CN113138592A - 控制器局域网收发器和控制器 - Google Patents

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CN113138592A CN202110045646.1A CN202110045646A CN113138592A CN 113138592 A CN113138592 A CN 113138592A CN 202110045646 A CN202110045646 A CN 202110045646A CN 113138592 A CN113138592 A CN 113138592A
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Abstract

本公开涉及一种控制器局域网CAN收发器和CAN控制器。所述CAN收发器被配置成：将来自CAN总线的信号与负阈值电平进行比较；并且基于所述信号与所述信号小于所述负阈值电平的一个或多个时段的预定模式匹配，向所述CAN控制器提供唤醒指示。所述CAN控制器被配置成提供在所述CAN总线上传输唤醒指示的指令。

Description

控制器局域网收发器和控制器
技术领域
本公开涉及一种CAN收发器、一种CAN控制器、一种CAN装置、一种CAN网络和相关联的操作方法。
背景技术
例如控制器局域网(CAN)、具有灵活数据速率的CAN(CAN FD)、本地互连网络(LIN)、FlexRay、基于以太网的网络总线以及其它类型的车载网络(IVN)总线可用于车辆内的通信。例如，控制器局域网(CAN)总线是通常在汽车内使用的基于消息的通信总线协议。CAN总线网络可包括多个总线装置、所谓的节点或电子控制单元(ECU)，例如引擎控制模块(ECM)、传动系控制模块(PCM)、安全气囊、防震刹车、定速巡航、电动助力转向、音频系统、窗、门、后视镜调整、用于混合动力/电动汽车的电池和再充电系统等等。CAN总线协议用于实现各种总线装置之间的通信。CAN协议的数据链路层被标准化为国际标准组织(ISO)11898-1：2003。作为标准化CAN数据链路层协议的扩展并同时集成到ISO11898-2：2016标准中的CAN灵活数据速率或“CAN FD”可提供更高的数据速率。但是标准化CAN数据链路层协议仍处于进行扩展以提供更高数据速率的过程中。在CiA610(自动化中的CAN)下讨论的限定阶段中，称为CAN XL的另一扩展具有实现更高数据速率的新的级别方案，在规范草案CiA610-1中进行了讨论，并且正在以现有ISO11898标准的另外更新或新标准的形式朝着标准化方向发展。
发明内容
根据本公开的第一方面，提供了一种用于与CAN控制器和CAN总线通信的控制器局域网CAN收发器，所述CAN收发器被配置成：
将来自所述CAN总线的信号与负阈值电平进行比较；并且
基于所述信号与所述信号小于或等于所述负阈值电平的一个或多个时段的预定模式匹配，向所述CAN控制器提供唤醒指示。
以此方式，例如，可针对CAN XL系统高效且经济地提供部分联网功能。
CAN收发器可以是CAN XL收发器。来自CAN总线的信号可以是差分信号。在CAN总线的参考帧中，阈值可以是负的。CAN收发器可以被配置成将来自CAN总线的信号与第一阈值电平、第二阈值电平和第三阈值电平进行比较。第三阈值电平可以是负阈值电平。第一阈值电平、第二阈值电平和第三阈值电平可以是相应的阈值电压电平。来自CAN总线的信号的第一阈值电平可以是正的。第一阈值电平可符合ISO11898-2：2016。
在一个或多个实施例中，所述CAN收发器包括：
比较器，所述比较器被配置成将来自所述CAN总线的差分电压信号与所述负阈值电平进行比较；以及
唤醒滤波器，所述唤醒滤波器被配置成接收所述比较器的输出并且确定所述输出是否对应于所述预定模式。
在一个或多个实施例中，所述预定模式是具有预定持续时间的单个时段。
在一个或多个实施例中，所述预定持续时间大于CAN帧的数据相位内的位填充时段。
位填充时段可以是位填充速率乘以在CAN协议的最慢数据传送速率下的位时段，收发器被配置成根据所述最慢数据传送速率操作。对于所述协议，位填充速率可以是每15位一次。协议的最慢数据传送速率可以是500kbps。
预定持续时间可大于30微秒、35微秒、50微秒、100微秒和200微秒中的一个。预定持续时间可小于31微秒、35微秒、50微秒、100微秒、200微秒和500微秒中的一个。
在一个或多个实施例中，所述时段在CAN帧的末尾。
