CN113146594A - 一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法 - Google Patents

一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法 Download PDF

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CN113146594A CN202110518791.7A CN202110518791A CN113146594A CN 113146594 A CN113146594 A CN 113146594A CN 202110518791 A CN202110518791 A CN 202110518791A CN 113146594 A CN113146594 A CN 113146594A
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范龙
戴玉
陈晗凝
贾红军
张研
许宗乐
单媛媛
白文静
李金伟
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Yellow River Conservancy Technical Institute
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type
    • B25J9/026—Gantry-type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means

Abstract

本发明提供一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法，涉及焊接技术领域。该龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法，包括以下步骤：S1.工作人员操作控制柜控制滑动底座，使得滑动底座在固定轨道上移动，从而把龙架主体移动到合适的位置；S2.将需要焊接的设备放置在固定电磁板的上端面，固定电磁板受到压力后便会被压力传感器感应到；S3.压力传感器感应到后会启动固定电磁板，使得固定电磁板通过磁力固定需要焊接的设备；S4.将摄像头拍摄的画面同步在控制柜上。本发明提供一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法，该龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法工作时稳定性强，安全性高，工作效率高。

Description

一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法
技术领域
本发明涉及焊接技术领域，具体为一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法。
背景技术
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域，为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器，焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
龙门吊装机器人主要是由龙门架和焊接机器人构成，常常用来焊接一些设备，但现有的龙门吊装机器人在焊接的过程中不易定位，需要工作人员反复观察和调节位置，并且所需要焊接的设备稳定性较弱，在焊接的时候容易发生意外，操作不方便。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法，解决了定位不方便和所需要焊接的设备不稳定的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法，包括以下步骤：
S1.工作人员操作控制柜控制滑动底座，使得滑动底座在固定轨道上移动，从而把龙架主体移动到合适的位置；
S2.将需要焊接的设备放置在固定电磁板的上端面，固定电磁板受到压力后便会被压力传感器感应到；
S3.压力传感器感应到后会启动固定电磁板，使得固定电磁板通过磁力固定需要焊接的设备；
S4.将摄像头拍摄的画面同步在控制柜上，工作人员在操作控制柜的过程中能够通过摄像头同步的画面进行精确调节；
S5.将相应的焊接程序输入到焊接机器人内，启动焊接机器人便可进行焊接工作。
优选的，所述龙架主体上端面靠前端和靠后端处均固定设置有护栏架，所述龙架主体的一侧固定设置有攀爬架。
优选的，两个所述摄像头的上端分别固定设置在龙架主体顶面靠两边处，两个所述焊接机器人均位于两个摄像头之间。
优选的，所述龙架主体顶面靠两侧处均固定设置有连接柱，两个所述连接柱的下端均固定设置有连接法兰，两个所述连接法兰的下端均通过多个紧固螺栓与焊接机器人固定连接。
优选的，所述龙架主体的前侧中心处固定设置有警报灯。
优选的，两个所述滑动底座的上端固定设置在龙架主体的下端，两个所述滑动底座的下端分别与固定轨道的上端滑动连接。
优选的，所述固定电磁板的下端活动设置有支撑板，所述支撑板的上端面中心处开设有安装槽，所述压力传感器的下端固定设置在安装槽的底面中心处。
优选的，所述固定电磁板位于两个固定轨道之间，所述压力传感器和固定电磁板电性连接。
(三)有益效果
本发明提供了一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法。具备以下有益效果：
1、本发明提供了一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法，在工作时通过摄像头能够对整个工作过程进行同步录像，这样便于工作人员操作焊接机器人方便调节和定位，同时也起到护眼的作用。
