划的路线为补电优先路线，

若R₀≥L1+L2+delta_L，则规划的路线为抵达目的地优先路线或补电优先路线。

其中，冗余距离值delta_L可视车辆常用道路情况进行设定，通常设定值小于5km。在R₀＜L1+L2+delta_L时，则认为本次行驶至目的地后，剩余里程不足以支持完成下次补电，此时强提醒客户选择补电优先路线；在R₀≥L1+L2+delta_L时，则认为本次剩余里程足以支持行驶至目的地且进行下次补电，用户可根据自己实际情况选择规划路线。

进一步地，在本发明的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法的另一种实施方式中，所述步骤S3还可以包括：

步骤S33、在确定规划路线后，通过播放器进行信息提示，并进行语音提醒。

其中，播放器例如可以为MP4播放器、MP5播放器等，本发明对此不作限定。具体而言，在R₀＜L1+L2+delta_L时，可通过将MP5播放器上的对应选择推送框高亮显示，并通过语音进行提示。在R₀≥L1+L2+delta_L时，通过播放器推送“抵达目的地优先”及“补电优先”两个按钮选择，用户可根据自己实际情况选择规划路线，并通过语音进行提示。

步骤S34、在R₀＜L1+L2+delta_L，并且用户切换至补电优先路线后，比较R₀与L3的大小，若R₀＜L3+delta_L，通过播放器提示“当前剩余电量不足，请关闭空调并尽量保持匀速行驶”，并进行语音提醒。

在R₀＜L1+L2+delta_L，并且用户手动选择补电优先路线后，直接切换导航至附近的最近充电站。并在切换后再次判断R₀与L3的大小，若R0<L3+delta_L，则通过语音及播放器的对话框提醒驾驶员“当前剩余电量不足，请关闭空调并尽量保持匀速行驶”。

本发明通过乘员舱及行李舱装配的压力传感器测试车辆的实际负载重量，结合传统的剩余里程估算方式增加负载系数(或者负载系数和风阻系数的结合)来估算当前车辆状态的可用剩余里程，当剩余里程可满足行驶至目的地，且继续支持行驶至离目的地最近的充电桩进行补电时，通过车辆的播放器推送“抵达目的地优先”或“补电优先”两种路线规划方式并语音提醒，用户可实时选择并切换至对应规划路线；当剩余里程不满足行驶至导航目的地，或行驶至目的地后不足以支持行驶至离目的地最近的充电桩时，通过车辆的播放器进行语音提示，以提醒驾驶员尽快对车辆补电，并将“补电优先”选项按钮高亮显示进行强提醒，防止因可用剩余里程不足导致无法抵达目的地，或抵达目的地后不足以支持下次补电的情况出现。

本发明实施例提供的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法，根据实际负载重量对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算，并根据车辆当前可用剩余里程状态及驾驶员的导航目的地实时判断是否需要优先去补电，能够防止因电量不足导致车辆半路抛锚，无法行驶的问题。

相应地，如图2所示，本发明还提供一种基于压力传感器的纯电动车辆路线规划系统，包括：

实际负载获取模块1，用于根据设置在纯电动车辆上的压力传感器检测压力值，以得到纯电动车辆的实际负载重量；

剩余里程估算模块2，用于根据所述实际负载重量对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算；

路线规划模块3，用于根据估算的所述可用剩余里程、当前位置距离目的地的第一距离和目的地距离附近最近的充电站的第二距离，对纯电动车辆的路线进行规划。

本发明实施例提供的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划系统，通过剩余里程估算模块根据实际负载重量对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算，通过路线规划模块根据车辆当前可用剩余里程状态及驾驶员的导航目的地对纯电动车辆的路线进行规划，能够实时判断是否需要优先去补电，能够防止因电量不足导致车辆半路抛锚，无法行驶的问题。

应理解以上图2所示的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划系统的各个部件的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些部件可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分部件以软件通过处理元件调用的形式实现，部分部件通过硬件的形式实现。例如，某个上述模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在电子设备的某一个芯片中实现。其它部件的实现与之类似。此外这些部件全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个部件可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (8)

1.一种基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法，其特征在于，包括：

根据设置在纯电动车辆上的压力传感器检测压力值，以得到纯电动车辆的实际负载重量；

根据所述实际负载重量对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算；

根据估算的所述可用剩余里程、当前位置距离目的地的第一距离和目的地距离附近最近的充电站的第二距离，对纯电动车辆的路线进行规划，

所述根据所述实际负载重量对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算，具体包括：

对负载系数进行标定，其中，所述负载系数表征满电额定里程随实际负载重量的变化关系；

根据标定的所述负载系数、所述实际负载重量、电池标定能量和电池剩余能量，对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算，

所述对负载系数进行标定，具体包括：

在纯电动车辆处于满电状态下，分别在实际负载重量为多个不同数值时，进行满电里程测试，得到多个第一标定里程值；

通过最小二乘法对表征满电额定里程随实际负载重量的变化关系的第一拟合直线进行拟合计算，以得到与多个实际负载重量对应的多个负载系数，其中，所述负载系数表示所述第一拟合直线的斜率；

根据多个所述负载系数、满电里程测试中的多个标定里程值的平均标定里程值和满电里程测试中的多个实际负载重量的平均负载重量，得到与多个实际负载重量对应的多个第一偏移量，其中，所述第一偏移量表示所述第一拟合直线的截距；