在一个或多个实施例中，所述时段在CAN帧的数据相位的末尾。
在一个或多个实施例中，CAN帧的数据相位仅由例外符号组成，并且CAN帧不包括任何CAN数据业务。
CAN帧的数据相位可仅由预定模式组成。包括预定模式的CAN帧的数据相位可不包括任何另外的数据或任何CAN数据。CAN帧的数据相位可与预定模式共同扩展。可在不具有数据相位的CAN帧中提供预定模式。
在一个或多个实施例中，预定模式包括信号小于或等于第三阈值电平的多个单独时段。
在一个或多个实施例中，唤醒滤波器被配置成确定总线低于第三阈值电平的第一时间段。所述唤醒滤波器可被配置成确定总线不低于第三阈值电平的第二时间段。所述唤醒滤波器可被配置成基于第一时间段与第二时间段的比率与预定比率匹配而确定所述信号是否与预定模式匹配。可根据CAN XL的位填充规则限定预定比率。所述唤醒滤波器可被配置成通过测量并比较两个相位的长度(第一时段和第二时段)来确定所述信号是否与预期比率匹配，从而使方法波特率独立。
在一个或多个实施例中，第二时间段紧跟在第一时间段之后。所述唤醒滤波器可被配置成当已经检测到所述第一时间段与所述第二时间段的预定次数循环时，确定所述信号与所述预定模式匹配，在所述循环中，所述第一时间段与所述第二时间段的所述比率与所述预定比率匹配。
在一个或多个实施例中，所述预定次数是通过对所述比率与所述预定比率匹配的连续循环的次数进行计数或计时来确定的。总唤醒滤波器可对检测到的符号的数目进行计数。所述总唤醒滤波器可测量检测到的连续符号的绝对时间。
在一个或多个实施例中，所述预定模式是针对单个CAN帧或单个CAN数据帧或者在单个CAN帧或单个CAN数据帧内确定的。可以通过多个CAN帧或多个CAN数据帧确定或集成预定时段。
在一个或多个实施例中，预定模式对应于CAN协议中的合法数据，CAN协议可以是CAN XL协议。
根据本公开的第二方面，提供了一种用于驱动CAN收发器的控制器局域网CAN控制器，所述CAN收发器被配置成将信号提供到低于负阈值电平的CAN总线，所述CAN控制器被配置成：
提供在所述CAN总线上传输唤醒指示的指令，其中所述唤醒指示包括具有一个或多个时段的预定模式的信号，在所述一个或多个时段内，所述信号小于或等于所述阈值电平。
所述CAN控制器可以是CAN XL控制器。通过CAN控制器实施的协议可包括参考本文所描述的CAN收发器描述的CAN协议的任何特征。例如，指令可以是根据第一阈值电平、第二阈值电平和第三阈值电平在CAN总线上传输信号的指令，其中第一阈值电平可符合ISO11898-2：2016，并且第三阈值电平可以是负阈值电平。
根据本公开的第三方面，提供了一种控制器局域网(CAN)节点，包括CAN收发器和如本文所描述的CAN控制器。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于操作与控制器局域网CAN控制器和CAN总线通信的CAN收发器的方法，所述方法包括：
将来自所述CAN总线的信号与负阈值电平进行比较；以及
基于所述信号与所述信号小于或等于所述负阈值电平的一个或多个时段的预定模式匹配，向所述CAN控制器提供唤醒指示。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于操作控制器局域网CAN控制器的方法，所述CAN控制器用于驱动被配置成将信号提供到低于负阈值电平的CAN总线的CAN收发器，所述CAN控制器被配置成：
提供在所述CAN总线上传输唤醒指示的指令，其中所述唤醒指示包括具有一个或多个时段的预定模式的信号，在所述一个或多个时段内，所述信号小于或等于所述阈值电平。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序代码。可提供包括计算机程序代码的非暂时性计算机可读介质。可提供被配置成使得处理器执行本文所公开的任何方法的计算机程序代码。计算机程序代码可被配置成使得CAN控制器的处理器将在CAN总线上传输唤醒指示的指令提供到CAN收发器，所述唤醒指示包括具有一个或多个时段的预定模式的信号，在所述一个或多个时段内，所述信号小于或等于第三阈值电平。
虽然本公开容许各种修改和替代形式，但是本公开的细节已经通过举例的方式示出在附图中并且将进行详细描述。然而，应理解，超出所述特定实施例的其它实施例也是可能的。也涵盖属于所附权利要求书的精神和范围内的所有修改、等效物和替代实施例。