2、本发明提供了一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法，由于在操作焊接机器人的时候过于危险，所以在一定范围内，一旦有人员靠近就会被摄像头监查到，然后便会启动报警灯，从而起到警示的作用，进而增加其安全性。
3、本发明提供了一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法，在工作时，通过压力传感器能够检测固定电磁板上是否存在需要焊接的设备，从而能够起到防止长时间空机启动浪费电能的能力。
4、本发明提供了一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法，在工作时，通过压力传感器检测到固定电磁板上存在需要焊接的设备后，能够启动固定电磁板，使得固定电磁板通过磁力把需要焊接的设备固定住，便于进一步的焊接，操作简单，不占面积，更加稳定。
附图说明
图1为本发明的正视示意图；
图2为本发明支撑板主体结构示意图。
其中，1、龙架主体；2、护栏架；3、警报灯；4、连接柱；5、连接法兰；6、焊接机器人；7、滑动底座；8、固定电磁板；9、支撑板；10、固定轨道；11、紧固螺栓；12、攀爬架；13、摄像头；14、安装槽；15、压力传感器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：
如图1-2所示，本发明实施例提供一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1.工作人员操作控制柜控制滑动底座7，使得滑动底座7在固定轨道10上移动，从而把龙架主体1移动到合适的位置，滑动底座7在固定轨道10上滑动为初步调整位置；
S2.将需要焊接的设备放置在固定电磁板8的上端面，固定电磁板8受到压力后便会被压力传感器15感应到，压力传感器15感应到固定电磁板8上有物件后方可启动其他设备，否者无法开启或一端时间后便自动关闭相应设备，这样便于节约电能；
S3.压力传感器15感应到后会启动固定电磁板8，使得固定电磁板8通过磁力固定需要焊接的设备；
S4.将摄像头13拍摄的画面同步在控制柜上，工作人员在操作控制柜的过程中能够通过摄像头13同步的画面进行精确调节，通过摄像头13能够对整个工作过程进行同步播放，便于调节设备和观察焊接过程，同时由摄像头13监测设备在工作时是否有人靠近，一旦监测到人员进入危险范围就会通过警报灯3发出警告，提醒闯入者；
S5.将相应的焊接程序输入到焊接机器人6内，启动焊接机器人6便可进行焊接工作，输入相应的程序能够使得焊接机器人6自动对物件焊接。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1.工作人员操作控制柜控制滑动底座(7)，使得滑动底座(7)在固定轨道(10)上移动，从而把龙架主体(1)移动到合适的位置；
S2.将需要焊接的设备放置在固定电磁板(8)的上端面，固定电磁板(8)受到压力后便会被压力传感器(15)感应到；
S3.压力传感器(15)感应到后会启动固定电磁板(8)，使得固定电磁板(8)通过磁力固定需要焊接的设备；
S4.将摄像头(13)拍摄的画面同步在控制柜上，工作人员在操作控制柜的过程中能够通过摄像头(13)同步的画面进行精确调节；
S5.将相应的焊接程序输入到焊接机器人(6)内，启动焊接机器人(6)便可进行焊接工作。
2.根据权利要求1所述的一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法，其特征在于：所述龙架主体(1)上端面靠前端和靠后端处均固定设置有护栏架(2)，所述龙架主体(1)的一侧固定设置有攀爬架(12)。
3.根据权利要求1所述的一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法，其特征在于：两个所述摄像头(13)的上端分别固定设置在龙架主体(1)顶面靠两边处，两个所述焊接机器人(6)均位于两个摄像头(13)之间。
4.根据权利要求1所述的一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法，其特征在于：所述龙架主体(1)顶面靠两侧处均固定设置有连接柱(4)，两个所述连接柱(4)的下端均固定设置有连接法兰(5)，两个所述连接法兰(5)的下端均通过多个紧固螺栓(11)与焊接机器人(6)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法，其特征在于：所述龙架主体(1)的前侧中心处固定设置有警报灯(3)。
6.根据权利要求1所述的一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法，其特征在于：两个所述滑动底座(7)的上端固定设置在龙架主体(1)的下端，两个所述滑动底座(7)的下端分别与固定轨道(10)的上端滑动连接。
7.根据权利要求1所述的一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法，其特征在于：所述固定电磁板(8)的下端活动设置有支撑板(9)，所述支撑板(9)的上端面中心处开设有安装槽(14)，所述压力传感器(15)的下端固定设置在安装槽(14)的底面中心处。
8.根据权利要求1所述的一种龙门吊装机器人焊接装置及其工作方法，其特征在于：所述固定电磁板(8)位于两个固定轨道(10)之间，所述压力传感器(15)和固定电磁板(8)电性连接。
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