CN113141137B - 一种基于参数辨识的记忆电机控制方法 - Google Patents
一种基于参数辨识的记忆电机控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113141137B CN113141137B CN202110455454.8A CN202110455454A CN113141137B CN 113141137 B CN113141137 B CN 113141137B CN 202110455454 A CN202110455454 A CN 202110455454A CN 113141137 B CN113141137 B CN 113141137B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- current
- axis
- flux linkage
- motor
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/0003—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
- H02P21/141—Flux estimation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于参数辨识的记忆电机控制方法,该方法设计了基于前馈解耦的自抗扰电流控制器,结合最小二乘法,在线辨识记忆电机的永磁磁链、dq轴电感;基于辨识的电感参数,实现了记忆电机不同磁化状态下的最大转矩电流比和弱磁控制以及两种控制方法之间的切换算法,且考虑了高磁化状态下的负载退磁效应;同时根据辨识的永磁磁链设计了调磁控制模块;本发明提出的控制方法,能够针对记忆电机参数变化大的特点,通过在线辨识的方法,提高控制性能,提高运行效率。
Description
技术领域
本发明涉及电机控制技术,尤其涉及一种基于参数辨识的记忆电机控制方法。
背景技术
记忆电机(Memory Motor,MM),相较于普通的永磁同步电机,其永磁磁链可变,得到了国内外学者的关注与认可。通常在低转速时施加充磁电流脉冲,使电机处于高磁化状态,提高转矩输出能力;在高速运行阶段施加去磁电流脉冲,使电机处于低磁化状态,拓宽调速范围,降低弱磁损耗。
记忆电机在不同磁化状态、负载条件下,电感参数变化较大,所以基于固定参数的最大转矩电流比(Maximum-Torque-per-Ampere,MTPA)、弱磁(Flux-Weakening,FW)等控制方法控制精度不够,降低系统效率。记忆电机负载退磁效应也会更加明显。因此,不同磁化状态,d轴电流给定值需要施加限制,防止意外退磁。
目前,记忆电机的MTPA和FW控制研究较少,一般采用查表法提前测量不同负载、不同磁化状态下的电感值,计算得到相对准确的dq轴电流,然而该种方法需要大量的实验数据,并且表格数据需要定期校正,工作量大;基于反馈的方法不需要知道电机参数,但是其动态性能差。
发明内容
发明目的:本发明针对永磁同步电机MTPA和FW控制方法应用到记忆电机中效果较差以及调磁控制等问题,提出了一种基于参数辨识的记忆电机控制方法。
技术方案:一种基于参数辨识的记忆电机控制方法,包括如下步骤:
S1、离线测得电机相电阻R,空载dq轴静态电感Ld0、Lq0,测量记忆电机的磁化曲线,选择高、低两个磁化状态MS1和MS2,并记录MS1状态所能施加的最小d轴退磁电流值,记为Ide;
S4、测量MS1和MS2状态下的转矩-转速曲线,即T-N曲线,存储到控制器中,构成调磁控制模块,之后根据负载、转速、磁链确定是否调磁,施加相应的调磁电流。
进一步地,所述步骤S2中,磁链、电感参数辨识主要包括以下步骤:
S2.11、搭建基于前馈解耦的自抗扰电流控制器,前馈解耦分量包括电阻压降Rid、Riq,旋转电势分量ωeLdid、-ωeLqiq;
进一步地,所述步骤S3中,MTPA和FW控制主要包括如下步骤:
S3.11、MTPA控制模式下,带入辨识的dq轴电感值以及永磁磁链,计算得到dq轴电流参考值:
S3.12、FW控制模式下,忽略电阻压降,dq轴电流满足如下关系:
在高磁化状态MS1时,为防止意外退磁,d轴电流应大于退磁电流,即id=max(id,Ide);在低磁化状态MS2时,d轴电流的给定值无需加此限制,具体表示如下:
最终得到FW控制下的d轴给定参考电流;(MTPA控制下的d轴电流同样受限于该公式);
q轴给定参考电流:
进一步地,所述步骤S3中,MTPA-FW切换算法主要包括:
进一步地,所述步骤S4中,调磁控制模块主要包括以下步骤:
S4.11、通过辨识的参数计算当前电机电磁转矩:
式中,p为极对数;结合当前磁链和转速以及两种磁化状态的T-N曲线,判断是否需要调磁操作;在当前负载情况下,当转速升高至MS1与MS2的临界转速时,施加去磁电流,降低磁化状态,反之则施加充磁电流;
S4.12、稳态运行时,参考磁链值与磁链观测值之差为:
定义磁链阈值为ψTH,当参考磁链与实际磁链的差值在阈值范围内,即|ΔψPM|<ψTH,则认为电机运行在设定的磁化状态;若ΔψPM>ψTH,电机出现意外退磁现象,根据磁化曲线,重新施加充磁电流;若ΔψPM<-ψTH,电机出现意外充磁现象,根据磁化曲线,重新施加去磁电流;最终使得实际磁链跟踪参考值,维持电机的磁化状态。
有益效果:
1.本发明方法能够准确辨识不同负载下的记忆电机磁链、电感参数;
2.本发明方法利用观测得到的较为准确的参数实现MTPA控制,准确度高,进一步提高了效率;
3.本发明方法的前馈和反馈相结合的FW控制方法,具有响应快,鲁棒性强的优点,进一步提高记忆电机的转速运行范围;
4.本发明方法能够在线判断记忆电机是否发生意外充去磁现象,从而重新调节磁链至设定值。
附图说明