以上论述并非旨在表示当前或未来权利要求集的范围内的每个示例实施例或每个实施方案。以下图式和具体实施方式还举例说明了各种示例实施例。结合附图考虑以下具体实施方式可以更全面地理解各种示例实施例。
附图说明
现将仅借助于例子参考附图来描述一个或多个实施例，在附图中：
图1a示出了控制器局域网(CAN)的示例示意性框图；
图1b示出了图1a的控制器局域网(CAN)上的节点的示例示意性框图；
图2示出了CAN XL总线上的信号的示意图；
图3示出了CAN XL收发器的示例示意性框图；
图4示出了图3的CAN XL收发器内的CAN XL总线上的信号和相关联信号的分布；
图5示出了用于操作CAN收发器的方法；
图6示出了另一CAN XL收发器的示例示意性框图；
图7示出了根据第一方案实施的CAN XL收发器内的包括唤醒指示和相关联信号的CAN XL帧的信号的分布；
图8示出了根据第二方案实施的在CAN XL收发器内不包括唤醒指示和相关联信号的CAN XL帧的信号的分布；
图9示出了根据第二方案实施的CAN XL收发器内的包括唤醒指示和相关联信号的CAN XL帧的信号的分布；以及
图10示出了唤醒滤波器的状态机实施方案的示意性流程图。
具体实施方式
图1a示出了包括多个CAN装置或节点102a-d的控制器局域网(CAN)100的示例示意性框图，所述多个CAN装置或节点各自耦合到CAN总线104。CAN总线104包括用于在多个CAN装置102a-d之间传送差分信号的两个信号线。
图1b示出了耦合到CAN总线104的CAN装置102的示意性框图。CAN装置102包括CAN控制器106和CAN收发器108。可由例如微处理器之类的处理器实施CAN控制器106，所述处理器被配置成实施CAN网络100内操作的CAN协议。通过CAN总线104，CAN收发器108与CAN控制器106介接。在一些例子中，CAN收发器108可在不具有用于理解或实施CAN协议的电路系统的情况下操作或在受用于理解或实施CAN协议的电路系统限制的情况下操作，并且因此与CAN控制器106的处理器相比，CAN收发器可具有相对有限的功耗。
CAN控制器106具有传输输出114和接收输入116。CAN收发器108具有传输输入118、接收输出120和总线端122，所述总线端还可被称为总线端口。总线端122耦合到CAN总线104的两个信号线。CAN控制器106的发射器输出114耦合到CAN收发器108的传输输入118。CAN控制器106的接收输入116耦合到CAN收发器108的接收输出120。
CAN收发器108包括发射器单元110和接收器单元112。发射器单元110具有耦合到CAN收发器108的传输输入118的输入，以及连接到CAN收发器108的CAN总线端122的输出。发射器单元110被配置成将在CAN收发器108的传输输入118处接收的数据转换成用于CAN总线104的差分信号。
接收器单元112具有耦合到CAN总线端122的输入以及耦合到CAN收发器108的接收器输出120的输出。接收器单元112被配置成将CAN总线104上的差分信号转换成CAN控制器106的数据。
在车辆内实施CAN网络的典型应用中，可提供大量的CAN装置102a-d或节点。并非在任何特定时间都将需要所有这些节点。然而，所有活动节点会消耗功率。汽车系统通常对功耗敏感，尤其是在考虑电池供电车辆的时候。在此类例子中，任何额外的CAN功耗都不会产生明显的效益，这会使续驶里程不必要地减少。
一种实现降低功耗的方法在本领域中被称为‘部分联网’。在部分网络方案中，不需要的节点在不需要时关闭或停用，并在需要时使用唤醒指示重新激活。
参照图4至10描述的以下例子涉及可用于在CAN XL网络中实施有效部分联网方案的CAN控制器、收发器和方法。参考图2到3进一步描述CAN XL协议和示例CAN XL收发器的各种属性。
图2示出了用于在CAN网络中提供相对高速数据通信的CAN XL总线上的信号200的示意图。示出了CAN XL帧中的两种不同的振幅方案。信号200提供简化CAN帧201。简化CAN帧201包括表示仲裁相位203、205的摘录和表示数据相位207的摘录。仲裁相位203、205中的有效信号电平可根据ISO 11898-2：2016限定。数据相位207在CAN XL电平处包含数据，如下文中进一步论述。在切实可行的例子中，数据相位207可基本上比仲裁相位203、205长，并且可包括例如2048个数据字节。具体地说，仲裁相位中的信号电平可用于指示特定节点是否通过使用显性和隐性总线驱动器电平以及相应接收器阈值的CAN限定的仲裁方法来访问总线系统。