根据多个实际负载重量和多个负载系数，建立第一Map表，根据多个实际负载重量和多个第一偏移量，建立第二Map表。

2.根据权利要求1所述的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法，其特征在于，所述根据设置在纯电动车辆上的压力传感器检测压力值，以得到纯电动车辆的实际负载重量，具体包括：

根据设置在纯电动车辆的乘员舱和行李舱上的压力传感器检测压力值，以得到纯电动车辆的实际负载重量。

3.根据权利要求1所述的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法，其特征在于，所述对负载系数进行标定，还包括：

针对不同的负载系数，在所述负载系数相同时，分别在风力不同时，进行满电里程测试，得到多个第二标定里程值；

通过最小二乘法对表征风阻系数随负载系数的变化关系的第二拟合直线进行拟合计算，以得到与多个风阻系数对应的多个第二斜率，其中，所述第二斜率表示所述第二拟合直线的斜率；

根据多个所述第二斜率、多个所述负载系数的平均负载系数、多个所述风阻系数的平均风阻系数，得到与多个实际风力对应的多个第二偏移量，其中，所述第二偏移量表示所述第二拟合直线的截距；

根据多个负载系数和多个风阻系数，建立第三Map表，根据多个负载系数和多个第二偏移量，建立第四Map表。

4.根据权利要求1所述的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法，其特征在于，所述根据标定的所述负载系数、所述实际负载重量、电池标定能量和电池剩余能量，对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算，具体包括：

根据所述实际负载重量，在所述第一Map表中，通过线性插值查表得到当前负载系数；

根据所述实际负载重量，在所述第二Map表中，通过线性插值查表得到当前第一偏移量；

根据当前负载系数、当前第一偏移量和实际负载重量，通过以下公式得到满电额定里程，

R_额定＝M*N+B (1)

其中，R_额定表示满电额定里程，M表示实际负载重量，N表示当前负载系数，B表示当前第一偏移量；

根据所述满电额定里程、电池标定能量、电池剩余能量、当前负载系数和当前第一偏移量，通过以下公式得到可用剩余里程，

R₀＝P_R*R_额定/P_总＝P_R*(M*N+B)/P_总 (2)

其中，R₀表示可用剩余里程，P_R表示电池剩余能量，P_总表示电池标定能量。

5.根据权利要求3所述的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法，其特征在于，所述根据标定的所述负载系数、所述实际负载重量、电池标定能量和电池剩余能量，对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算，具体包括：

根据所述实际负载重量，在所述第一Map表中，通过线性插值查表得到当前负载系数；

根据所述实际负载重量，在所述第二Map表中，通过线性插值查表得到当前第一偏移量；

根据所述当前负载系数，在所述第三Map表中，通过线性插值查表得到当前风阻系数；

根据所述当前负载系数，在所述第四Map表中，通过线性插值查表得到当前第二偏移量；

根据当前负载系数、当前第一偏移量、当前风阻系数、当前第二偏移量、第二斜率和实际负载重量，通过以下公式得到满电额定里程，

R_额定＝M*N+B＝M*(G_W/k+B'/k)+B＝M*(G_W/k)+(M*B'/k+B) (3)

其中，R_额定表示满电额定里程，M表示实际负载重量，N表示当前负载系数，B表示当前第一偏移量，B'表示当前第二偏移量，k表示第二斜率，G_W表示当前风阻系数；

根据所述满电额定里程、电池标定能量和电池剩余能量，通过以下公式得到可用剩余里程，

R₀＝P_R/P_总*R_额定＝P_R/P_总*(M*(G_W/k)+(M*B'/k+B)) (4)

其中，R₀表示可用剩余里程，P_R表示电池剩余能量，P_总表示电池标定能量。

6.根据权利要求1所述的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法，其特征在于，所述根据估算的所述可用剩余里程、当前位置距离目的地的第一距离和目的地距离附近最近的充电站的第二距离，对纯电动车辆的路线进行规划，具体包括：

根据设定的导航目的地，通过全球定位系统实时计算当前位置距离目的地的距离L1、目的地距离附近最近的充电站距离L2、当前位置距离附近最近充电站的距离L3；

根据估算的可用剩余里程R₀和L1+L2+delta_L的大小关系，对纯电动车辆的路线进行规划，其中delta_L表示冗余距离值，

若R₀＜L1+L2+delta_L，则规划的路线为补电优先路线，

若R₀≥L1+L2+delta_L，则规划的路线为抵达目的地优先路线或补电优先路线。

7.根据权利要求6所述的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划方法，其特征在于，所述根据估算的所述可用剩余里程、当前位置距离目的地的第一距离和目的地距离附近最近的充电站的第二距离，对纯电动车辆的路线进行规划，还包括：

在确定规划路线后，通过播放器进行信息提示，并进行语音提醒；

在R₀＜L1+L2+delta_L，并且用户切换至补电优先路线后，比较R₀与L3的大小，若R₀＜L3+delta_L，通过播放器提示“当前剩余电量不足，请关闭空调并尽量保持匀速行驶”，并进行语音提醒。

8.一种采用权利要求1-7中任一项所述方法的基于压力传感器的纯电动车辆路线规划系统，其特征在于，包括：

实际负载获取模块，用于根据设置在纯电动车辆上的压力传感器检测压力值，以得到纯电动车辆的实际负载重量；

剩余里程估算模块，用于根据所述实际负载重量对纯电动车辆在当前负载状态下的可用剩余里程进行估算；

路线规划模块，用于根据估算的所述可用剩余里程、当前位置距离目的地的第一距离和目的地距离附近最近的充电站的第二距离，对纯电动车辆的路线进行规划。

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