图1是本发明的框图;
图2是本发明的记忆电机充去磁曲线图;
图3是本发明的MTPA和FW控制方法以及切换算法结构图;
图4是本发明的两种磁化状态下的MTPA电流轨迹图;
图5是本发明的两种磁化状态下的dq轴电流与速度关系曲线图;
图6是本发明的两种磁化状态下的T-N曲线图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式和附图对本发明的技术方案作进一步的介绍。
本发明具体实施方式中公开了一种基于参数辨识的记忆电机控制方法,如图1所示,具体包括如下步骤:
S1、离线测得电机相电阻R,空载dq轴静态电感Ld0、Lq0,测量记忆电机的磁化曲线,选择高低两个磁化状态(MS1和MS2),并记录MS1状态所能施加的最小d轴退磁电流值(负值),记为Ide,图2为充去磁电流与磁链的变化关系曲线,Ide即为保持MS1的最小磁化电流;
S4、测量MS1和MS2状态下的转矩-转速(Torque-speed,T-N)曲线,存储到控制器中,构成调磁控制模块,之后根据负载、转速、磁链等确定是否调磁,施加相应的调磁电流。
步骤S2中,自抗扰前馈解耦电流控制器的设计包括以下步骤:
S2.11、基于式(1)搭建前馈解耦的自抗扰电流控制器,如下:
式中,Ld、Lq为d、q轴电感值,上标“^”表示估计值,其初始值为分别为离线测得的d、q轴电感Ld0、Lq0,ΔR为离线测得的电阻与实际电阻的差值,ud_ff、uq_ff分别d、q轴前馈解耦电压分量,ud_dc、uq_dc分别为d、q轴扰动分量;ωe为电角速度,ψPM(id)为可变永磁磁链;
S2.12、设计线性自抗扰电流控制器:
式中,fd、fq分别为dq轴扰动分量,β1、β2为观测器误差反馈增益;
S2.13、电机稳态运行时,q轴电压扰动分量uq_dc为:
进一步地,所述步骤S2中,用最小二乘法辨识dq轴电感主要包括如下步骤:
S2.21、最小二乘法的通用公式表示为:
Y(k)=ΘTZ(k) (6)
式中,Y(k)为输出,Θ(k)为未知参数,Z(k)为信号矢量,P(k)为收敛矩阵,λ为遗忘因子,λ<1;
S2.22、考虑逆变器非线性时,dq轴电感可以用式(9)表示:
式中Vd为逆变器非线性压降,Dd、Dq为非线性压降系数,与转子位置有关;
式中,Tdead为死区时间,Ton/off分别为晶体管开通关断时间,Ts为采样频率,VDC为直流母线电压,Vf为晶体管压降,Vdiode为续流二极管导通压降;
式中,θ为转子位置角,ia,ib,ic为三相电流值,sign为符号函数;
S2.23、把式(9)改写成最小二乘法公式形式,即(6)~(8),估计未知参数的数值;
所述步骤S3中,MTPA和FW控制结构图如图3所示,主要包括如下步骤:
S3.11、MTPA控制模式下,带入辨识的dq轴电感值以及永磁磁链,计算得到dq轴电流参考值:
图4(a)和(b)分别为两种磁化状态下,固定参数和实验测量的MTPA轨迹对比,可见参数变化对MTPA轨迹影响较大。图4(c)和(d)分别为两种磁化状态下,采用辨识参数和实验测量的MTPA轨迹对比,可见本发明方法与实验结果吻合,能较好地观测出电感变化。
S3.12、FW控制模式下,忽略电阻压降,dq轴电流满足如下关系:
在高磁化状态MS1时,为防止意外退磁,d轴电流应大于退磁电流,即id=max(id,Ide);在低磁化状态MS2时,d轴电流的给定值无需加此限制,具体表示如下:
最终得到FW控制下的d轴给定参考电流;(MTPA控制下的d轴电流同样受限于该公式);
q轴给定参考电流:
所述步骤S3中,MTPA-FW切换算法如图3所示,主要包括如下步骤:
图5(a)和(b)分别为两种磁化状态下,T-N曲线对应的dq轴电流。
所述步骤S4中,调磁控制模块主要包括以下步骤:
S4.11、通过辨识的参数计算当前电机电磁转矩:
式中,p为极对数;结合当前磁链和转速以及两种磁化状态的T-N曲线,判断是否需要调磁操作;如图6所示,在当前负载情况下,当转速升高至MS1与MS2的临界转速nc时,施加去磁电流,降低磁化状态,反之则施加充磁电流;
S4.12、稳态运行时,参考磁链值与磁链观测值之差为:
定义磁链阈值为ψTH,当参考磁链与实际磁链的差值在阈值范围内,即|ΔψPM|<ψTH,则认为电机运行在设定的磁化状态;若ΔψPM>ψTH,电机出现意外退磁现象,根据磁化曲线,重新施加充磁电流;若ΔψPM<-ψTH,电机出现意外充磁现象,根据磁化曲线,重新施加去磁电流;最终使得实际磁链跟踪参考值,维持电机的磁化状态。
Claims (4)
1.一种基于参数辨识的记忆电机控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
S1、离线测得电机相电阻R,空载dq轴静态电感Ld0、Lq0,测量记忆电机的磁化曲线,选择高低两个磁化状态MS1和MS2,并记录MS1状态所能施加的最小d轴退磁电流值,记为Ide;
S4、测量MS1和MS2状态下的转矩-转速曲线,即T-N曲线,存储到控制器中,构成调磁控制模块,之后根据负载、转速、磁链确定是否调磁,施加相应的调磁电流。
3.根据权利要求1所述的一种基于参数辨识的记忆电机控制方法,其特征在于:所述步骤S3中的MTPA和FW控制方法具体包括以下步骤:
S3.11、MTPA控制模式下,带入辨识的dq轴电感值以及永磁磁链,计算得到dq轴电流参考值:
S3.12、FW控制模式下,忽略电阻压降,dq轴电流满足如下关系:
在高磁化状态MS1时,为防止意外退磁,d轴电流应大于退磁电流,即id=max(id,Ide);在低磁化状态MS2时,d轴电流的给定值无需加此限制,具体表示如下:
最终得到FW控制下的d轴给定参考电流;MTPA控制下的d轴电流同样受限于该公式;
q轴电流给定值:
4.根据权利要求1所述的一种基于参数辨识的记忆电机控制方法,其特征在于:所述步骤S4中的调磁控制模块具体包括以下步骤:
S4.11、通过辨识的参数计算当前电机电磁转矩:
式中,p为极对数;结合当前磁链和转速以及两种磁化状态的转矩-速度曲线,判断是否需要调磁操作;在当前负载情况下,当转速升高至MS1与MS2的临界转速时,施加去磁电流,降低磁化状态,反之则施加充磁电流;
S4.12、稳态运行时,参考磁链值与磁链观测值之差为:
定义磁链阈值为ψTH,当参考磁链与实际磁链的差值在阈值范围内,即|ΔψPM|<ψTH,则认为电机运行在设定的磁化状态;若ΔψPM>ψTH,电机出现意外退磁现象,根据磁化曲线,重新施加充磁电流;若ΔψPM<-ψTH,电机出现意外充磁现象,根据磁化曲线,重新施加去磁电流;最终使得实际磁链跟踪参考值,维持电机的磁化状态。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202110455454.8A CN113141137B (zh) | 2021-04-26 | 2021-04-26 | 一种基于参数辨识的记忆电机控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202110455454.8A CN113141137B (zh) | 2021-04-26 | 2021-04-26 | 一种基于参数辨识的记忆电机控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN113141137A CN113141137A (zh) | 2021-07-20 |
CN113141137B true CN113141137B (zh) | 2022-06-21 |
Family
ID=76812172
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202110455454.8A Active CN113141137B (zh) | 2021-04-26 | 2021-04-26 | 一种基于参数辨识的记忆电机控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN113141137B (zh) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107248830A (zh) * | 2017-07-24 | 2017-10-13 | 东南大学 | 一种定子永磁型记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法 |
CN108258967A (zh) * | 2018-02-27 | 2018-07-06 | 江苏大学 | 一种基于新型磁链观测器的永磁电机无位置直接转矩控制方法 |
CN110557069A (zh) * | 2019-10-25 | 2019-12-10 | 滨州学院 | 转子运行参数估计方法、电机控制系统和自抗扰控制器 |
CN112671288A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-04-16 | 东南大学 | 一种记忆电机调磁转矩脉动抑制方法 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10340828B2 (en) * | 2017-04-27 | 2019-07-02 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Disturbance observer for permanent magnet direct current machines |
-
2021
- 2021-04-26 CN CN202110455454.8A patent/CN113141137B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107248830A (zh) * | 2017-07-24 | 2017-10-13 | 东南大学 | 一种定子永磁型记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法 |
CN108258967A (zh) * | 2018-02-27 | 2018-07-06 | 江苏大学 | 一种基于新型磁链观测器的永磁电机无位置直接转矩控制方法 |
CN110557069A (zh) * | 2019-10-25 | 2019-12-10 | 滨州学院 | 转子运行参数估计方法、电机控制系统和自抗扰控制器 |
CN112671288A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-04-16 | 东南大学 | 一种记忆电机调磁转矩脉动抑制方法 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
Application of an Improved ADRC Controller Based on the Double Closed Loop Dynamic Disturbance Compensation in PMSM;Yifan Shen et al.;《2018 21st International Conference on Electrical Machines and Systems (ICEMS)》;20181129;第435-440页 * |