CAN XL收发器将具有要支持的三个不同的阈值电平。第一阈值(Th1)约为在+0.5V与+0.9V差分之间的众所周知的ISO11898-2：2016标准电平，用于向后兼容的CAN仲裁。
第二阈值(Th2)与在约0V差分的快速CAN XL数据通信有关，第二阈值具有-0.1V的最小电平和+0.1V的最大电平。
第三阈值(Th3)用于通过负差分区域中的阈值可靠地检测总线线路上存在的快速CAN XL数据通信，第三阈值的最大电平(例如，-0.3V...-0.4V)低于第二阈值的最小电平。
第一阈值和第二阈值可能无法可靠地用于检测总线上的快速CAN XL数据通信，而第三阈值电平可以可靠地用于检测快速CAN XL数据。引入第三比较器阈值来执行这种确定至少有两个原因。
在第一情况下，在不通信期间的标称总线信号为0V差分。使用第二阈值(Th2)无法可靠地检测到这一点，因为约0V的噪声(例如EMC干扰)可能引起约第二阈值(Th2)的切换输出，其意图恰好在所述阈值处切换。这样的信号可能被错误地解释为正在运行的总线业务，而实际上总线是空闲的，没有任何业务。
在第二情况下，在快速数据相位中的最小发射器输出振幅可能相对较低(例如0.6V)，使得在最坏的情况下无法达到第一阈值(Th1)的上限(例如0.9V)。因此，当监测第一阈值时，CAN总线将错误地显示为“空闲”，因为0.6V信号未达到第一阈值Th1。
如果接收节点中的CAN-XL收发器使用了第一阈值(Th1)或第二阈值(Th2)中的任何一个，则根据接收节点所处的相位，可能在CAN总线上不存在业务时看到业务(第一情况)，或者在总线上有业务时看不到业务(第二情况)。使用第三负差分阈值(Th3)，可以可靠地发现是否存在CAN-XL总线业务，而不管接收节点在何种模式下工作。
图3示出了用于在CAN XL网络上通信的示例CAN XL收发器308。
收发器308的发射器单元类似于先前参考图1的收发器所描述的发射器单元。
收发器308的接收器单元包括用于将来自CAN总线的信号与第一阈值电平、第二阈值电平和第三阈值电平(Th1、Th2、Th3)进行比较的装置。在此例子中，所述装置由第一比较器332、第二比较器334和第三比较器336提供。每个比较器332、334、336具有耦合到CAN收发器308的总线端322的相应输入，并且将从输入接收的差分信号与相应的阈值(Th1、Th2、Th3)进行比较。任选的时间延迟模块338作用于来自第三比较器336的输出。与门340将时间延迟模块338的输出，或直接将来自第三比较器336的输出，以及将第一比较器332的输出用作其输入。多路复用器342将与门334的输出和第二比较器334的输出用作其输入并且根据CAN收发器308的操作模式提供输出。例如，CAN收发器308可具有缓慢(或正常)接收模式，所述缓慢接收模式使用了已知ISO11898-2：2016中已知的阈值电平。在CAN收发器308在快速接收模式中操作的情况下，例如，在CAN XL通信中提供第二比较器334的输出作为CAN收发器308的接收输出。否则，如果CAN收发器308不在快速接收模式中操作，则提供与门340的输出作为CAN收发器308的接收输出。
在此示例实施方案中，提供专用接收比较器(第三比较器336)以检测负差分电压区域中的CAN XL信号。第三比较器336可以可靠地发现在CAN XL总线线路上存在的快速数据通信。每当总线线路上存在快速CAN XL协议数据时，就用总线上的负差分电压表示一个位电平。由于这是快速数据通信，并且CAN XL协议具有用于阻止具有相同物理总线电平的长相位的测量(位填充)，因此具有负差分总线电平的CAN XL总线上不存在长静态相位。对于正常数据，允许信号保持低于第三阈值电平的最大时段长度受CAN-XL协议的位填充规则的限制。
图4示出了信号431的分布，所述信号包括对应于先前参考图2描述的数据相位的CAN-XL总线上的数据相位407，以及来自先前参考图3描述的CAN-XL收发器的相应第一比较器、第二比较器和第三比较器的相关联的输出信号433、435、437。
下文描述的实施例中的至少一些涉及对CAN XL方案或相关联的控制器或收发器的提议修改，以实现用于在CAN XL总线上提供或处理全局唤醒的有效方法。全局唤醒指示指示所有当前不活动节点应变得活动或唤醒，这可能包括主动监测CAN总线上的数据业务。图5示出了用于操作与CAN控制器和CAN总线通信的CAN收发器的方法500。方法500包括将来自CAN总线的信号与第一阈值电平、第二阈值电平和第三阈值电平进行比较502，其中第三阈值电平是负的，并且基于所述信号与信号小于第三阈值电平的一个或多个时段的预定模式匹配，向CAN控制器提供504唤醒指示。以此方式，由CAN XL物理层引入的新物理总线电平(负差分)可用于除其它特征以外的唤醒管理。在CAN XL术语中被称为“电平1”的负CAN总线电平可与在CAN XL总线系统中的时段组合或实际上与信号模式组合，作为全局唤醒触发。正常CAN或CAN FD业务并不触发唤醒，因为这些协议和物理层并不使用负差分电压总线电平。正常CAN XL业务并不会引起在部分联网低功率模式下唤醒节点，因为尽管正常CAN XL业务可能使用负物理总线电平，但其中信号小于第三阈值电平的时段小于预定时段。
图6示出了另一CAN XL收发器608。CAN XL收发器608类似于先前参考图3所描述的CAN XL收发器，不同之处在于CAN XL收发器608进一步包括唤醒滤波器644。唤醒滤波器644耦合到第三比较器636的输出。唤醒滤波器644可被配置成基于所述信号与信号小于第三阈值电平的一个或多个时段的预定模式匹配，向CAN控制器提供唤醒指示。
在所示出的例子中，在CAN收发器的低功率操作模式期间在专用引脚上输出唤醒指示。可替换的是，可以省略用于唤醒的专用PIN，在此情况下，通过其它方式将唤醒指示从CAN收发器608传送到CAN控制器。例如，唤醒指示可在CAN收发器的接收输出RXD或任何其它输出信号线上用信号表示。
用于驱动CAN收发器的传输单元(例如参考图6所描述的传输单元)的CAN控制器可以被配置成将在CAN总线上传输唤醒指示的指令提供到CAN收发器。此类唤醒指示包括具有一个或多个时段的预定模式的信号，其中所述信号小于第三阈值电平。CAN控制器和CAN收发器可一起配备在例如CAN XL装置之类的CAN装置内。
下文参考图7描述用于实施唤醒滤波器的第一方案。在此例子中，预定模式包括信号小于第三阈值电平的单个时段。单个时段具有预定时段，所述预定时段参考CAN XL总线上的正常数据的格式而固定。具体地说，预定时段大于正常CAN帧的数据相位内的位填充时段，使得节点可以暴露于总线上的正常CAN-XL数据而不被唤醒。例如，预定时段可显著比具有静态负差分总线电压(CAN XL电平1)的预期最长CAN XL协议相关相位长。
在包括CAN XL的各种CAN系统中实施位填充。如果CAN XL中最慢的预期数据速率为500kbps，并且位填充规则是每第15位，则具有负差分电压的最长连续相位为
2000纳秒×15位时间＝30微秒。
CAN XL总线可因此在大于30微秒的时段内设置成低于第三阈值电平(如比第三阈值电平更负)以指示需要当前停用的节点的全局唤醒。在实践中，这可通过使用CAN XL系统硬件传输如在CAN XL术语中限定的“电平1”来实现。因此，根据第一方案的一些例子的优点是例外符号可相对较短。这会实现基于短消息时间的快速全局系统唤醒。
图7示出了用于CAN-XL帧的信号731，所述信号包括唤醒指示、图6所示的相应比较器632、634、636的相应输出733、735、737以及根据第一方案的唤醒滤波器的对应输出750。示出了第一阈值电平、第二阈值电平和第三阈值电平(Th1＝0.5V至0.9V，Th2＝0V，Th3＝-0.4V)，与先前参考图2描述的CAN XL阈值有关。
CAN XL帧的数据相位707的第一部分包括正常CAN XL数据，随后是提供唤醒指示的例外符号752。当信号731小于第三阈值电平时，包括在例外符号752期间，第三比较器的输出高。一旦例外符号已经存在至少预定时段(“唤醒”)，则在唤醒滤波器的输出750中提供唤醒指示754。以此方式，第三阈值(Th3)比较与长滤波计时器组合使用以检测具有负差分电压的格外长的时间段，在正常CAN XL数据通信期间不会发生这种情况，因为在至少由CAN-XL数据信号中的填充位引起的快速数据相位期间，位会发生切换。
提供唤醒指示的例外符号752可能位于“帧末尾”CAN相位中的CAN XL帧内。在此相位中，系统中的所有节点等待帧间空间(总线上有0V差分的11个隐性位时间，这在CAN术语中称为“总线空闲检测”)。此相位可被上述所提议的具有负差分电压的长相位或例外符号中断。这个实施方案转移了系统中所有节点的空闲检测时间，因为在此相位中所有节点的RXD引脚都很低(显性)。出于向后兼容性的原因，可使用所谓的“CAN过载帧”机构。
如果节点在帧的末尾接收到显性相位，这可被视为总线错误情况。基于总线错误情况，CAN控制器可增加CAN标准中限定的总线故障计数器。当节点的计数器值达到故障阈值时，总线故障计数器用于识别系统中的故障节点。在没有故障的情况下接收到的良好消息会减少计数器。因此，如果在帧末尾相位提供例外符号，则所有节点都会将其视为错误并无意中增加其错误计数。因此，CAN协议具有称为“CAN过载标志”的选项。这同样像任何其它错误帧一样被处理，但是它并不增加错误计数器。因此，在总线上接收此类符号是没有处罚的。因而，此机构可用于唤醒目的。由驱动到总线的时刻指示过载标志。在“帧末尾”相位的最末端存在特定区域，其中错误计数器不再受到影响，因此在全局唤醒符号的一些实施方案中，在帧的最末端提供例外符号可能是优选的。然而，这除了延长空闲状态的等待时间外，可能不会引起任何其它影响。
应了解，在一些例子中，包含例外符号的CAN帧可能不传达任何另外的CAN数据。也就是说，可在仲裁相位之后立即提供包含例外符号的相位。一方面，此相位可被视为仅由例外符号组成的CAN帧的数据相位，并且不包括任何CAN数据。在此情况下，CAN帧的数据相位可被视为与例外符号共同扩展。另一方面，此相位可被认为是例外相位，并且包含例外相位的CAN帧可不包含数据相位。也就是说，例外相位代替数据相位。此类帧可提供仅包含唤醒符号的“空”帧。
在根据第一种方案的例子中，CAN-XL协议控制器需要支持发送例外符号，其中总线线路上的负差分电压(CAN-XL电平1)保持的时段大于填充速率时段。因而，协议实施方案的复杂性稍微有所增加。
下文参考图8和9描述用于实施唤醒滤波器的第二方案。与CAN总线上发送例外符号不同，符合标准的CAN XL帧提供了全局唤醒指示。
在根据第二方案的例子中，预定模式包括多个信号小于负阈值电平(CAN XL电平1)的单独时段。可在单个CAN帧或多个CAN帧内提供多个单独时段。可为CAN数据帧提供专用的数据内容，使得信号在帧时间的特定比例下低于第三阈值电平。以此方式，提供唤醒指示的CAN数据帧可配备在CAN-XL协议的框架内，而不增加协议的复杂性，同时仍然能够通过例如图6所示的CAN收发器的唤醒滤波器进行唤醒检测，而不需要复杂的处理。收发器中相对简单的滤波器可以在可靠地检测总线线路上的全局唤醒消息的同时，对协议所需的填充位进行分类。因此，可提供全局唤醒指示，而无需修改由CAN控制器应用的协议以允许如第一方案所述的例外符号。
例如，假设快速CAN数据帧的最大数据速率为15Mbps(66纳秒/位)，每个数据相位的最大有效载荷为2048字节并且每第15位有一个填充位，则CAN总线在数据字段中的停留时间为2048×8×66纳秒＝1.08毫秒(填充位对这一时间的影响不大)。通过发送所有位具有负差分总线表示(CAN XL电平1)的长的快速数据帧，可实施1毫秒的滤波时间。收发器中的不对称接收器唤醒滤波器可忽略填充位。
因为不满足负电压(低于第三阈值)下的时间比率，所以旧电平方案(经典CAN/CAN-FD/CAN-FD-SIC)内正常帧的通信不会产生全局唤醒信号。以此方式，可维持与现有CAN系统的向后兼容性。
为了减少随机应用业务进行不必要的唤醒检测的概率，应该选择具有长累积时间以适应长数据模式的唤醒滤波器。将通过在多个数据字节上运行的滤波器来实现最佳稳定性。因此，2048个数据字节的尽可能长的数据有效载荷可在最高预期的数据波特率下使用。约1毫秒的总滤波时间可能是一个不错的选择。更短的时间也是可能的，但会增加不必要的全局唤醒的风险，尤其是在较低的数据波特率下。使用的数据波特率越低，在给定的滤波时间内可用的数据字节就越少。在一些例子中，滤波时间可被配置成适用于系统中使用的波特率。也就是说，可根据CAN总线的主要数据速率来设置滤波时段。作为绝对滤波时间的替代方案，可限定所需的15∶1的“行中的符号”的数目N(如果这是填充条件的话)。以此方式，滤波器就与波特率无关。N也可能是可配置的，以增强抵抗不必要唤醒的稳定性。
在根据第二方案的一个例子中，全局唤醒模式由使具有负差分电压的时间最大化的数据帧提供。在此例子中，所有数据位具有相同电平并且仅能被CAN XL填充位中断。在此类情况下，数据相位可完全由全局唤醒模式组成并且不传送任何另外的CAN数据。不对称唤醒滤波器可用于通过实际上掩蔽填充位而检测图6中的第三阈值比较器输出上的占空比。
所述唤醒滤波器可被配置成：
确定所述总线低于所述第三阈值电平的第一时间段；
确定所述总线不低于所述第三阈值电平时的第二时间段；
基于所述第一时间段与所述第二时间段的比率与预定比率匹配而确定所述信号是否与预定模式匹配。此类测量和确定可以在单个CAN帧内，并且具体地说，在CAN帧的单个数据相位内执行。
如果所述比率与限定的填充规则(例如，15∶1)不匹配，则可清除唤醒滤波器的计时器或计数器。
如果在数据相位期间所述比率符合填充规则，则计时器或计数器继续运行，直到达到阈值为止，这指示存在唤醒指示。
也就是说，唤醒滤波器可被配置成测量第三比较器输出信号上的预期信号比率，并且如果所述比率符合唤醒比率准则(例如，如果这是填充规则，则比率为15∶1)，则滤波计时器继续运行(或唤醒滤波器内部的计数器N继续计数)。相反地，任何信号比率偏差使滤波计时器(或计数器N)复位。具有正确比率的连续符号序列的预定长度可能引起滤波计时器溢出(或计数器达到预限定阈值)，从而触发唤醒。
下文参照图8和9论述此类唤醒滤波器的操作。
图8涉及以下情况：除了填充位856之外，还在CAN总线信号831中提供了正常的数据加载(包括一个数据位858)。图8示出了用于CAN-XL数据帧的信号、图6所示的第三比较器的对应输出837以及根据第一方案的唤醒滤波器的对应输出850、850′。示出了第三阈值的电平(在本例子中为Th3＝-0.4V)。
在此例子中，数据位858的存在使得滤波计时器在滤波器的计时器变型中复位，并且因为未达到阈值时段，所以在计时器变型唤醒滤波器的输出850中未提供唤醒指示。同样地，数据位858的存在使得滤波器计数器在唤醒滤波器的计数器变型中复位，并且因为未达到阈值计数，所以在计数器变型唤醒滤波器的输出850′中未提供唤醒指示。
图9涉及由于使用特定位模式而提供唤醒指示的情况。图9示出了用于CAN-XL数据帧的信号931，所述信号包括唤醒指示、图6所示的第三比较器的对应输出937和根据第一方案的唤醒滤波器的对应输出950、950′。示出了第三阈值的电平(在本例子中为Th3＝-0.4V)。
特定位模式包括在预定时段内保持低于第三阈值电平的信号931，而不是用于提供填充位956。以此方式，第一时段与第二时段的比率与唤醒指示的预期比率匹配。因为达到了阈值时段，所以在计时器变型唤醒滤波器的输出950中提供唤醒指示960。同样地，因为达到了阈值计数，所以在计数器变型唤醒滤波器的输出950′中提供唤醒指示960′。
应了解，根据第二方案存在各种方式实施唤醒滤波器。为了应对容差，可由数字状态机提供第二滤波器的稳定实施方案。
图10示出了根据第二方案的唤醒滤波器的状态机实施方案的示意性流程图1000，可以使用计数器寄存器或计时器来实施所述状态机实施方案。在进入低功率模式1002时，计数器寄存器(N)或计时器值被清除或复位，并且满足第三阈值电平(CAN XL电平1)的第一时间段的值(time_1)和不满足负的第三阈值电平(CAN XL电平1)的(time_0)的第二时间段的值也被清除或复位。
然后，状态机行进到测试条件1004，即测试CAN总线VCAN上的差分信号是否小于第三阈值电平(Th3)(输入＝1？)。也就是说，是存在于CAN总线上的负信号(例如，CAN XL电平1)。如果不满足此条件1004，则重复步骤。如果满足此条件1004，则测量满足第三阈值电平的时间段1006。继续测量，直到不再满足第三阈值电平为止。也就是说，状态机测试条件1008，即测试CAN总线上的差分信号VCAN是否大于或等于第三阈值电平(输入＝0？)，并且如果不满足条件，则继续第一时间段(time_1)的测量1006。如果满足条件步骤1008，则接着测量不满足第三阈值电平的第二时段(time_0)1010。继续测量不满足阈值电平的第二时段(time_0)，直到再次满足阈值电平为止。也就是说，状态机确定1012是否满足第三阈值电平(输入＝1？)，并且如果不满足条件，则继续第二时段(time_0)的测量1010。如果满足条件1012，则状态机行进到在步骤1014处确定是否不满足第三阈值电平的时间段除以满足第三阈值电平的时间段(time_0除以time_1)的目标比率满足其目标比率。如果不满足目标比率，则复位计数器寄存器N或滤波时间1016，并且清除/复位不满足第三阈值电平的时间段和满足第三阈值电平的时间段(time_0、time_1)，并且状态机进行到在步骤1006处测量满足第三阈值电平的时间段。
如果满足步骤1014处的目标比率，则增加检测到的循环的计数器寄存器N，或者允许滤波计时器继续1020。
然后确定是否已达到计数器寄存器N的阈值(N_max)或滤波计时器的阈值滤波时间1022。在未达到相关最大值的情况下，状态机恢复到清除1018不满足第三阈值电平的第二时段(time_0)和满足第三阈值电平的第一时段(time_1)。在达到相关最大值的情况下，产生唤醒的指示1024。
一般来说，除非相反的意图显而易见，否则本文中对CAN的参考可以是对任何CAN变型的参考，例如通过参考特定ISO标准。
除非明确陈述特定顺序，否则可以任何顺序执行以上图式中的指令和/或流程图步骤。而且，本领域的技术人员将认识到，虽然已经论述一个示例指令集/方法，但是在本说明书中的材料可以多种方式组合从而还产生其它例子，并且应在此详细描述提供的上下文内来进行理解。
在一些示例实施例中，上文描述的指令集/方法步骤实施成体现为可执行指令集的功能和软件指令，所述可执行指令集在计算机或由所述可执行指令编程和控制的机器上实现。此类指令被加载以在处理器(例如一个或多个CPU)上执行。术语处理器包括微处理器、微控制器、处理器模块或子系统(包括一个或多个微处理器或微控制器)，或其它控制或计算装置。处理器可指代单个组件或多个组件。
在其它例子中，本文示出的指令集/方法以及与其相关联的数据和指令存储于相应存储装置中，所述存储装置被实施成一个或多个非暂时性机器或计算机可读或计算机可用存储介质。此类计算机可读或计算机可用存储介质被视为物品(或制品)的部分。物品或制品可以指代任何所制造的单个组件或多个组件。如本文所限定的非暂时性机器或计算机可用介质不包括信号，但此类介质能够接收并处理来自信号和/或其它瞬态介质的信息。
本说明书中论述的材料的示例实施例可以完全或部分地通过网络、计算机或基于数据的装置和/或服务来实施。这些可以包括云、因特网、内联网、移动装置、台式计算机、处理器、查找表、微处理器、消费者设备、基础架构，或其它致能装置和服务。如本文和权利要求书中可使用，提供以下非排他性限定。
在一个例子中，使本文论述的一个或多个指令或步骤自动化。术语自动化或自动地(和其类似变型)意指使用计算机和/或机械/电气装置控制设备、系统和/或过程的操作，而不需要人为干预、观测、努力和/或决策。
应了解，据称要耦合的任何组件可直接或间接地被耦合或连接。在间接耦合的情况下，可在据称要耦合的两个组件之间安置额外的组件。
在本说明书中，已经根据选定的细节集合呈现示例实施例。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以实践包括这些细节的不同选定集合的许多其它示例实施例。希望所附权利要求书涵盖所有可能的示例实施例。

Claims (10)

1.一种用于与CAN控制器和CAN总线通信的控制器局域网CAN收发器，其特征在于，所述CAN收发器被配置成：
将来自所述CAN总线的信号与负阈值电平进行比较；并且
基于所述信号与所述信号小于所述负阈值电平的一个或多个时段的预定模式匹配，向所述CAN控制器提供唤醒指示。
2.根据权利要求1所述的CAN收发器，其特征在于，包括：
比较器，所述比较器被配置成将来自所述CAN总线的差分信号与所述负阈值电平进行比较；以及
唤醒滤波器，所述唤醒滤波器被配置成接收所述比较器的输出并且确定所述输出是否对应于所述预定模式。
3.根据在前的任一项权利要求所述的CAN收发器，其特征在于，所述预定模式是具有预定持续时间的单个时段。
4.根据权利要求3所述的CAN收发器，其特征在于，所述预定持续时间大于CAN帧的数据相位内的位填充时段。
5.根据权利要求3中任一项所述的CAN收发器，其特征在于，所述时段在CAN帧的末尾或在CAN帧的数据相位的末尾。
6.根据权利要求1中任一项所述的CAN收发器，其特征在于，所述CAN帧的数据相位仅由所述预定模式组成，并且所述CAN帧不包括任何CAN数据业务。
7.根据权利要求1或权利要求2所述的CAN收发器，其特征在于，所述预定模式包括所述信号小于所述负阈值电平的多个单独时段。
8.一种用于驱动CAN收发器的控制器局域网CAN控制器，其特征在于，所述CAN收发器被配置成将信号提供到具有负阈值电平的CAN总线，所述CAN控制器被配置成：
提供在所述CAN总线上传输唤醒指示的指令，其中所述唤醒指示包括具有一个或多个时段的预定模式的信号，在所述一个或多个时段内，所述信号小于所述负阈值电平。
9.一种控制器局域网CAN节点，其特征在于，包括根据权利要求1至7中任一项所述的CAN收发器和根据权利要求13所述的CAN控制器。
10.一种计算机程序代码，其特征在于，被配置成使得CAN控制器的处理器将在CAN总线上传输唤醒指示的指令提供到CAN收发器，所述唤醒指示包括具有一个或多个时段的预定模式的信号，在所述一个或多个时段内，所述信号小于负阈值电平。
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