可变磁通记忆电机弱磁控制技术研究;王天刚;《中国优秀博硕士学位论文全文数据库(硕士) 工程科技II辑》;20200615(第6期);C042-234 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113141137A (zh) | 2021-07-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Kim et al. | Novel rotor-flux observer using observer characteristic function in complex vector space for field-oriented induction motor drives | |
Li et al. | Comparative analysis of torque compensation control algorithms of interior permanent magnet machines for automotive applications considering the effects of temperature variation | |
Matsuse et al. | A speed-sensorless vector control of induction motor operating at high efficiency taking core loss into account | |
Kim et al. | Torque control strategy of an IPMSM considering the flux variation of the permanent magnet | |
KR20130138999A (ko) | 영구자석 동기모터 제어 방법 | |
CN111600523A (zh) | 一种永磁同步电机的模型预测电流控制方法 | |
CN111245328B (zh) | 查表法结合调节器的永磁同步电机控制方法 | |
CN111697899B (zh) | 一种变磁通永磁电机充磁状态闭环控制方法和系统 | |
CN110995102A (zh) | 一种永磁同步电机直接转矩控制方法及系统 | |
Lian et al. | Parameter and VSI nonlinearity hybrid estimation for PMSM drives based on recursive least square | |
Wang et al. | A novel Newton-Raphson-based searching method for the MTPA control of PMaSynRM considering magnetic and cross saturation | |
CN112564578A (zh) | 一种永磁同步电机高效率控制方法 | |
Zhang et al. | Maximum torque per ampere control for IPMSM traction system based on current angle signal injection method | |
Laborda et al. | Magnet temperature estimation in variable leakage flux permanent magnet synchronous machines using the magnet flux linkage | |
CN113141137B (zh) | 一种基于参数辨识的记忆电机控制方法 | |
Guo et al. | Research on a new adaptive integral sliding mode controller based on a small BLDC | |
CN117155191A (zh) | 基于新型变速趋近律的永磁同步电机滑模控制方法 | |
CN113644853B (zh) | 一种基于龙伯格观测器的永磁同步电机定向校正系统 | |
Li et al. | Evaluation of torque compensation control algorithm of IPM machines considering the effects of temperature variations | |
Jing et al. | Optimization of speed loop control technology for permanent magnet synchronous motor servo system | |
CN115133828A (zh) | 一种永磁同步电机控制方法及系统 | |
Koc et al. | Stator flux oriented control for high performance interior permanent magnet synchronous machine drives | |
Bertele et al. | Compensation of Torque deviation caused by magnet temperature variation for a flux based IPMSM core control | |
Ott et al. | An iterative compensation method for production tolerances in electric drive systems | |
Han et al. | Research on PMSM sensor-less system based on ADRC strategy |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |